348 réponses à ce sujet

[Mike118]

Bon attendons les nouveaux tests =) 

[Donovandu88]

Bon, j'ai refais de nombreux essais, pour pouvoir utiliser steppers[i] en tant qu'objet pour faire des .setAcceleration ou .moveTo ou autre mais sur mon programme ça ne marche pas alors que sur le tiens ça fonctionne. J'ai pourtant mis exactement les mêmes choses. Je me replongerais dedans se week-end car je commence à en avoir marre de bloquer la dessus.

#include <AccelStepper.h>


AccelStepper stepper_Rotation1(AccelStepper::DRIVER,2,5); // Driver X CNC Shield
AccelStepper stepper_Bras1(AccelStepper::DRIVER,9,10); //Limit X Axis et Limite Y Axis
AccelStepper stepper_Bras2(AccelStepper::DRIVER,3,6); // Driver Y CNC Shield
AccelStepper stepper_Rotation2(AccelStepper::DRIVER,4,7); // Driver Z CNC Shield
AccelStepper stepper_Bras3(AccelStepper::DRIVER,12,13); // Driver A CNC Shield 
AccelStepper steppers[5] = {stepper_Rotation1, stepper_Bras1, stepper_Bras2, stepper_Rotation2, stepper_Bras3};

int position_moteur[5];
int vitesse_steppers[5] = {1000, 1000, 1500, 250, 500};

void setup() {
  initialisation();

}

void loop() {
  // reste du programme avec les .run et tout et tout....

}

void initialisation(){
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
   steppers[i].setMaxSpeed(vitesse_steppers[i]);
   steppers[i].setAcceleration(8000);
   position_moteur[i] = 0;
   }
}

en mettant tout manuellement genre :

stepper_Rotation1.setAcceleration(8000);
stepper_Bras1.setAcceleration(8000);
stepper_Bras2.setAcceleration(8000);
etc...

Le programme fonctionne mais pas lorsque que j'utilise le steppers[i].

Je tiens à pouvoir l'utiliser car c'est bien pratique pour la suite.

[R1D1]

Parenthèse !

#include <AccelStepper.h>

const int enablePin = 8; //activer les moteurs du CNC Shield
AccelStepper stepper_Rotation1(1,2,5); // Driver X CNC Shield
AccelStepper stepper_Bras1(1,9,10); //Limit X Axis et Limite Y Axis
AccelStepper stepper_Bras2(1,3,6); // Driver Y CNC Shield
AccelStepper stepper_Rotation2(1,4,7); // Driver Z CNC Shield
AccelStepper stepper_Bras3(1,12,13); // Driver A CNC Shield 

AccelStepper steppers[5] = {stepper_Rotation1, stepper_Bras1, stepper_Bras2, stepper_Rotation2, stepper_Bras3};

(...)

Ce ne sont pas des copies mais les pointeurs des objets qui sont passés en paramètre.

Le code déclare les objects stepper_*, instances de la classe AccelStepper. Ce sont directement les objects, pas des pointeurs. Aucun des paramètres passés au constructeur n'est un pointeur (que des int).
En créant le tableau, on réserve l'emplacement pour la taille de 5 objets AccelStepper. On remplit ensuite le tableau en faisant copiant aux différents emplacements les objets créés précédemment.
Une modification d'un objet dans la liste ne modifie pas les objets initiaux. Pour s'en convaincre, voir l'exemple suivant (à compiler avec: g++ programmeprincipal.cpp -o monprogramme):

//programmeprincipal.cpp
//-----
#include <iostream>
#include <vector>
#include <string>

class DummyClass
{
    private:
        float dummyFloat;
        int dummyInteger;
        std::string dummyString;

    public:
        DummyClass(float fv=0.0, int iv=0, std::string sv=""): dummyFloat(fv), dummyInteger(iv), dummyString(sv) {}

        ~DummyClass(){}
        void set(float v){ dummyFloat = v; }
        void set(int v){ dummyInteger = v; }
        void set(std::string v){ dummyString = v; }
        void get(){ std::cout << dummyString << ", " << dummyFloat << ", " << dummyInteger << std::endl; }
};


int main(int argc, char** argv)
{
    DummyClass elem0(0.,0, "apple");
    DummyClass elem1(0.0, 1, "banana");
    DummyClass elem2(23.18, -9, "cheese");
    DummyClass elem3(-3., 7, "coffee");

    DummyClass dummyList[4] = {elem0, elem1, elem2, elem3};

    std::cout << "------" << std::endl;
    std::cout << "elems:" << std::endl;
    elem0.get();
    elem1.get();
    elem2.get();
    elem3.get();
    std::cout << "------" << std::endl;
    std::cout << "dummyList:" << std::endl;
    for(int i=0 ; i < 4 ; i++)
    {
        dummyList[i].get();
    }
    std::cout << "------" << std::endl;
    std::cout << "elems:" << std::endl;
    elem0.get();
    elem1.get();
    elem2.get();
    elem3.get();

    std::cout << "------" << std::endl;
    std::string newname = "noname";
    std::cout << "set list strings to " << newname << std::endl;
    for(int i=0 ; i < 4 ; i++)
    {
        dummyList[i].set(newname);
        dummyList[i].set(0);
        dummyList[i].set(float(0.));
    }
    std::cout << "------" << std::endl;
    std::cout << "dummyList:" << std::endl;
    for(int i=0 ; i < 4 ; i++)
    {
        dummyList[i].get();
    }
    std::cout << "------" << std::endl;
    std::cout << "elems:" << std::endl;
    elem0.get();
    elem1.get();
    elem2.get();
    elem3.get();
    
    return 1;
}

Fin de la parenthèse.

Je ne pense pas que l'erreur soit à chercher de ce côté =) 
J'utilise cette méthode perso et j'ai jamais vu de problèmes jusqu'à maintenant =)

Ça par contre, je suis tout à fait d'accord !
Comme l'a suggéré Path sur le Discord, il y a un enable à mettre à true dans l'appel au constructeur pour que les pins soient en mode OUTPUT. Où est-ce que ça apparaît dans ton code, Donovan ? Il est possible que selon les versions d'AccelStepper que vous utilisez, il y ait des différences de comportement (ref: http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/classAccelStepper.html )

[Mike118]

déjà j'ai repéré une différence dans l'initialisation des objets stepper , j'ai plus de paramètres, que j'ai mis à 0 par défaut ... 

[Oliver17]

@R1D1 : pourquoi n'as tu pas mis using namespace std; pour éviter de taper à chaque fois std:: (ok je sors en courant ----------------->)   

[Donovandu88]

Depuis ce matin j'ai réussi à utiliser le steppers[i], j'ai simplement ouvert un nouveau croquis, copié/collé mon programme par étape sans rien modifier et en essayant si ça fonctionne toujours et sa a re-fonctionné. 

 

Donc je me suis re-penché sur le problème des vitesses pour que tous les mouvements arrivent en même temps.

J'ai toujours plus ou moins les mêmes résultats.

J'ai tenté une autre méthode qui fonctionne ainsi :

- Calcul des steps pour chaque moteur

- Calcul des temps pour arriver aux steps voulus en fonction de la vitesse max de l'articulation.

- Mise en tableau des temps et sélection du temps le plus long

- Assignation des nouvelles vitesses

 

La vitesse des autres articulations est fixée par rapport à la vitesse la plus longue. Donc la vitesse est réduite sur les autres.

 

Les calculs :

void Mouvements_moteurs(int Rotation1, int Bras1, int Bras2, int Rotation2, int Bras3){
 int nouvelles_positions[5];
     nouvelles_positions[0] = Rotation1;
     nouvelles_positions[1] = Bras1;
     nouvelles_positions[2] = Bras2;
     nouvelles_positions[3] = Rotation2;
     nouvelles_positions[4] = Bras3;

 float temps_mouvement[6];


for (int i = 0; i < 5; i++) {      // Calcul nouvelle position et temps de mouvement pour chaque articulation
        Calculs_step_moteur(nouvelles_positions[i], i);
        steppers[i].moveTo(calcul_step);
        temps_mouvement[i] = abs(calcul_step / vitesse_steppers[i]);
        position_moteur[i] = nouvelles_positions[i];
}
for(int i = 0; i <= 7; i++){   // trouve l'articulation qui mettra le plus de temps à faire le mouvement
    temps_mouvement[6] = max(temps_mouvement[6],temps_mouvement[i]);  
  }
for (int i = 0; i < 6; i++) {   // assigne la vitesse aux moteurs   
        Calculs_step_moteur(nouvelles_positions[i], i);
        steppers[i].setMaxSpeed(abs(calcul_step / temps_mouvement[6]));
}



     if(hors_limite == true){ // met en route le mouvement
    while (steppers[0].isRunning() || steppers[1].isRunning() || steppers[2].isRunning() || steppers[3].isRunning() || steppers[4].isRunning()){
           for (uint8_t i = 0; i < 5; i++) {
           steppers[i].run();
           }
        }  
    }
} 

Je lance avec une suite de fonctions comme ceci :

 Mouvements_moteurs(-100, 70, 20, 0, -80); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3  
 Mouvements_moteurs(120, -25, 42, 0, 50); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3 
 Mouvements_moteurs(-50, 10, -18, 0, -3); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3  

Dans la première fonction, tout arrive en même temps (résultat voulu) et ensuite pour les deux autres, les mouvements vont bien comme il faut mais n'arrivent pas en même temps.

[Mike118]

Je peux me tromper mais je crois que j'ai cerné le problème =) . 

Est ce que ça ne serait pas par ce que tu te bases uniquement sur les valeurs envoyé en paramètre de ta fonction et pas de la position courante du robot . 
Hors le moveTo est une commande " absolue " et non pas relative ! 

Et du coup ton premier calcul de vitesse qui se fait sur  " position souhaité - position_courante=0 "  est "juste", mais dans le deuxième calcul,  la position courante n'est plus égale à 0 Je te laisse trouver la méthode dans la librairie pour récupérer la position courante  

 

Sinon autre remarque comme ça : 

vitesse_steppers[i] => il doit être locale a cette fonction =) Pas global ça sera plus propre. Il doit donc être initialisé. =)
car faut éviter une possible division par zéro. 

 

 

Si tu veux vraiment réutilisé la même valeur que la valeur précedement utilisée/calculée dans le tour précédent tu laisses ta variable locale mais tu la déclare stactic ! =)

 

Allez t'y est presque lâche rien !

 

[Path]

Du coup c'était quoi le pb ? J'ai rien compris.

[Donovandu88]

Avec mon code, le bras robot exécute parfaitement la première fonction en finissant toutes les articulations en même temps

 Mouvements_moteurs(-100, 70, 20, 0, -80); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3

et ensuite pour les autres fonctions

Mouvements_moteurs(120, -25, 42, 0, 50); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3 
Mouvements_moteurs(-50, 10, -18, 0, -3); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3  

le robot ne termine pas les mouvements en même temps

[Mike118]

Tu as compris ma réponse ? =)

[Donovandu88]

Oui, je cherche du côté des distanceToGo () ou currentPosition ()

Je vais aller prendre ma douche pour réfléchir la dessus en me vidant le cerveau     

[Mike118]

Tu peux utiliser l'un ou l'autre, tout dépend de si tu veux que les déplacements de ton bras soient absolus ou relatifs =) 

Si tu veux que les déplacements soient relatif tu remplaces juste moveTo par distanceToGo()      move()  =) 
Si tu veux que ça soit absolue tu as juste à faire  Nouvelleposition- positionCourante dans ton code actuelle au lieu de juste nouvelle position quand tu calculs les pas à faire =)

 

 

EDIT : j'ai corrigé mon message pour corriger la petite bêtise que j'avais dit   

[Donovandu88]

C'est plutôt, moveTo() (absolu) et move() (relatif) je crois ==>  http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/classAccelStepper.html

En relatif j'ai de bons résultats mais va falloir que je modifie la manière de comment interpréter les angles.

Le problème avec le calcul Nouvelleposition- positionCourante, c'est que lorsque l'on mélange les angles positif et négatif, c'est merdique.

[Mike118]

Pourquoi c'est merdique avec des angles négatifs ? 

ça marche bien ... 

exemple

si tu es à -10 et que du dois aller à 50   => 50 - (-10 ) = 60 

si tu es à -10 et que du dois aller à -20   => -20 - (-10 ) = -10 

si tu es à 10 et que du dois aller à 50   => 50 - (10 ) = 40 

si tu es à 10 et que du dois aller à 20   => 20 -(10 ) = 10 

[Donovandu88]

Je crois que le miracle vient d'arriver! 

[Mike118]

Souvent la difficulté c'est pas de résoudre le problème mais c'est de comprendre le problème

[Donovandu88]

Voici la vidéo (en cours d'upload) :

 

La séquence 2 et 5 bug un peu et lorsque je met des delay entre les séquences, le robot s’arrête quelque fois.

 

Voici mon code :

 //Lancement des séquences comme ceci :

 Mouvements_moteurs(-100, 70, 20, 0, -80); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3  
  Mouvements_moteurs(120, -25, 42, 0, 50); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3 
  Mouvements_moteurs(-50, 10, -18, 0, -3); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3  
  Mouvements_moteurs(-80, 28, -50, 0, 33); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3  
  Mouvements_moteurs(122, -42, 52, 0, 90); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3  
  Mouvements_moteurs(50, 4, 23, 0, -80); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3  
  Mouvements_moteurs(70, 20, -22, 0, -85); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3 
  Mouvements_moteurs(0, 0, 0, 0, 0); //Rotation 1, Bras 1, Bras 2, Rotation 2, Bras 3  

void Mouvements_moteurs(int Rotation1, int Bras1, int Bras2, int Rotation2, int Bras3){
 int nouvelles_positions[5];
     nouvelles_positions[0] = Rotation1;
     nouvelles_positions[1] = Bras1;
     nouvelles_positions[2] = Bras2;
     nouvelles_positions[3] = Rotation2;
     nouvelles_positions[4] = Bras3;

 float temps_mouvement[6];


for (int i = 0; i < 5; i++) {      
        Calculs_step_moteur((nouvelles_positions[i] - position_moteur[i]), i);
        steppers[i].move(calcul_step);
        temps_mouvement[i] = abs(calcul_step / vitesse_steppers[i]);
}
for(int i = 0; i <= 7; i++){  
    temps_mouvement[6] = max(temps_mouvement[6],temps_mouvement[i]);  // Compare les valeurs pour connaitre la plus grande variation.
  }
for (int i = 0; i < 6; i++) {      
        Calculs_step_moteur((nouvelles_positions[i] - position_moteur[i]), i);
        steppers[i].setMaxSpeed(abs(calcul_step / temps_mouvement[6]));
}


     if(hors_limite == true){
    while (steppers[0].isRunning() || steppers[1].isRunning() || steppers[2].isRunning() || steppers[3].isRunning() || steppers[4].isRunning()){
           for (uint8_t i = 0; i < 5; i++) {
           steppers[i].run();
           position_moteur[i] = nouvelles_positions[i];
           }
        }  
    }
}

Je regarderais pourquoi il se comporte comme ça des fois (séquence 2 et 5)

[R1D1]

Sympa !

Tu comptes lui faire jouer la Marche Impériale avec le bruit que font ses moteurs ?

[Path]

Arrête il est top ce bras !!

[Donovandu88]

Sympa !

Tu comptes lui faire jouer la Marche Impériale avec le bruit que font ses moteurs ?

Le pire c'est qu'on peut   

J'ai déjà fait chanter mon ancienne imprimante ^^