Donovan ta pince est super beau boulot ... J'aimerais aussi limiter le serrage de mes pinces je vais me commander des capteurs de courant

[quote name="Donovandu88" post="104655" timestamp="1564902316"]

Hello Donovan ca fait un moment ...

J'ai pratiquement fini la partie hardware du Moveo et je me demandais comment tu as écrit ton code parce que je galère et le tiens à l'air bien au point ...
Tu aurais des pistes pour moi ? Des tutos par exemple ou alors ou tu as trouvé de la doc pour écrire le tiens ??

quand j'écris que tu avais tout gâché, je parlais de l’autocollant 
Sinon tu fais un travail très soigné, je suis fan

merci

Avancée de la nouvelle malette

Non pas de cinématique inverse avec l'application pour le moment.
L'application me permet seulement de manipuler le robot axe par axe et également de lui apprendre des mouvements qui seront enregistrés et et répétés

Du coup ca serait plus avec l'application que j'aimerai le piloter...
C'est fait avec MIT app inventor ?

C'était parfait et il a fallu que tu gâches tout !
C'est quoi ce vilain autocollant "Anonimousse" ?

Tu préférerais l'ancienne ?
Le sticker est déjà loin

J'aimerai faire une suite de mouvement et comme toi choisir le nombre de fois qu'il faut la jouer

En gros, tu veux stocker tout sur l'Arduino?

Oui
Tu en penses quoi ?

J'aimerai simplifier l'application en envoyant des commandes du type enable, disable...

Quand j'envoie la trame j'aimerai stocker les positions de chaque axes dans un tableau...

J'ai un bouton qui compte chaque sequences enregistrées et chaque sequence est du coup envoyée avec un identifiant pour ensuite prendre place dans le casier du tableau correspondant

String trame = ""; 
int Rot_1[10], Bras_1[10], Bras_2[10], Rot_2[10], Bras_3[10], Rot_3[10], Pince[10];
const int Enable_Pin =8;

void setup()
{
  Serial1.begin(9600);
  delay(20);
  pinMode(Enable_Pin, OUTPUT);
}

void loop()
{
 
    if (Serial1.available() > 0) {
    trame = Serial1.readString();  

    if (trame == "enable") {
    digitalWrite(Enable_Pin, LOW);
    }
    
    else if (trame == "disable") {
    digitalWrite(Enable_Pin, HIGH);
    }

    else if ( trame == "reset") {
    int Rot_1[10]={0};
    int Bras_1[10]={0};
    int Bras_2[10]={0};
    int Rot_2[10]={0};
    int Bras_3[10]={0};
    int Rot_3[10]={0};
    int Pince[10]={0};
      
    }

    if (trame == "run") { 
    //mouvements
    }
     
    if (trame.startsWith("A")) {
    trame.substring(1, trame.length()); 
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Rot_1[0] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Bras_1[0] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Bras_2[0] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Rot_2[0] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Bras_3[0] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Rot_3[0] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil('f');
    Pince[0] = trame.toFloat();                    
    }

    if (trame.startsWith("B")) {
    trame.substring(1, trame.length()); 
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Rot_1[1] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Bras_1[1] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Bras_2[1] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Rot_2[1] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Bras_3[1] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil(',');
    Rot_3[1] = trame.toFloat();
    trame = Serial1.readStringUntil('f');
    Pince[1] = trame.toFloat();                    
    }
    
    }}

Et quand j'envoie "Run" j'aimerai ressortir toutes les positions stockées dans les tableaux pour piloter les moteur.... Vous pensez que c'est faisable ou je perd mon temps ??

J'enregistre des suites de trames dans un fichier texte que j'ouvre par la suite en définissant le nombre de répétition.
Essayes de les enregistrer pour commencer.
 

 
Il faut que tu te tourne vers la Cinématique inverse pour comprendre tous ça.
Je te laisse étudier ce cours, c'est avec celui-ci que j'ai tous appris : http://www.mon-club-elec.fr/mes_docs/math/bras_5_servos/math_bras_5_servos.pdf

C'est fait je peux enregistrer toutes les coordonnées avec TinyDb ...
J'ai un stockage de 3 jeu de postions pour tous les axes
Mais je peux le faire sur un fichier texte aussi comme ca j'apprend
Par contre tu stock toutes les valeurs dans un seul fichier à la suite ou alors chaque jeu de coordonnées dans un fichier distinct ?
Il faut separer les valeures avec une virgule ?
C'est surtout pour l'envoie que ca pose problème admettons que une fois tu stock 4 mouvement et la fois d'après que 2 comment adapter la trame ?

Quel est le réglage que tu as mis sur tes drivers ? Tu es en pas complet ?

J'ai essayé full step le courant est bas et le bras saccade et 1/16 le mouvement est fluide mais le couple n'est pas au rendez vous et le courant est toujours bas

Voila j'ai fait ca sous forme de case à cocher..
Quand je coche la case 1 j'enregistre toutes les coordonnées sous forme de tag avec TinyDb pareil quand j'ai choisi les autres coordonnées avec les sliders je coche la case 2 pareil pour la numero 3. Quand je clic sur effacer il vide le cache et decoche toutes les 3 cases... C'est le bouton play qui me pose des doute... Quand je clic dessus j'envoie la trame...

Cela veut dire que je dois tout le temps entrer les coordonnées sur les 3 cases sinon j'aurais des trous dans ma trame ? Cela pose problème d'avoir 3 coordonnées dans la trame pour le code sur l'arduino déjà que suis pas super fort en soft ?

Je pourais faire 3 trames différentes selon les cases que j'aurais coché sur l'appli mais après comment faire lors de la lectures sur l'arduino vu que la trame aura une longueur variable ?

J'ai réussi à les faire fonctionner mais le couple n'est pas assez élevé même que les moteurs sont énormes c'est étrange.
Mon ampère mètre indique une montée de courant d'environ 1A seulement alors que deux drivers et deux moteurs fonctionnent en limitation de 3A...
Pourquoi que 1A et pas 6A sont consommés ? Comment je peux augmenter mon couple ?

Avancée de la malette...
J'attend toujours un driver de Chine les transports sont trèèèèèèès lent ces temps.
J'attend également un coupleur 8-8 et un poussoir avec temoin 24v

Merci je vais jeter un oeil

Une photo du poignet avec le degré de liberté supplémentaire et le nema 14 à l'intérieur...
J'attend quelques bricoles de Chine pour pouvoir terminer l'assemblage

Hello Donovan oui content de te voir aussi c'est grâce a toi que je me suis lancé

Je me suis inspiré d'une réalisation que j'ai vu sur un forum de quelqu'un qui a remplacer le moteur de la 3ème articulation par un motoreducteur pour plus de couple donc j'ai modifier les pièces pour acceuillir ce nouveau système

J'ai assemblé la prise mâle DB37

L'outil en lui même est fixé comment pour le changer rapidement?

J'ai dit des bêtises les vis en question c'est les axes des roulements

Donovan as tu utilisé ces même drivers ?
Peut-être ne sont ils pas assez puissants et ne tiennent pas les 3A annoncés

Bonjour,

J'ai testé mes moteurs et je rencontre des difficultés avec les deux gros nema 23 de ce type

 

 

https://fr.aliexpres...rchweb201603_52

 

avec des drivers de ce type

 

https://fr.aliexpres...rchweb201603_52

 

comme programme j'utilise ceci pour tester juste un moteur

 

La mallette est entièrement terminée
J'avance gentiment le câble management du bras avec par exemple ces plaques de guidage et maintient de gaine pour les nemas 23
Pour la base j'ai un ami qui à une entreprise dans le plexiglas je pensais faire une plaque comme base

D'accord, du coup tu as prévu quoi comme autre outils ?

Un mandrin pour mèche et embout de vissage, une petite meuleuse et une chatte artificielle en silicone

Je poste ici car j'ai des bases en programmation et j'aurais sûrement besoin d'un peut d'aide. Je compte utilisé un arduino méga et la librairie accelstepper pour les mouvement du bras et pourquoi pas à terme utilisé la cinématique inverse