La solution que j'avais trouvé avec des Dynamixels c'est de réduire le couple sur le H-Bridge 1 seconde après le dernier mouvement.
Un moteur DC + une réduction c'est difficile d'aller a contre sens même avec une alimentation faible au niveau du moteurs.
Pour simuler ce compotement avec ton retour de position analogique va falloir un algo qui fait la même chose.
Il faut serrer plein pot pendant 1 seconde en suite tu retourne à la position actuelle Minus un Delta configurable.
Il reste par essai erreur à configurer ce delta pour avoir une bonne prise qui fasse pas chauffer le moteur.