Je suis un petit peu le sujet en face, mais sur le coup, une question me vient : tu fais tourner ROS directement sur le robot ou tu déportes des calculs sur une station de base ? Les tests que j'avais fait avec gmapping sur le PR2 simulé n'étaient pas forcément d'une rapidité énorme sur un ordi de bureau, du coup, sur une carte embarquée, ça doit être pire ...
ROS tourne sur le robot mais la partie calcul se fait tout de même en déporté sur un pc car il manque des librairies.
Par contre tout ce qui est mapping 2D ne prends pratiquement pas de ressources.
La 3D par contre prends pas mal de ressources.
A mon avis c'est surtout le fait que tu simule tout qui te prends bcp de ressources sur ton PC.