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Bras robot BCN3D Moveo de Donovan

bras robot

348 réponses à ce sujet

#341 Donovandu88

Donovandu88

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Posté 23 mars 2020 - 02:15

Il existe des moteurs Brushless DC qui ont un frein intégré : lorsqu'ils sont commandés électriquement, ils bloquent l'axe du moteur selon un couple de maintien.

 

Voici la datasheet du moteur 80 140 SMI21 de chez Crouzet Automatismes pour que tu puisses voir à quoi ça ressemble :

http://cdn.crouzet-motors.com/assets/library/Datasheets-and-3D/EN_SMI21_80140044.pdf

 

 

Du coup, tu dois utiliser des encodeurs afin d'avoir les positionnements exactes des moteurs?



#342 APrivat

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Posté 23 mars 2020 - 02:30

 

Du coup, tu dois utiliser des encodeurs afin d'avoir les positionnements exactes des moteurs?

 

Tu peux connaître la position des moteurs lors du freinage en effet.

 

Dans l'exemple de moteur que je t'ai envoyé (le 80 140 SMI21), il y en a un d'intégré qui a 4096 points.



#343 Donovandu88

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Posté 23 mars 2020 - 02:35

D'accord, et du coup tu aimerais faire un bras robot avec ce type de moteur ?

#344 APrivat

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Posté 23 mars 2020 - 03:23

Éventuellement, c'est pour un projet scolaire.

 

On est encore en phase d'étude du bras, pour voir qu'est-ce que l'on pourrait garder et qu'est-ce que l'on devrait modifier.



#345 Donovandu88

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Posté 23 mars 2020 - 09:57

Éventuellement, c'est pour un projet scolaire.

 

On est encore en phase d'étude du bras, pour voir qu'est-ce que l'on pourrait garder et qu'est-ce que l'on devrait modifier.

 

Ok, en tout cas n'hésite pas à ouvrir un sujet si tu te lance.

 

Voici la vidéo de mes tests de force d'aujourd'hui :

 

Les petits Nema 23 pour le Bras 1 brident quand même pas mal le robot.

J'ai obtenu des résultats un peut bizarre je trouve, pas toujours les mêmes.

J'ai aussi l'impression que le robot à plus de force lorsqu'il utilise tout les mouvements et avec de l'amplitude.



#346 Sana

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Posté 20 juillet 2020 - 07:54

Dans l'optique d'améliorer mon test de répétabilité (https://www.robot-ma...ite-bras-robot/), j'ai modifié mon "Bras 3" pour ne plus avoir de jeu sur l'écrou et de risque de dé-serrage en le remplaçant directement par une vis M8. Il a donc fallu que je modifie la pièce pour pouvoir faire passer la vis M8 depuis le haut (entouré en rouge) :

attachicon.gifBras3_v2-04.jpg

 

 

De se faite, j'ai supprimé la trappe de visite qui servais justement à glisser l’écrou, ainsi qu'un roulement qui ne servait à rien vu le montage.

attachicon.gifBras3_v2-05.jpg

(trappe qui ne sera donc plus présente sur la nouvelle version)

 

 

J'ai intégré des petits logements pour pouvoir mettre de minuscules roulements (3x10x4) afin que les bras 2 et 3 fassent une sorte de tourelle, je me suis inspiré sur Thingiverse et sur le même système en plus gros sur la rotation principale):

attachicon.gifBras3_v2-06.jpg

attachicon.gifBras3_v2-01.jpg

attachicon.gifBras3_v2-02.jpg

attachicon.gifBras3_v2-03.jpg

(les roulements vont dépasser de 1mm)

 

 

Salut, 

 

Je travaille sur le bras  BCN3D, Il fonctionne plutôt bien. Seulement j'ai un problème pour ce que tu appelles la rotation 2, le moteur présent dans BOM n'est pas assez puissant. 

Je suis tombée sur ton projet, et je trouve les modifications que tu as faites super intéressante, seulement je ne m'y connais pas trop en CAO.. 

Alors je voulais savoir si c'était possible d'obtenir les fichiers STL des pièces que tu as modifiées ?

Et la partie où est placer le moteur que tu as remplacée tu l'as usinée pour faire la place au nouveau moteur ou complètement réimprimée aussi ? 



#347 Donovandu88

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Posté 22 juillet 2020 - 08:38

Salut, 

 

Je travaille sur le bras  BCN3D, Il fonctionne plutôt bien. Seulement j'ai un problème pour ce que tu appelles la rotation 2, le moteur présent dans BOM n'est pas assez puissant. 

Je suis tombée sur ton projet, et je trouve les modifications que tu as faites super intéressante, seulement je ne m'y connais pas trop en CAO.. 

Alors je voulais savoir si c'était possible d'obtenir les fichiers STL des pièces que tu as modifiées ?

Et la partie où est placer le moteur que tu as remplacée tu l'as usinée pour faire la place au nouveau moteur ou complètement réimprimée aussi ? 

 

Salut, j'ai usiné à la main les pièces pour y intégrer un moteur Nema 17 avec un réducteur. Car comme tu l'as dis, celui d'origine ne suffi pas.

J'avoue que c'est plus propre de réimprimer les pièces complètement  :crazy:



#348 JJMaster

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Posté 24 juillet 2020 - 02:57

Ce soir, grande avancée !

J'ai résolu un bug que j'avais de temps en temps de manière aléatoire et qui bloquait tout le robot à cause d'une boucle qui merdait un peut car je fessais faire un tour de trop à la boucle alors que le tableau était plus petit. Du genre :

float temps_mouvement[6];

for(int i = 0; i <= 7; i++){  
    temps_mouvement[6] = max(temps_mouvement[6],temps_mouvement[i]);  // Compare les valeurs pour connaitre la plus grande variation.
  }

// la boucle tournait 7 fois pour un tableau de taille 6. Donc bug... 

(extrait du code que j'avais partagé sur mon post #237 http://www.robot-maker.com/forum/topic/11216-bras-robot-bcn3d-moveo/?p=89636 )

 

J'ai réussi à mettre en oeuvre la cinématique inverse que j'avais acquis avec le mini bras que j'avais fais avant celui ci.

La je fais une séquence avec en position de départ, 200mm pour X et Y et ensuite il forme un rectangle en modifiant les coordonnées comme ceci :

Sequences_cinematique_inverse(200,200,0); //x, y, z
Sequences_cinematique_inverse(400,200,0);
Sequences_cinematique_inverse(400,400,0);
Sequences_cinematique_inverse(200,400,0);
Sequences_cinematique_inverse(200,200,0);

 

Bonjour, pourrais tu partager le code/extrait sur la "cinematique_inverse", j'ai pas bien saisi dans les exemples fournits ?

Utilises tu les paramètres D-H du bcn3d dans la définition du modèle, ci dessous, ou utilises tu une autre approche ?

 

https://github.com/B...mment-289492484

 

Merci et bonne continuation



#349 Donovandu88

Donovandu88

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Posté 30 juillet 2020 - 02:43

Salut,

 

J'ai partagé dans le tout premier message du sujet, le lien vers le cour que j'ai suivie et il me semble que le code a été partagé dans les premières pages également.

Je ne connais pas du tout l'approche avec les paramètres D-H par contre.

 

A+





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