11 réponses à ce sujet

[Black Templar]

Bonjour à Tous !
Moi, c'est Black Templar, 22 ans, j'habite dans le Nord.
Je suis passionné de robotique, d'algorithmique, d'IA et de traitement du signal.

J'ai découvert ce forum grâce au forum caliban "Performance Robot" et la raison qui m'a poussé à m'inscrire est la même : l'envie d'apprendre :)

Mes connaissances en robotiques sont surtout accès du côté hard et soft. Je n'ai quasiment aucune base en mécanique (et ça ne m'attire pas plus que ça d'ailleurs).

A bientôt !
Black Templar

[Jbot]

Bienvenu !

Ne t'inquiete pas, je suis dans le meme cas que toi, je n'y connais pas grand chose en mécanique :D

A bientot, n'hésites pas à nous montrer ou nous parler de tes projets ^^

[Black Templar]

Merci JBot.

[quote"JBot"]n'hésites pas à nous montrer ou nous parler de tes projets ^^[/quote]

Pour mes projets, je viens enfin de me lancer dans la réalisation d'une centrale inertielle ! Depuis le temps que ça me trotte dans la tête... Je viens de commander les composants : 3 accéléromètres et 3 gyroscopes. Pour le moment, je vais voir ce que ça donne en utilisant un PIC33F128 pour échantillonner et traiter les informations.
Je pense essayer un filtre de Kalman (étendu apparemment) en premier lieu pour fusionner les données. Ensuite, je compte tester des méthodes plus softs pour comparer le rapport performances/coût de calcul des différentes méthodes.

++

[Esprit]

Salut Black Templar, content de te voir parmis nous, ici aussi. ;)

Je suivrai avec grand intérêt tes avancées sur la centrale inertielle, j'essaye de développer un robot sur le principe du pendule inversé et j'utilise pour ce faire une centrale inertielle 9 axes. (surdimensionné, bien sûr..)

A bientôt

[Black Templar]

Salut Esprit !

Tu utilises une centrale inertielle toute faite ou alors tu l'as créée toi même ??
Si tu l'as fait toi même, comment tu as appréhendé le problème de la dérive des gyroscopes ?? :)


Pour le moment, j'ai simulé des données capteurs bruités d'un gyro (vitesse angulaire + dérive + bruit) et d'un accéléromètre (gravitation + accélération (nulle) + bruit) et j'ai réussi à retrouver l'angle, la vitesse angulaire et la dérive du gyroscope réel avec un filtre de Kalman simple (en supposant que la centrale ne subit aucune accélération rectiligne).
Là, je viens de refaire l'expérience en appliquant un filtre de Kalman étendu et j’obtiens toujours de très bon résultats (en simulation) et maintenant, je me penche sur l'intégration de l'accélération de la centrale dans le modèle ! :D

Après ça, si ça marche, les axes X et Y seront opérationnels. Par contre j'aurais toujours un problème sur la vitesse angulaire de l'axe Z. Il faudra que je me penche sur ce problème :)

++

[Astondb8-RX]

Bonjour,



Tu n'es pas un adepte de mécanique... Moi je trouve cela plu s simple que les maths passé un certain niveau.

Par curiosité, je suis allé voir ce qu'était un filtre de Kalman

J'ai bien sûr compris de quoi cela parlait et donc de quoi il s'agissait, mais faisons un marché, je t'aide en mécanique tu m'aides en Maths... ;)



Cdlt

Yves

[Black Templar]

[quote"AStonbd8"]faisons un marché, je t'aide en mécanique tu m'aides en Maths[/quote]
Pas de problème ;) J'aurais surement besoin d'aide en mécanique si je veux faire mon drone quadrimoteur :D

J'ai rédigé 3 articles sur le filtre de Kalman ! (le premier sur le principe et les limites, le second sur le modèle mathématiques et le troisième, c'est un exemple d'utilisation)
Si tu veux comprendre le fonctionnement d'un tel filtre : http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/04/premiers-articles-du-blog/
;)

A bientôt
Ferdi

[Astondb8-RX]

Bon passionnant.
Mais cela me renvoie droit vers mes limites...
Ton CV est plutôt riche pour ton jeune âge
Non, ne compte pas sur moi pour t'aider je suis loin derrière...
Bon alors la mécanique voila un sujet auquel je pourrais participer... ;)
Et encore...

Cdlt
Yves

[miky-mike]

Bonjour et bienvenue sur le site

[Esprit]

Salut Esprit !



Tu utilises une centrale inertielle toute faite ou alors tu l'as créée toi même ??

Si tu l'as fait toi même, comment tu as appréhendé le problème de la dérive des gyroscopes ?? :)

Je ne l'ai pas faite moi-même. Ni le temps, ni les compétences, ni le matériel. ^^'

J'ai utilisé cette centrale inertielle.



Elle est basées sur un accélémromètre ADXL345, un gyroscope ITG-3200 et un magnétomètre HMC5843.

Il y a moyen d'en tirer des choses surpuissantes mais je suis nule part. (Pas assez de temps pour jouer avec..)



Si tu veux avoir plus de détails, j'en parle sur le sujet concernant Magellan. Bonne lecture.

[Black Templar]

Je ne l'ai pas faite moi-même. Ni le temps, ni les compétences, ni le matériel. ^^'

J'ai utilisé cette centrale inertielle.



Elle est basées sur un accélémromètre ADXL345, un gyroscope ITG-3200 et un magnétomètre HMC5843.

Il y a moyen d'en tirer des choses surpuissantes mais je suis nule part. (Pas assez de temps pour jouer avec..)



Si tu veux avoir plus de détails, j'en parle sur le sujet concernant Magellan. Bonne lecture.

Salut !! Merci pour le lien ! Je me suis tapé les 8 page :p:p

Pas mal du tout le projet :D

Pour la centrale inertielle, en fait, tu as juste les capteurs sur une même platine non ? Du coup les données capteurs que tu obtiens ne sont pas traités.

Pour un projet comme le tient, je pense que les données brutes des capteurs peuvent effectivement suffirent !

Par contre, j'ai envie de créer ma centrale inertielle (surtout les algorithmes de traitement et de fusion de données) pour que je puisse un jour l'adapter sur un objet volant ! (donc traitement oblige)



Dis moi, avec ta boussole, tu obtiens des informations précises ? Elle n'est pas trop perturbé par les perturbations électromagnétiques de tes moteurs ???

C'est ce qui me fait peur dans l'utilisation de magnétomètres dans ma centrale inertielle : si je veux l'inclure sur un drone, j'ai peur que les perturbations EM soient trop importantes et rend fou ces capteurs :/



En tout cas, c'est un beau projet ! Je pensais aussi réaliser un robot "pendule" afin de tester ma centrale une fois celle-ci finalisé ! Je trouve ça rigolo :)



++

Black Templar

[Esprit]

Salut !! Merci pour le lien ! Je me suis tapé les 8 page :p:p Pas mal du tout le projet :D

De rien pour les lien et merci. :)

Pour la centrale inertielle, en fait, tu as juste les capteurs sur une même platine non ? Du coup les données capteurs que tu obtiens ne sont pas traités. Pour un projet comme le tient, je pense que les données brutes des capteurs peuvent effectivement suffirent ! Par contre, j'ai envie de créer ma centrale inertielle (surtout les algorithmes de traitement et de fusion de données) pour que je puisse un jour l'adapter sur un objet volant ! (donc traitement oblige)

Dans le but de maintenir le robot en équilibre, les données brutes peuvent effectivement suffire je pense. Cependant, à terme j'aimerais pouvoir ressortir la vitesse et le déplacement du robot ainsi que faire de la cartographie. Du coup, j'aurai besoin à un moment d'avoir les informations les plus précises possibles. Je devrai donc passer par du traitement, certainement.

Dis moi, avec ta boussole, tu obtiens des informations précises ? Elle n'est pas trop perturbé par les perturbations électromagnétiques de tes moteurs ??? C'est ce qui me fait peur dans l'utilisation de magnétomètres dans ma centrale inertielle : si je veux l'inclure sur un drone, j'ai peur que les perturbations EM soient trop importantes et rend fou ces capteurs :/

En fait, pour l'instant, j'ai utilisé l'IMU et les moteurs séparément. Donc je n'ai pas encore pu me rendre compte de l'influence des champs électromagnétiques sur la boussole.



Je t'avoue que le projet est un peu en stand-by. Tout simplement du à un sérieux manque de temps (les examens commencent jeudi et avant ça, j'avais une montagne de travail...) J'espère pouvoir reprendre tout ça pendant les vacances. En espérant que j'aie un peu plus de temps pour moi et que je puisse avancer. À ce moment là je pourrai faire des tests et te répondre plus précisément.



Il y a un lien très intéressant sur les centrales inertielles : A Guide To using IMU. Il est dans le sujet sur Magellan, mais on sait jamais que tu sois passé à côté. ;)