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Bras robot BCN3D Moveo

bras robot

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123 réponses à ce sujet

#1 Donovandu88

Donovandu88

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Posté 09 mars 2017 - 03:07

Bonjour smile.png

Je viens de me lancer dans le projet d'imprimer et programmer un bras robot conçu par BCN3D.

Ce bras robot s’appelle le BCN3D Moveo et est en grande partie à imprimer, le reste c'est des roulements, des vis et de électronique...

Voici leur vidéo de présentation :

 

Ils fournissent tous les fichiers nécessaire tel que les STL's, les fichiers 3D Solidworks, une BOM, un manuel utilisateur pour l'assemblage et un firmware Marlin modifié pour contrôler 3 axes du robot (je ne m'en servirai pas).

Les fichiers Solidworks m'ont été très utiles pour pouvoir modifier quelques pièces par rapport au moteurs que je vais mettre, y intégrer les courroies et pour définir la couleur final.

Tout est disponible sur le github dédié au BCN3D Moveo.

J'ai gardé le noir mais j'ai remplacé le bleu par du orange (encore du orange tongue.png). D'ailleurs, je vais modifier certaines pièces orange pour y intégrer un guidage des fils.

Bras_robot 01.jpg

Bras_robot 02.jpg

Bras_robot 03.jpg

 

Comme on peut le voir, il est assez imposant, ce qui signifie que ma Core XY va avoir du taf laugh.png.

J'ai commandé toutes les pièces hier soir et la plupart sont déjà expédiées (sont rapide les chinois rolleyes.gif).

 

Avant de me lancer dans ce projet, j'ai débuté avec un bébé bras robot trouvé sur Thingiverse :

IMG_20170309_143504.png

 

 

Je l'ai programmé en cinématique inverse pour en faite lui donner simplement les coordonnées en X, Y et Z au bout de la pince et le robot se charge de calculer les angles lui même des différents bras (d'où le papier millimétré). Le problème c'est que les servo-moteurs la sont un peut merdique et ne son donc pas précis. Mais la théorie fonctionne.

Voici le cours que j'ai trouvé et qui m'a servi à apprendre la cinématique inverse :

Bras robotisé 5 servomoteurs avec pince

Le cours de math qui permet de comprendre la chose

 

Voici un petit aperçu du câblage du petit bras robotique (en bas les potentiomètres X, Y et Z dans l'ordre)  :

 

 

Pour contrôler le Moveo, je vais utiliser un Arduino Mega 2560 R3 couplé à une Ramps 1.4 (comme nos imprimantes laugh.png) avec des drivers A4988 pour les Nema 17 et des TB6560 pour les deux Nema 23.

Je ferais une interface de contrôle avec un petit LCD et différents boutons pour choisir les modes et lui apprendre des choses. (j'en suis pas encore la).

Demain je vais commencer à imprimer les parties du robot cool.png

A+



#2 Donovandu88

Donovandu88

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Posté 10 mars 2017 - 10:18

Aujourd'hui je commence assez fort avec l'impression de la plus grosse pièce :

Bras_robot 04.jpg

 

26h d'impression en ABS avec 20% de remplissage.



#3 Melmet

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Posté 10 mars 2017 - 01:48

Je dit que c'est très sympa comme projet. :)

 

C'est quoi les dims de cette pièce? 

 

Bravo, hâte de voir l'ensemble. 


La vie de famille et la robotique ne sont pas compatible :)

#4 Donovandu88

Donovandu88

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Posté 10 mars 2017 - 06:58

Les dimensions sont 200mm de haut et 160mm de diamètre.



#5 Ulysse

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Posté 10 mars 2017 - 11:11

Rendez-vous demain alors :-)

Les vidéos de Pablo sur Youtube


#6 Telson

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Posté 11 mars 2017 - 04:24

26 heures d'impression !!! 26 heures !!!



#7 Donovandu88

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Posté 11 mars 2017 - 12:47

26 heures d'impression !!! 26 heures !!!

 

C'est rien 26h  :Koshechka_08:

J'ai déjà fait ça en 26h



#8 Oracid

Oracid

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Posté 12 mars 2017 - 08:25

En ABS, je présume ?
Fais gaffe à l'acétone ...
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#9 Donovandu88

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Posté 12 mars 2017 - 09:22

Oui, j'imprime que de l'ABS, j'ai testé qu'une seul fois le PLA.

Justement, je passe de l'acétone au pinceau sur les pièces pour les renforcer, les lisser et lorsqu'il faut les coller  :ok:



#10 Donovandu88

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Posté 13 mars 2017 - 06:35

Voici les premières pièces.

Celle-ci, 26h annoncé mais finalement environ 15h30 car j'ai accéléré l'impression. Les 7 derniers centimètres ont été imprimés à part car la buse a bouchée :

IMG_20170313_180345.jpg

 

Vue du remplissage:

IMG_20170312_171056.jpg

 

et celle-ci en 8h45, toujours en ABS à 15% de remplissage :

IMG_20170313_180316.jpg

IMG_20170313_180330.jpg

 

@Oracid, la il y a une finition à l'acétone.

 

Le bras va être énorme !  :yahoo:



#11 Oracid

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Posté 13 mars 2017 - 07:57

James Bruton imprime les grosse pièces avec une tête spéciale, grosse buse. Cela permet de gagner beaucoup de temps.
Je n'arrive pas à retrouvé où j'en ai parlé. Si cela t'intéresse, je peux rechercher la vidéo.
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#12 Donovandu88

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Posté 13 mars 2017 - 08:24

Merci, j'ai déjà vu quelques vidéos de James Bruton, c'est énorme tout ce qu'il fait. Par contre avec une grosse buse, il doit perdre en détail.

Je viens de finir d'imprimer une nouvelle pièce ce qui m'a permit de faire un montage à blanc :

IMG_20170313_200949.jpg

 

La pièce orange est en ABS à 15% de remplissage et 6h15 d'impression.

 

J'ai aussi reçu des moteurs (très bien conditionnées)

IMG_20170313_201022.jpg



#13 Ulysse

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Posté 13 mars 2017 - 08:52

Suis fan de ce sujet.


Les vidéos de Pablo sur Youtube


#14 Melmet

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Posté 13 mars 2017 - 08:55

Moi aussi :) :) :) :) 


La vie de famille et la robotique ne sont pas compatible :)

#15 Oracid

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Posté 14 mars 2017 - 08:08

Par contre avec une grosse buse, il doit perdre en détail.

Oui, mais le détail n'est pas toujours le plus important.
Je t'invite à regarder cette vidéo :

Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#16 Donovandu88

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Posté 14 mars 2017 - 09:34

Ce qui est bizarre c'est qu'il imprime assez lentement quand même. Après je n'imprime pas de pièces de la taille la tous les jours donc je ne pense pas que j’achèterai une plus grosse buse.



#17 Donovandu88

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Posté 14 mars 2017 - 12:37

Deux petites vidéos :



#18 Oracid

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Posté 14 mars 2017 - 01:54

C'est quand même bien ce que tu fais.
J'ai vraiment hâte de voir le résultat.
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#19 Donovandu88

Donovandu88

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Posté 14 mars 2017 - 02:09

C'est en partie grâce à toi que je me suis lancé dans ce projet. Le fait que tu m'ai fait découvrir ce forum, ça m'a motiver à faire le bras robot. Ici je sais que je vais pouvoir avoir de l'aide pour la partie la plus dure pour moi qui est la programmation. Je pense avoir les bases avec la cinématique inverse mais on verra lorsque je commencerai.



#20 Oracid

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Posté 14 mars 2017 - 07:36

C'est en partie grâce à toi que je me suis lancé dans ce projet.

Je vais peut-être me présenter à la présidentielle, moi. :Koshechka_08: 
@Levend, ça te dirait un emploi fictif ? :drag_07:


Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'





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