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Bcn3d firmware

Bras robot

18 réponses à ce sujet

#1 theo-paul

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Posté 05 juillet 2018 - 12:44

Bonjour à tous,
Je me suis lancé dans un projet: créer un robot pouvant mêtre utile, par example pour pouvoir me tenir des choses quand je soude, faire le tri dans mes affaires. Mais aussi, pour une utilisation plus sérieuse, il ma ete proposé de créer un robot pouvant prendre des mesures dune sphere et à partir de ces mesure, à laide dun objet de could, rectifier les impuretés de celle ci.
Jai donc choisi le bcn3d moveo comme base robotique, les degrés de liberté sont suffisant, jai trouvé une variante améliorée : https://roboteurs.co...s-robot-arm-kit
Pour ce qui est du bras, il doit pouvoir embarquer en bout du dernier axe un laser et un télémètre. Tout ceci commandé par une rumba et un pc qui lui sera dédié.
Je suis donc à la recherche dun firmware qui aurait déjà été commancé, à partir du quel je pourrais donc me baser et y ajouter toutes mes données. Je travaille en parallèle sur un logiciel un peu comme celui créé par Chris Annin pour son Ar2 : https://github.com/Chris-Annin/AR2
Je vous met quelques photos du robot, inprimé en pla qui sera au fur et à mesure du temps fait en petg. Nhésitez pas à donner vos avis ;)

Image(s) jointe(s)

  • EBEEC3C6-CFAA-41A3-945E-29D46BCD9C64.jpeg
  • A7241149-B746-406D-B878-8F7FEC0ACAE4.jpeg
  • 54520D65-9150-4595-908E-709CAB8ED205.jpeg


#2 Melmet

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Posté 05 juillet 2018 - 12:59

Super projet, mais quel est ton niveau en programmation? :)



#3 Donovandu88

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Posté 05 juillet 2018 - 01:48

Ça fait plaisir de voir un copain à mon robot 🤖
C'est du language C la Rumba ?

#4 theo-paul

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Posté 05 juillet 2018 - 02:55

Super projet, mais quel est ton niveau en programmation? :)

Je connais les bases d’arduino, j’ai jamais créé de programme, j’en récupère et je les modifie à ma sauce, par exemple marlin, pour mes imprimantes. Je suis un débutant pour écrire un programme complet.
J’arrive à faire bouger le robot, le faire tourner mais le soucis, c’est que avec marlin d’installé dessus, les deux moteurs du dernier axes sont en tant qu’extrudeur.

Ça fait plaisir de voir un copain à mon robot
C'est du language C la Rumba ?

Je connais pas du tout la rumba en faite. Je l’ai prise parce qu’elle dispose d’assez de sorties par rapport à ce que je compte faire du robot, et niveau prix, les chinois la vendent moins chère que les autres.

#5 Donovandu88

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Posté 05 juillet 2018 - 03:22

Je pense que tu peux oublié Marlin, ça n'a rien à voir avec le Bras robot. Ne perds pas de temps à le modifier. Surtout qu'il ne gère pas vraiment tous les axes.
Pour créer un programme de zéro, il suffit d'y aller petit à petit en ajoutant les fonctionnalités que tu veux.

#6 theo-paul

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Posté 05 juillet 2018 - 03:41

Voici quelques photos du robot, de mes transfos et des fins de course rajoutés pour etre plus précis dans mes déplacements.
Jessayerai de vous partager lavancement du bras ;)

Image(s) jointe(s)

  • 3122BFE4-3316-4026-B8D6-4AC6633AC540.jpeg
  • 8C0F2C56-31CF-45F3-8D27-911765166B57.jpeg
  • E174B785-17A1-442E-BAF2-245F97C03D10.jpeg
  • 74707B57-7094-4CBB-B276-D4E931D94282.jpeg
  • BD287A83-1510-410B-B222-9109C069754C.jpeg


#7 Donovandu88

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Posté 05 juillet 2018 - 04:04

Deux alimentations ?
Dommage que tu n'ai pas intégré les endstop directement dans la masse.

#8 theo-paul

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Posté 05 juillet 2018 - 04:42

Deux alimentations ?
Dommage que tu n'ai pas intégré les endstop directement dans la masse.

C’est assez bête mais j’ai pensé a les ajouter après avoir fait le robot . Oui, une alimentation robot, celle en 24 V et une alimentation outil en 12V, je me lance dans l’ecriture du programme, j’étais hate de pouvoir le faire bouger :) Pour ton LCD, tu as directement ajouté le code dans ton code général ? J’aimerai faire un programme un peu comme marlin, avec des pages dédiées mais ca met plein de messages d’ereur A la compilation

#9 Melmet

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Posté 05 juillet 2018 - 05:12

C’est assez bête mais j’ai pensé a les ajouter après avoir fait le robot . Oui, une alimentation robot, celle en 24 V et une alimentation outil en 12V, je me lance dans l’ecriture du programme, j’étais hate de pouvoir le faire bouger :) Pour ton LCD, tu as directement ajouté le code dans ton code général ? J’aimerai faire un programme un peu comme marlin, avec des pages dédiées mais ca met plein de messages d’ereur A la compilation

Partage ton programme, on va regarder ce qui va pas.



#10 theo-paul

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Posté 05 juillet 2018 - 07:06

Partage ton programme, on va regarder ce qui va pas.

 

bon, jai pas de ligne de code de façon a bouger le robot, j'ai plutôt fais un grand tri dans marlin de façon à n'avoir que ce que je veux. 

l'erreur est : collect2.exe: error: ld returned 1 exit status

je n'arrive pas à faire lier mes 3 fichiers entre eux, y a t'il un tuto ? merci :)

Fichier(s) joint(s)

  • Fichier joint  moveo.zip   9,95 Ko   17 téléchargement(s)


#11 Donovandu88

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Posté 05 juillet 2018 - 08:43

Je ne peux pas t'aider pour les pages comme le Marlin, je n'ai pas réussi à en faire.
Il faut sûrement que tu fassesune initialisation de tous tes axes lorsque tu branche le robot pour avoir les bonnes positions.

#12 Mike118

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Posté 05 juillet 2018 - 09:19

tu crées un programme sur une seule page qui compile avec arduino, puis tu fais : ctrl + maj + n  . 

Tu as un petit encart en jaune : tu tapes le nom de l'onglet que tu veux ajouter puis entrer  et ça t'ajoute l'onglet en question. 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#13 theo-paul

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Posté 05 juillet 2018 - 10:02

petite question, pour sur les moteurs, quand je fais digitalwrite ( PIN_DIR1, HIGH) ou pinMode(PIN_DIR1, OUTPUT).

Il y a les Dir en output et high, les Step output et high , et les Enable, je les mets comment ?



#14 Donovandu88

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Posté 06 juillet 2018 - 04:22

Utilises une librairie pour contrôler tes moteurs. Il y a "Stepper" ou sinon j'utilise "AccelStepper" qui gère les accélérations et décélérations.

#15 theo-paul

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Posté 06 juillet 2018 - 05:49

 
Stepper moteur1(6400, 29, 28, 39, 0);
 
LiquidCrystal lcd(19,42,18,38,41,40);
const int boutton2 = 37;
const int boutton1 = 36;
int etat;
 
void setup()
{
    if(etat == HIGH)
      lcd.begin(20, 4);
      lcd.print("moteur en marche");
    if(etat == LOW)
      lcd.begin(20, 4);
      lcd.print("moteur eteint");
}
void loop() 
{
    etat = digitalRead(boutton1);
    if(etat == LOW)
        {
        moteur1.step(1000);
        delay(1);
        moteur1.step(-1000);
        delay(1);
        }
}
j'ai crée mon premier petit code, je n'arrive pas a faire deux choses, la premiere, c'est activer les pins quand le moteur tourne, je m'explique: quand le bras est en mouvement, que je descend le bras, il a tendance a sauter des pas et donc prendre de la vitesse sans etre controlable, en montée du bras, il ne monte plus du tout car trop lourd.
deuxieme chose, j'essaye de faire apparaitre un texte quand j'appuie sur mon bouton, en HIGH -> moteur en marche et en LOW -> moteur eteint, a part ca, je progresse doucement mais surement :)


#16 Donovandu88

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Posté 06 juillet 2018 - 07:01

La fonction Setup s'effectue qu'une seule fois au lancement du programme donc ce que tu met dedans ne changera pas.
Ce que tu as actuellement mis dans le Setup, remet le dans la Loop

#17 theo-paul

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Posté 09 juillet 2018 - 06:56

voici le projet firmware + logiciel sur les quels je travaille en ce moment : le logiciel s'appelle AR2.exe

Fichier(s) joint(s)

  • Fichier joint  moveo.zip   5,81 Mo   17 téléchargement(s)


#18 theo-paul

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Posté 13 juillet 2018 - 11:34

Bonjour !
Apres avoir travaillé sur le mouvement du robot la semaine dernière, cette semaine, je travaille sur la Prise Origine Marchine (POM) jessaye de lui fixer ses limites, jai eu une idée dintegrer des capteurs inductif dans le bras, ca risque de coûter assez chère donc jétudie cette possibilité. Pour linstant je reste à mes endstops basique ;)
Jai ajouté un tendeur de courroie pour ma rotation 1, de façon à réduire le bras mou.AA398951-802E-4733-95C4-D3C7739B0B0D.jpeg

Je cherche des tutos sur le contrôle de larduino via le port serial de mon pc (pour la POM) jai trouvé ça, mais cest toujours confu sur les objets que je peux utiliser et comment bien les placer. Y a til un dictionnaire ou un répertoire ou je peux trouver tous les objets dune bibliothèque ?

#19 theo-paul

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Posté 13 juillet 2018 - 06:11

Je viens de retrouver ca dans mon tiroir, F0ECAA05-BC21-4166-B76F-67BD2FD5FBBE.jpeg
je me disais, pour contrôler et/ou voir a quelle position est le robot, ca peut etre sympa, mais le truc cest ....
Comment ca se programme ce machin ?
Cest un MKS tkt 32, habituellement conçu pour les imprimantes 3D. Sur le net je trouve pas mal dinfo dessus notamment que les images sont en bmp et que le firmware est propre a lecran Donc, apparement, la carte et lecran sont en liaison et ont tous deux un firmware différent 🤔
Quelquun a déjà touché à un écran similaire ?



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