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Bras robot BCN3D Moveo de Donovan

bras robot

337 réponses à ce sujet

#321 levend

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Posté 23 novembre 2018 - 12:25

Depuis quelques jours je réfléchi à la reprise du chantier de ma CNC (SAH90130) et j'ai trouvé un intérêt à ce bras, donc dès que j'ai mis en place mon imprimante 3D je lance l'impression des pièces.



#322 Donovandu88

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Posté 23 novembre 2018 - 02:16

Tu veux faire quoi du coup avec le bras ?

#323 levend

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Posté 23 novembre 2018 - 08:51

Je veux utiliser ce bras pour un petit magasin d'outils.

MANIPULATEUR-41.jpg



#324 Forthman

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Posté 23 novembre 2018 - 10:29

ça implique d'avoir des outils assez légers (ça c'est ok je pense) mais surtout un système de montage rapide sur la machine, et là c'est pas simple à mettre en place...



#325 levend

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Posté 23 novembre 2018 - 10:43

Cette CNC sera équipé d'un ATC, j'espère pouvoir en trouver un à un prix correct, seule la partie mécanique m'intéresse, pas l'électronique si ça peut faire baisser le prix.

Les porte-outils sont du SK15, pour la Kress et donc les outils ne seront jamais bien gros.

6235_01.jpeg



#326 Forthman

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Posté 23 novembre 2018 - 11:00

j'ai quand-même un gros doute sur la fiabilité d'un bras pour positionner un outil dans une broche, ou du moins un bras avec un prix de revient raisonnable.

chez un client ils ont des cnc avec une rangée d'outils sur l'extrémité de la table (ok, la table fait 4mx2m)

les outils sont juste posés dans leurs logements, et c'est la broche qui vient les chercher.

 

avantage : aucun mécanisme supplémentaire

inconvénient : bloque un bord de la table



#327 levend

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Posté 23 novembre 2018 - 11:35

Afin de ne pas continuer à polluer ce sujet, il serait sage de continuer cette discussion dans le sujet sur ma CNC : https://www.robot-ma...a-cnc/?p=100326



#328 Donovandu88

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Posté 24 novembre 2018 - 09:52

Sympa l'idée, pour ma pars, je n'ai pas encore de vraie utilisation pour le Bras robot.



#329 Donovandu88

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Posté 04 décembre 2018 - 08:58

Voici quelques nouvelles du robot !

DSC_0340modified.jpg

Ajout d'un réducteur planétaire imprimé en ABS à l'intérieur pour avoir plus de couple sur le "poignet" (https://www.thingiverse.com/thing:8460) :

IMG_20181204_201219.jpg

 

Ajout d'un palier sur le deuxième bras :

IMG_20181204_201231.jpg

 

Ajout d'un MPU 6050 (accéléromètre + gyroscope) pour essayer par la suite de détecter si le robot touche un obstacle et éviter qu'il force dessus :

IMG_20181204_201253.jpg

 

Deux photos de la nouvelle pince :

IMG_20181204_201243.jpg

IMG_20181204_201342.jpg

 

Petit Screen de l'application qui avance de jour en jour :

Screenshot_20181204-203234.jpg

 

Et mise en place d'une LED RGB (WS2812) en bout de bras pour éclairer, décorer ou éventuellement donner "l'humeur" du robot (à contrôler également avec l'application):

IMG_20181204_203330.jpg

IMG_20181204_203338.jpg

IMG_20181204_203345.jpg



#330 Donovandu88

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Posté 20 janvier 2019 - 11:32

Petite vidéo du robot que je reposte ici :



#331 Donovandu88

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Posté 21 janvier 2019 - 08:59

Je remets ici la vidéo du test de répétabilité suivie du sujet dédié :

https://www.robot-ma...ite-bras-robot/



#332 Donovandu88

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Posté 24 janvier 2019 - 07:11

Dans l'optique d'améliorer mon test de répétabilité (https://www.robot-ma...ite-bras-robot/), j'ai modifié mon "Bras 3" pour ne plus avoir de jeu sur l'écrou et de risque de dé-serrage en le remplaçant directement par une vis M8. Il a donc fallu que je modifie la pièce pour pouvoir faire passer la vis M8 depuis le haut (entouré en rouge) :

Bras3_v2-04.jpg

 

 

De se faite, j'ai supprimé la trappe de visite qui servais justement à glisser l’écrou, ainsi qu'un roulement qui ne servait à rien vu le montage.

Bras3_v2-05.jpg

(trappe qui ne sera donc plus présente sur la nouvelle version)

 

 

J'ai intégré des petits logements pour pouvoir mettre de minuscules roulements (3x10x4) afin que les bras 2 et 3 fassent une sorte de tourelle, je me suis inspiré sur Thingiverse et sur le même système en plus gros sur la rotation principale):

Bras3_v2-06.jpg

Bras3_v2-01.jpg

Bras3_v2-02.jpg

Bras3_v2-03.jpg

(les roulements vont dépasser de 1mm)

 

 



#333 Forthman

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Posté 24 janvier 2019 - 08:13

pourquoi ne pas avoir utilisé une butée à billes ?



#334 Donovandu88

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Posté 24 janvier 2019 - 08:40

J'en ai jamais utilisé donc je n'y ai même pas pensé  :dash2:

J'ai utilisé des minis roulements 623ZZ car il m'en restait vu qu'il y en a déjà sur le robot.

La base du robot se fait déjà comme ça :

IMG_20180503_192306.jpg

Mais maintenant que tu me proposes des butées à billes, je vais garder l'idée dans un coin de ma tête pour mes futures projets car c'est plus propre que des roulements.



#335 Forthman

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Posté 24 janvier 2019 - 09:13

plus facile à mettre en œuvre également :beach:

(enfin sauf que pour les grandes dimensions ça coûte un bras :help: )



#336 Donovandu88

Donovandu88

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Posté 26 janvier 2019 - 09:33

Je viens de lancer l'impression, c'est parti pour 8h30.

#337 Donovandu88

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Posté 26 janvier 2019 - 05:40

7h55 plus tard...

 

IMG_20190126_172438.jpg



#338 Donovandu88

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Posté 30 janvier 2019 - 12:53

Ma nouvelle pièce fonctionne parfaitement avec les nouveaux roulements :

IMG_20190127_151050.jpg

 

Par contre le réducteur imprimé en 3D (https://www.thingiverse.com/thing:8460) fonctionne parfaitement mais présente un certain jeu :

38b09310-7e64-4fcf-ad55-9a676fb2d524.gif

 

J'ai donc commander un nouveau Nema 17 avec réducteur 5,18:1 (https://fr.aliexpres....1a546c371srWM5)





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