348 réponses à ce sujet

[levend]

Depuis quelques jours je réfléchi à la reprise du chantier de ma CNC (SAH90130) et j'ai trouvé un intérêt à ce bras, donc dès que j'ai mis en place mon imprimante 3D je lance l'impression des pièces.

[Donovandu88]

Tu veux faire quoi du coup avec le bras ?

[levend]

Je veux utiliser ce bras pour un petit magasin d'outils.

[Forthman]

ça implique d'avoir des outils assez légers (ça c'est ok je pense) mais surtout un système de montage rapide sur la machine, et là c'est pas simple à mettre en place...

[levend]

Cette CNC sera équipé d'un ATC, j'espère pouvoir en trouver un à un prix correct, seule la partie mécanique m'intéresse, pas l'électronique si ça peut faire baisser le prix.

Les porte-outils sont du SK15, pour la Kress et donc les outils ne seront jamais bien gros.

[Forthman]

j'ai quand-même un gros doute sur la fiabilité d'un bras pour positionner un outil dans une broche, ou du moins un bras avec un prix de revient raisonnable.

chez un client ils ont des cnc avec une rangée d'outils sur l'extrémité de la table (ok, la table fait 4mx2m)

les outils sont juste posés dans leurs logements, et c'est la broche qui vient les chercher.

 

avantage : aucun mécanisme supplémentaire

inconvénient : bloque un bord de la table

[levend]

Afin de ne pas continuer à polluer ce sujet, il serait sage de continuer cette discussion dans le sujet sur ma CNC : https://www.robot-ma...a-cnc/?p=100326

[Donovandu88]

Sympa l'idée, pour ma pars, je n'ai pas encore de vraie utilisation pour le Bras robot.

[Donovandu88]

Voici quelques nouvelles du robot !

Ajout d'un réducteur planétaire imprimé en ABS à l'intérieur pour avoir plus de couple sur le "poignet" (https://www.thingiverse.com/thing:8460) :

 

Ajout d'un palier sur le deuxième bras :

 

Ajout d'un MPU 6050 (accéléromètre + gyroscope) pour essayer par la suite de détecter si le robot touche un obstacle et éviter qu'il force dessus :

 

Deux photos de la nouvelle pince :

 

Petit Screen de l'application qui avance de jour en jour :

 

Et mise en place d'une LED RGB (WS2812) en bout de bras pour éclairer, décorer ou éventuellement donner "l'humeur" du robot (à contrôler également avec l'application):

[Donovandu88]

Petite vidéo du robot que je reposte ici :

[Donovandu88]

Je remets ici la vidéo du test de répétabilité suivie du sujet dédié :

https://www.robot-ma...ite-bras-robot/

[Donovandu88]

Dans l'optique d'améliorer mon test de répétabilité (https://www.robot-ma...ite-bras-robot/), j'ai modifié mon "Bras 3" pour ne plus avoir de jeu sur l'écrou et de risque de dé-serrage en le remplaçant directement par une vis M8. Il a donc fallu que je modifie la pièce pour pouvoir faire passer la vis M8 depuis le haut (entouré en rouge) :

 

 

De se faite, j'ai supprimé la trappe de visite qui servais justement à glisser l’écrou, ainsi qu'un roulement qui ne servait à rien vu le montage.

(trappe qui ne sera donc plus présente sur la nouvelle version)

 

 

J'ai intégré des petits logements pour pouvoir mettre de minuscules roulements (3x10x4) afin que les bras 2 et 3 fassent une sorte de tourelle, je me suis inspiré sur Thingiverse et sur le même système en plus gros sur la rotation principale):

(les roulements vont dépasser de 1mm)

 

 

[Forthman]

pourquoi ne pas avoir utilisé une butée à billes ?

[Donovandu88]

J'en ai jamais utilisé donc je n'y ai même pas pensé 

J'ai utilisé des minis roulements 623ZZ car il m'en restait vu qu'il y en a déjà sur le robot.

La base du robot se fait déjà comme ça :

Mais maintenant que tu me proposes des butées à billes, je vais garder l'idée dans un coin de ma tête pour mes futures projets car c'est plus propre que des roulements.

[Forthman]

plus facile à mettre en œuvre également

(enfin sauf que pour les grandes dimensions ça coûte un bras )

[Donovandu88]

Je viens de lancer l'impression, c'est parti pour 8h30.

[Donovandu88]

7h55 plus tard...

 

[Donovandu88]

Ma nouvelle pièce fonctionne parfaitement avec les nouveaux roulements :

 

Par contre le réducteur imprimé en 3D (https://www.thingiverse.com/thing:8460) fonctionne parfaitement mais présente un certain jeu :

 

J'ai donc commander un nouveau Nema 17 avec réducteur 5,18:1 (https://fr.aliexpres....1a546c371srWM5)

[Donovandu88]

Après une longue attente du moteur, le voici :

 

J'ai imprimé un adaptateur pour qu'il soit bien calé dans le bras

 

 

Mise en place dans le bras avec le coupleur 8mm-->8mm

[APrivat]

Tout va bien de mon côté également.

 

D'accord, bonne modification !

 

Il existe des moteurs Brushless DC qui ont un frein intégré : lorsqu'ils sont commandés électriquement, ils bloquent l'axe du moteur selon un couple de maintien.

 

Voici la datasheet du moteur 80 140 SMI21 de chez Crouzet Automatismes pour que tu puisses voir à quoi ça ressemble :

http://cdn.crouzet-motors.com/assets/library/Datasheets-and-3D/EN_SMI21_80140044.pdf