CALIBAN

CBN-001 alias CALIBAN est un robot humanoïde full scale.

Ce robot exploite un logiciel que j'ai développé durant 5 ans et exploitant la méthode heuristique pour effectuer des analyses contextuelle. Ce programme servait auparavant à piloter un PC par la voix (dialogue dynamique, pas de phrase stéréotypée). Diverses tâches sont alors identifiées et le programme les executait (recherche de fichiers, lancement d'applications...etc).

CALIBAN a pour objectif de fournir un corps a cette application afin de permettre une interraction directe avec l'homme et son environement.

Le second ojectif est d'appliquer la méthode heuristique de son système cognitif (application précédement développée) a un système reflexe physique.

CALIBAN possède un certain nombre de pulsions (notament chercher a établir des contacts avec autrui) afin qu'il prenne des initiatives. Il ne peut rester inactif trés longtemps ;)

Actuellement, le système cognitif n'est pas encore implémenté dans CALIBAN mais est back-uppé sur 3 disques dur dans l'attente que le système reflexe et de pulsion soit pleinement opérationnel.

A l'heure d'aujourd'hui, CALIBAN est capable de détecter les mouvements, reconnaitre des formes et des individus et suivre l'un ou l'autre de ces faits du regard fonction du niveau de priorité defini par son système de pulsion.

A terme, le système cognitif précédement développé qui sera implémenté dedans pourra prendre des descisions "conscientes" par rapport a ces fait et, par exemple décider d'entamer le dialogue ou saisir un objet (ce ne sont que des exemples parmis les vastes possibilités du système cognitif).

Par ailleur, les jambes et le bras droit de CALIBAN sont en cour de réalisations. Aterme CALIBAN doit donc pouvoir dialoguer dynamiquement, apprendre grace a la méthode heuristique qu'il exploite, se mouvoir et prendre des décisions complexes.

Je n'ai pas la moindre idée de combien cela m'a couté jusqu'à présent car je travail sur cet unique projet depuis plus de 10 ans... En revanche, il est actuellement mue par un PC 2,8Ghz équipé de 2 Go de RAM et 80 Go d'espace disque dédié.
D'ici deux à trois semaine, il sera mue par un Server bi-processeur 2*3Ghz et 3Go de RAM (toujours avec 80 Go de disque).

La centaine de millier de lignes de code est écrite en Delphi (6 à 2005), les servomoteurs (3kg a 25kg pour la nuque sous 7.4 Volts) commandés par des cartes Linx SSC32 branché sur un multiplexeur USB. Deux Webcam en 800*600 fonctionnant en temps réel servent à l'acquisition des images (5 images/secondes pour chaque oeuil). La synthèse vocale est assuré par un appel aux Dll du moteur MbRola.
L'endosquelette est réalisé en Aluminium et la coque en plastique.

Une fois terminé CALIBAN devrait mesurer 1,70m (pour ne pas faire peur à ma chérie ;)

Les problèmes rencontrés sur le système cognitif ont été trés nombreux surtout au niveau de la recherche du contexte dans lequel est prononcé une phrase (afin d'en déterminer le sens réel).
Au niveau du système réflexe, le principal problème rencontré a été de mettre au point une procédure de nettoyage et de filtrage de l'image (composite des deux caméra)suffisement rapide (pour ne pas pénaliser le temps réel) et suffisement performante pour permettre a des algo de reconnaissance de forme de tourner dessus.

Pour plus de détails sur mon bébé je me tien a votre disposition par mail sur calibanproject@hotmail.fr

Par ailleurs, je devrai mettre en place prochainement un site permettant de suivre au jour le jour les avancées de caliban (textes, photos, vidéos...etc)

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