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Nouvelle pince


129 réponses à ce sujet

#1 Donovandu88

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Posté 16 octobre 2018 - 06:29

Salut  :bye:

 

Avant mon déménagement (et petite pause robot) j'avais décidé de refaire une nouvelle pince.

L'objectif de cette nouvelle pince et de supprimer l'effet "qui fonce vers l'avant" de l'ancienne.

 

En gros actuellement les becs de la pince se déplacent également vers l'avant en pinçant :

pince vis sans fin.gif

c'est gênant lorsque l'on veut prendre une pièce sur une table, il faut à chaque estimer la distance vers l'avant que vont parcourir les becs en fonction de la taille de la pièce a attraper

 

et je faire quelque chose dans se genre :

c9a88088-369c-41e0-98ee-c70db9f4e4d6.gif

 

Donc j'ai imaginé quelque chose qui puisse fonctionner avec le servo d'origine (un MG-995) en dimensionnant les pignon/crémaillères pour que le système fonctionne en aillant une ouverture suffisante :

Pince0.jpg

 

Pince1.jpg

 

Pince2.jpg

 

Il y a des mâchoires (en orange) de chaque coté des becs dans l'éventualité que je veuille prendre des objets par l’intérieur.

 

Je ne suis pas tout à fait convaincu par ma nouvelle pince. Avez vous des idées de comment l'améliorer? des conseils?

Merci  ;)



#2 Mike118

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Posté 16 octobre 2018 - 07:49

Qu'est ce qui ne te plaît pas sur ta pince ? 
Le seul point que j'ai éventuellement à redire c'est que j'aurais mis la crémaillère de droite sur la pince droite et la crémaillère de gauche sur la pince gauche. 

Le "bras" qui relie la "pince" à la "crémaillère" serait plus vers le centre de la crémaillère et il y aurait moins de " porte à faux" possible ... 

 

Sinon j'aime bien ton design =) 
 


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#3 Donovandu88

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Posté 16 octobre 2018 - 08:07

J'ai l'impression qu'elle va brider et qu'elle n'aura pas de force

Par contre, je ne comprends pas trop ce que tu veux dire pour les crémaillères. Elles sont déjà sur leurs pinces respectives :

Pince3.jpg



#4 Forthman

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Posté 16 octobre 2018 - 08:20

Avec un bel axe chromé (enfin deux) ça devrait limiter le risque d'arc-boutement, mais je rallongerais quand même un peu le guidage (genre le double)

quitte à ce que la pince soit un peu plus large (ou s'ouvre moins)

 

edit: sinon, pour ta pince d'origine, tu peux aussi allonger le parallélogramme pour avoir moins d'angle à l'ouverture et donc moins de décalage (vers l'avant)

ça fera juste une pince plus longue



#5 Oracid

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Posté 16 octobre 2018 - 08:26

Il n'y a pas 50 possibilités.
Oui, qu'elle est précisément ton objectif ?

Sinon, il y a une pince très originale, 'https://www.youtube....?v=90cXfaFM4O8'

#6 Mike118

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Posté 16 octobre 2018 - 08:35

Avec la dernière image que tu mets je me rend compte que j'ai dit une bêtise =) 


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#7 Oracid

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Posté 16 octobre 2018 - 08:49

Encore une autre, 'https://www.youtube....?v=sIiix4472Bo'

#8 Donovandu88

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Posté 17 octobre 2018 - 05:30

Avec un bel axe chromé (enfin deux) ça devrait limiter le risque d'arc-boutement, mais je rallongerais quand même un peu le guidage (genre le double)
quitte à ce que la pince soit un peu plus large (ou s'ouvre moins)
 
edit: sinon, pour ta pince d'origine, tu peux aussi allonger le parallélogramme pour avoir moins d'angle à l'ouverture et donc moins de décalage (vers l'avant)
ça fera juste une pince plus longue


Je vais voir pour augmenter la largeur du guidage. Par contre il n'y a pas de roulement linéaire de prévu, c'était juste un trou dans la pièce qui glisse sur l'axe.

Pour ce qui est du parallèlogramme, avoir une pince plus longue peut être gênant.

Sinon Oracid, j'avais vu les pinces Festo mais je n'ai pas l'impression qu'elles soient très précises. On dirait qu'elles sont limitées à des objets plus ou moins rond.

#9 Oracid

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Posté 17 octobre 2018 - 06:23

On dirait qu'elles sont limitées à des objets plus ou moins rond.

Peut-être, mais c'est là où tu pourrais apporter ta pierre à l'édifice.

#10 Forthman

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Posté 17 octobre 2018 - 07:42

J'avais bien imaginé qu'il n'y aurait pas de bagues ou douille à billes dans ta pince ;-)

 

La solution ultime serait d'avoir une fixation commune à toutes tes pinces, et de faire un magasin sur le coté avec :

- une pince de type Festo

- une pince à parallélogrammes

- une pince à crémaillère

Et surtout que le bras soit en mesure d'aller chercher la plus adaptée :clapping:



#11 Mike118

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Posté 17 octobre 2018 - 08:12

Après sinon si tu veux changer au lieu d'utiliser une crémaillère tu peux utiliser un système de tiges filetés avec un écrou pas à gauche et un écrou pas à droite =)  En tournant dans un sens les pinces vont se rapprocher et en tournant dans l'autre elles vont s'éloigner ... 
Par contre ça ne retire pas la nécessiter de garder du guidage pour éviter l'arcboutement =) 


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#12 Donovandu88

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Posté 18 octobre 2018 - 05:34

@Oracid, je n'imprime pas encore de filament flexible donc je vais être limité pour développer une nouvelle Festo.

@Forthman, l'attache rapide à pince serait cool 😎 mais peut être trop évoluée pour le moment 😂

@Mike118, pour la tige filetée il va falloir débrider le servo pour une rotation 360 je pense pour pouvoir la faire tourner. Et surtout en trouver une disposant des deux pas de la taille la.
Pour le problème d'arcboutement, j'ai une grosse imprimante papier à démonter chez moi, je regarderai si dans les guidages linéaires si je peux trouver quelque chose pour faciliter le glissement.

#13 Forthman

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Posté 18 octobre 2018 - 05:44

tiens, je suis pas le seul à traîner ici de bon matin :P

 

après la proposition de Mike (vis avec pas droite/gauche qui annulerait le risque de coincement), je me dis qu'il est possible de faire

un peu la même chose avec tes crémaillères (car trouver la bonne vis avec double sens de pas c'est pas gagné)

 

En fait, il faudrait virer tes axes, et faire un plat à l'arrière de chaque crémaillère (plus large que ces dernières), et qui

viendraient coulisser dans le boitier (qui serait en 2 demi-coquilles haut/bas)

Je ne suis pas sûr d'être très clair, si personne ne me comprends, je ferai un petit dessin :crazy:



#14 Oracid

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Posté 18 octobre 2018 - 06:21

pour la tige filetée il va falloir débrider le servo pour une rotation 360

Cela existe tout fait, https://fr.aliexpres...-b958fa9d0d6b-5

#15 Donovandu88

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Posté 18 octobre 2018 - 07:21

@Forthman
Quand tu parles de plats à l'arrière des crémaillères c'est un peu comme la pince noir que j'ai mis en gif dans mon premier post ?

@Oracid
Merci pour le lien, je verrai en fonction de la solution choisie


J'avais posé la question sur un autre post, il faudra également que j'intègre à ma pince un système qui protège le servo pour éviter de le griller.

#16 Forthman

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Posté 18 octobre 2018 - 07:47

j'ai gribouillé un truc :crazy:

 

Le moteur est tourné de 90°, et le pièces en violet sont solidaires de la même pièce (qui serait le support du moteur)

 

Capture d’écran_2018-10-18_08-40-25.png

 

Capture d’écran_2018-10-18_08-40-55.png

 

Capture d’écran_2018-10-18_08-41-14.png



#17 Donovandu88

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Posté 18 octobre 2018 - 08:03

A oui pas mal. Ça réduit l'encombrement. Je vais essayer de refondre ma pince pour faire ton système de glissières.
Merci

#18 Mike118

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Posté 18 octobre 2018 - 12:18

Ce que j'aime bien avec le système de forthman c'est que les deux doigt c'est la même pièce utilisée deux fois =)


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#19 R1D1

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Posté 18 octobre 2018 - 12:27

(je pose ça au passage : ce type de gripper est appelé "parallel gripper" dans la littérature, si ça peut aider tes recherches).
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
Avatar tiré du site bottlebot

#20 Donovandu88

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Posté 19 octobre 2018 - 05:29

A oui, je n'avais même pas remarqué qu'elles étaient identique. C'est plus esthétique quand c'est symétrique en plus.
Merci R1D1, effectivement sa précise mes recherches sur les bonnes pinces.



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