Florent Martin

Bonjour, je me lance dans la construction de mon premier robot roulant et j'ai besoin de vos lumières.

Je cherche a réaliser un robot de téléprésence aux fonctionalité similaire a ceux ci  http://www.doublerobotics.com/

Le robot devra me permettre depuis paris de le contrôler ici en corse pour agrémenter les journées de ma pauvre grand mère qui s'ennuie

Pour cela il devra pouvoir se déplacer sur un sol plat dans 3 pièce ( salon cuisine terrasse ). La terrasse à l'inconvénient d'être un sol irrégulier mais horizontal. et de posséder une petite marche (env 1 cm).

Je vais commencer par la base mais il faut garder à l'esprit que je vais fixer dessus un galaxy tab (ou un eepc) à environ 140cm du sol.  D'où des problèmes de stabilité éventuels...

Je ferrai également une base ou le robot ira se charger. Il faut que les connections pour le chargement soit simple pour qu'en la pilotant a distance on arrive a retourner sur la base.

Voici les caractéristiques du robot que j'ai retenu 

Poids : 5kg

Vitesse max: 0,25m/s

Roue : 8cm 

pente max : 5%

Et voilà le matériel pour la base avec mes questions: 

Chassis: Une boite en plastique rigide.

Les roues :

Dans un premier temps, je pense utiliser http://www.selectronic.fr/roue-80x10mm-bleue-lot-de-2.html# 

et des moyeux http://www.selectronic.fr/catalog/product/view/id/31230/s/pololu-moyeu-4mm-lot-de-2/category/174696600/

Avec une roue folle à l'arrière.

Les motoreducteurs :

Mes calculs m'ont donné qu'il faut 98 mNm & >60 tours minute

http://www.gotronic.fr/art-motoreducteur-mfa-918d1001-12-11721.htm(tourne a 0,3A , 12v)

A vue de nez, ces moteurs de 80g me paraissent bien léger pour déplacer un robot comme celui-ci, qu'en pensez vous?

Electronique :

Carte Arduino Uno.

& Shield adafruit : http://www.adafruit.com/products/1438

Batterie :

Pour la batterie je cale un peu ...

Il faut alimenter les moteurs 12v 0,3A *2

puis l'arduino 5v 40ma

Puis recharger le galaxy tab : 5v 500 mah 

Donc environ 0,7 A

J'aimerai au moins 3h d'autonomie (sachant que le robot ne passe pas son temps à se déplacer).

Il faut aussi penser au rechargement qui doit être simple 

Dans ce cas, Nimh ou plomb?

Pour descendre la tension de 12 a 5v je pense utiliser simplement un DC-DC converter et alimenter l'arduino & galaxy tab ainsi.

http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&path=156_70_119&product_id=752

Est-ce raisonnable? Comment compter sa consommation ?

Plateforme de chargement :

J'ai de vieilles alims d'ordinateurs, qui peuvent certainement être utilisé pour recharger le robot.

Il reste a savoir, comment faire pour que la connexion se fasse suffisamment simplement pour pouvoir être effectué a distance via une webcam avec le lag? Câbles avec des aimants à la apple?

Ce que je possède déjà : 

2 arduino Uno et un Yun

4 nema 17 & un sanguinololu (une reprap démonté). 

Voilà j'aimerai avoir vos avis, notament sur le problème de la batterie, de la base.