Bien que le cône d’ouverture du transducteur HC-SR04 soit bien trop évasé pour permettre une analyse fine de la topographie de l’environnement situé à l’avant de la sonde, créer un programme qui se charge d’effectuer un balayage avec enregistrement des échos est tout à fait séduisant au point de vue informatique. Aussi nous allons munir la sonde d’un télémètre à ouverture avec balayage angulaire, enregistrement et visualisation graphique du spectre.
Enregistrer un panoramique télémétrique reste assez élémentaire en théorie. La pratique n’est pas très complexe non plus. Il suffit d’exploiter la faculté de « Torsion » de JEKERT et ainsi lui faire adopter une suite d’orientations du châssis apte à « embrasser du regard » l’environnement situé devant la sonde. Par programme on impose une torsion en butée logicielle à droite. Puis le logiciel va imposer l’adoption de 64 orientations intermédiaires pour balayer entièrement la plage du panoramique envisagée. À chaque position le démonstrateur déclenche une mesure de distance et enregistre le résultat dans la mémoire statique non volatile EEPROM du microcontrôleur. On dispose ainsi d’une sorte de « photographie télémétrique » apte à construire un spectre topographique.
Pourquoi 64 échantillons ? La valeur adoptée résulte d’un compromis. Chaque échantillon ne consomme qu’un octet en EEPROM, il serait tentant d’augmenter la résolution de l’instrument. Toutefois, ce serait illusoire pour deux raisons. Nous avons vu que le transducteur présente un cône de réception qui manque singulièrement de finesse. Par ailleurs, on peut toujours envisager la restitution du spectre sur un écran graphique. Dans cette hypothèse, la valeur de 64 est bien adaptée aux composants du commerce de définitions « standards ». Enfin, avec 64 positions intermédiaires, on optimise la « sensibilité » d’orientation angulaire des servomoteurs.
C’est la commande sur un caractère « e* » qui déclenche un balayage télémétrique avec enregistrement topographique.
Visualiser le spectre enregistré se commande avec « w* », le w faisant référence à « Waveform ». (Pour programmer cette fonction, les lettres de l’alphabet étaient pratiquement toutes déjà affectées à d’autres commandes sur un caractère.) Le résultat est présenté sur la Fig.130 sur laquelle en 1 le mesurage est déclenché. Puis en 2 on sollicite la sonde pour qu’elle nous retourne sous forme graphique la « forme » de l’environnement qui a été enregistré. Ces données resteront en EEPROM aussi longtemps qu’un nouvel enregistrement ne sera pas initié avec « e* ». Il sera possible librement et à tout moment de se faire visualiser la panoramique avec « « w* ». Ce dernier est montré sous forme graphique sur l’écran du P.C. avec un encadrement vertical 3 et 8 et terminé par l’ACR 9. Les 64 lignes de représentation dépassent largement en hauteur l’écran vidéo, raison pour laquelle sur la Fig.130 le repère 7 symbolise une coupure. Sur le moniteur vidéo il faudra utiliser « l’ascenseur » latéral et la souris pour exploiter verticalement cette image artificielle. Toute image radar peut être polluée par des échos scintillants parasites tels que ceux visibles par exemple en 5 et 6. C’est la raison pour laquelle, s’il s’agissait d’un système technique élaboré, il faudrait inclure dans le programme d’exploitation des techniques de filtrage pour éliminer les « échos fantômes ». Sur JEKERT un tel développement logiciel ne se justifie pas, trop consommateur d’octets de programme. On se contentera donc d’une informatique simplifiée. Si ces deux fonctions sont très séduisantes pour enrichir notablement les performances opérationnelles de la petite machine robotisée, il ne faut toutefois pas en attendre des miracles. N’espérez par retrouver sur le graphe le beau visage de votre compagne ou compagnon. L’angle d’ouverture des transducteurs est bien trop « flou » pour en faire un portraitiste de renommée mondiale !
La suite est ici.
