Ghost

Salut à tous.

Voila, le projet (stage en université) sur lequel je travail actuellement est un bras robotisé pour réalisé une chirurgie laparoscopie. J'ai deux modèle de robot (un bras "simple" et un plus complexe). Je viens vers vous pour le modèle dit complexe, basé sur sur le robot da vinci (Mon lien) car il y a quelques points qui me posent problèmes.

J'ai actuellement une modélisation 3D solidworks épurée, la modélisation géométrique directe et inverse, il faut que je revois la modélisation cinématique inverse. Les joystick sont des "stylo" qui substituent les outils (les outils sont de manière simple une grande tige avec différents embouts). Les angles définit par les joysticks définissent donc ceux des outils.

Le point important de mon sujet est que les efforts exercés sur les outils doivent être retransmises aux joysticks. J'ai donc une sorte de commande à double sens. J'ai commencé mes recherches sur des servo moteurs pour les bras mais aussi pour les commandes pour le retour de force. Et c'est la que j'ai un peu de mal. Est-il possible d'utiliser des servomoteurs qui seront "passif" sur les joystick mais qui durcissent ceux-ci en fonction des effort sur les outils?

Une autre contrainte est que je doit gérer mutuellement la position et la vitesse de l'extrémité de l'outil. La position ne me pose pas de problème comme énoncé précédemment, la vitesse se fera par rapport à la modélisation cinématique inverse. Mais comment mêler les deux?

Voila, j’espère être assez clair dans mes explications. Je n'ai volontairement pas donné de chiffres (puissance, vitesse, efforts ...) car je souhaite dimensionner moi même, car c'est un stage. Ce que je souhaite, c'est des pistes de réflexion, des documents ou sites pour avancer dans mes recherches.

Si il vous faut plus de précisions, faites le moi savoir.

Merci!

PS: Désolé si ce n'est pas le bon endroit pour le post.

Salut tout le monde!

Bon voila moi c'est Julien, 21 ans et étudiant en 4eme année d’école d'ingénieur. Je m'inscrit sur ce forum afin d'avoir des informations et des pistes pour mon sujet de stage. La programmation vba, C, C++ ou API ne me pose pas trop de problème, je suis intéressé par la robotique mais je ne m'etais jamais lancé. Mon stage est donc un bon moyen de m'y mettre. Voili voilou pour moi.