piinson

Open Pode est maintenant commandable par manette de PS4 !!!! https://www.youtube....h?v=B9eRRgRMFHk

 

Des commentaires ou des conseil ? =)

Pour la stabilité, il n'y a pas de formule toute faite qui fonctionne pour tout, elles sont adaptées au système à commander pour tenir compte de sa morphologie. Pour l'axe de la roue c'est un "simple" asservissement en boucle fermée avec un correcteur et pour la stabilité vis à vis du coté, je pense que l'instalation du roue interne (servant de balancier) pourai faire l'affaire avec un asservissement du même genre. Le principe est simple, en detectant un écart par rapport au coté, tu fait tourner la roue interne en sens inverse de ton instabité, cette dernière va ainsi créer une force contraire qui viendra s'opposer à ta chute et donc vernir redresser le robot !

A mon avis, ce n'est pas (pas seulement) le nombre de chenilles ni leur largeur qui changeront tout. C'est surtout la hauteur de ton robot par rapport à la distance maximum entre tes chenilles qui agiront sur la stabilité ... Par exemple, WALL-E est très stable car il est petit avec une grande distance entre ses chenilles. Si tu veux travailler sur un robot avec l'effet d'une roue centrale (ou tout comme) il te faudra travailler sur la stabilité et donc de l'asservissement !

 

Bonne chance dans ce beau projet !

La partie mécanique est réalisée avec solidworks, pour le moment on ne fournis pas de fichier modifiable (que le stl) mais si besoins c'est largement faisable de fournir les autres !
Apres c'est libre a chaqu'un de refaire se qu'il souhaite, nous on fournis juste une base qui fonctionne pour des personnes qui s'y connaissent moins

Vous pourrez trouver ici l'ensemble du code (encore en développement et mis à jour régulièrement) ainsi que les fichiers d'impression 3D de l'ensemble de l'hexapode

 

https://github.com/j...telli/Open-pode