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Jbot

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Messages que j'ai postés

Dans le sujet : [Hexapode] Téméraire

27 août 2013 - 02:25

Je suis un petit peu le sujet en face, mais sur le coup, une question me vient : tu fais tourner ROS directement sur le robot ou tu déportes des calculs sur une station de base ? Les tests que j'avais fait avec gmapping sur le PR2 simulé n'étaient pas forcément d'une rapidité énorme sur un ordi de bureau, du coup, sur une carte embarquée, ça doit être pire ...


ROS tourne sur le robot mais la partie calcul se fait tout de même en déporté sur un pc car il manque des librairies.
Par contre tout ce qui est mapping 2D ne prends pratiquement pas de ressources.
La 3D par contre prends pas mal de ressources.

A mon avis c'est surtout le fait que tu simule tout qui te prends bcp de ressources sur ton PC.

Dans le sujet : Raspberry Pi et programmation

23 août 2013 - 08:30

J'essaye de faire un :

printf "A" > /dev/ttyAMA0
et je ne vois pas le tx et le rx de mon arduino clignoté ?

C'est une arduino mega 1280 : comment je peux etre sur sur quoi je tape ? (cf lien)


Tu es sur qu'avec une arduino mega 1280 ton port série n'est pas /dev/ttyUSB0 ? Car j'en ai 3 et elles se mettent toutes en ttyUSBX.

Dans le sujet : [Hexapode] Téméraire

21 août 2013 - 08:32

Suite à un message sur un forum, j'ai décidé de tester de faire une cartographie 3D à l'aide de l'héxapode et de son laser 2D.

Le résultat est plutôt pas mauvais, même si le robot reste assez lent pour l'exécuter (il doit se tortiller dans tous les sens pour bien scanner).

Ici j'utilise la cinématique inverse du robot pour connaitre son orientation (il y a donc risque d'erreur étant donné que c'est du théorique sans prendre en compte les imperfections mécaniques) puis je crée une carte 3D à l'aide d'Octomap et ROS.

Voici une vidéo qui illustre le mapping :
http://www.youtube.com/watch?v=1urYZgVJwo4

Ainsi qu'une image de correspondance entre une photo de ce qui a été scanné et du scan 3D :
Image IPB

Si j'ai le temps j'essaierais de voir jusqu'à quelle vitesse on peut aller sans que les scans soient vraiment mauvais.

Dans le sujet : Pendule inversé (Arduino + Scilab Xcos)

21 août 2013 - 09:21

Comme le dis lordcuty, tu peux en effet faire ton asservissement sur l'arduino. Ok c'est un petit processeur mais il est tout de même capable de faire un bête asservissement d'un seul axe.

Aprés si c'est juste pour utiliser scilab xcos pour pouvoir faire du cliquer/glisser de boiboittes qui font ton asservissement alors pourquoi pas ;)

Dans le sujet : [Hexapode] Téméraire

19 août 2013 - 12:13

Je me suis décidé à remonter mon vieil hexapode pour effectuer quelques tests avec un laser de Neato XV11.

Image IPB

Je voulais faire des tests de SLAM avec l'hexapode et ce laser (de basse qualité) car l'hexapode n'étant pas rapide, la faible qualité du laser n'est pas trop grave.

Le résultat n'est pas mauvais, la preuve en image :
http://www.youtube.com/watch?v=xlW8Eoc2gSM

Et voici la carte finale :
Image IPB

Bon, je n'ai toujours pas trouvé de but à ce robot (à part le fun) mais ça viendra ;)/>