MRPi1 Rennes

Le robot MRPi1 est un robot Open source controler par une carte nano-ordinateur Raspberry Pi A+. La carte Raspberry Pi A+ permet d'avoir un Linux embarqué (Raspian) sur le robot et une programmation haut-niveau. Le robot est donc programmable dans les langages comme le Python, C, C++, Java, ...

Un microcontrolleur de chez ST (STM32F407VET6) permet de gérer tous le bas niveau du robot :

• Controle des moteurs à courant continu : PWM


• Aquisition des encodeurs en quadrature : TIMER


• Régulation des moteurs en vitesse et position/orientation : double PID numérique


• Conversion analogique/numérique 12 bits,


• Traitement numérique des capteurs (filtrage numérique),


• Gestion de la batterie lipo,


• Gestion des leds,


• Communication série avec la carte Raspberry Pi A+ : UART 8 bits 115200 baud


• Booster 3.7V -> +5V (alimentation Raspberry Pi)

Ce microcontrolleur de la famille ARM Cortex M4 est programmable avec un logiciel Open source : CoIDE. Il est programmé en langage C avec la librairie Cube de chez ST.

Pourquoi une Raspberry Pi A+ ?

Cette carte est dédié au système embarqué :

• Consommation électrique minimal,


• Taille réduite,

Le robot est compatible avec la carte Pi zero. La Pi Zero ne permet pas d'avoir accès à l'haut-parleur et nécessite un cable usb pour la clé wifi.

Il est équipé de :

• Deux moteurs CC avec encodeurs en quadrature,


• Une clé Wifi compatible AP pour la programmation sans fil ou le controle,


• Un haut parleur 8 ohm accessible avec le port jack de la carte Raspberry Pi,


• Six capteurs de proximité infrarouge analogique de type TCRT1000


• Trois capteurs de sols infrarouge de type QRE1113GR,


• Un récepteur infrarouge de 38 Khz RC5,


• Un microcontrôleur STM32F407 avec calcul flottant (FPU),


• Un connecteur d'extension,


• Un capteur de température de type thermistance,


• Batterie lipo 3.7V 2000 mAH pour une autonomie d'environ 2h,

Extensions possible :

• Camera Pi 8 Mega Pixel


• Module hardware (ultrason, servomoteurs, ...)


• Module série de type module bluethooth ou Xbee : pour par exemple faire communiqué plusieurs robots.

Personnalisable :

• Support en bois pour une facilité de modification,


• Second étage possible.

Un connecteur avec 12 pins male est placé sur la carte de controle pour les modules suplémentaires. De plus, il est possible d'ajouter un étage.

Les applications :

• Suivie de ligne avec 3 capteurs de sols,


• Controle par smartphone, PC ou tablette de type access point,


• Gestion des obstacles avec les capteurs de proximité


• Traitement d'images avec la camera Pi,


• Asservissement en position/orientation,


• Synthèse vocale, jouer de la musique, lire des fichiers mp3 ou wav

Taille du robot MRPi1:

• 10 cm de diametre,


• 7 cm de hauteur,


• forme circulaire afin de se déplacer facilement dans toutes les directions,

Licence du robot logicielle/matériels :

• MIT


• CC-BY-SA

Site web du projet : http://fr.macerobotics.com/

Github: https://github.com/macerobotics  

Tutoriels : http://fr.macerobotics.com/developpeur/tutoriels/

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