Salut Emir44,
Si tu regarde le poste juste avant ton premier, tu verras qu'il a déjà partagé son fichier 
144 réponses à ce sujet
#42
Mike118
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Posté 26 novembre 2018 - 02:22
Bonjour Donovandu88,
Je suis en Terminale S SI et j'ai actuellement un projet pour le BAC en cours sur la robotique avec pour objectif un robot filaire capable de récupérer des palets de hockey. Je trouve la réalisation de ta pince à la fois très simple mais très réfléchis et pratique. Pourrais tu me faire part de certaine informations supplémentaire afin que nous puissions réutiliser moi et mon équipe ta pince.
Merci
Pour les questions concernant la coupe de france de robotique et les trophets de la robotique il y a cette catégorie qui est dédiée n'hésite pas à y créer ton sujet et à y poser tes questions. à bientôt !
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#46
Mike118
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Posté 28 novembre 2018 - 10:54
C'est un format que tu pourras ouvrir avec ta version de solidworks.
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#47
Forthman
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#48
Donovandu88
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Posté 01 décembre 2018 - 09:44
J'ai ajouté un fil sur le potentiomètre du servo moteur pour récupérer la position.
Récupérer la positon dans le but d'arrêter de faire forcer le moteur lorsque l'on choppe un objet et ainsi ne pas cramer le servo moteur (une nouvelle fois).
Mais le problème c'est que ma pince est trop forte, le servo moteur ne bloque pas vraiment.
Peut on de manière logiciel, gérer la puissance du moteur ?
Récupérer la positon dans le but d'arrêter de faire forcer le moteur lorsque l'on choppe un objet et ainsi ne pas cramer le servo moteur (une nouvelle fois).
Mais le problème c'est que ma pince est trop forte, le servo moteur ne bloque pas vraiment.
Peut on de manière logiciel, gérer la puissance du moteur ?
#49
Mike118
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Posté 01 décembre 2018 - 11:43
Logiciellement tu as actuellement peu de latitude.
Mis à pars fermer progressivement et voir si ça ferme bien comme prévu grâce au fil que tu as ajouté ... ( Ce qui ne change pas le problème d'écraser l'objet que tu pinces ) tu n'as pas beaucoup de contrôle ...
Tu peux rajouter un capteur de courant, ou un limiteur de courant en l'intercallant entre le moteur du servomoteur et la carte électronique du servomoteur afin de faire non plus un contrôle juste sur la position mais sur la position et le couple.
Dans la même veine tu peux ajouter un capteur de pression sur la pince pour mesurer la force exercer, ou une jauge d'extensométrie pour mesurer la déformation de ta pince quand tu serre ... Une déformation = la pince force ...
Sinon tu peux mécaniquement ajouter de la souplesse en n'entrainant pas directement la fermeture de la pince avec la crémaillère mais est en lien avec cette dernière en mettant un ressort ou des élastiques par exemple ... Quand tu n'as pas d'objets qui gêne la fermeture, la pince suis le mouvement de la crémaillère... quand tu as un objet qui se met la pince ne suis plus la crémaillère et c'est la force du ressort ou de l'élastique qui s'applique sur l'objet ...
Tu vois ce que je veux dire ?
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#50
Donovandu88
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Posté 01 décembre 2018 - 12:19
Merci pour ta réponse,
J'avais même pensé gérer le voltage envoyé au servo moteur mais ça ne m'arrange pas car le 5V envoyé jusqu'en haut du bras me sert aussi pour d'autres choses (bientôt présentées dans le sujet du Bras robot).
Je vais peut être me diriger vers un capteur de courant. Je pourrais ainsi réutiliser le fil que j'ai ajouté jusqu'en haut du bras pour le potentiomètre simplement pour récupérer le signal du capteur de courant.
Je ne souhaite pas ajouter de la souplesse mécanique à ma pince pour garder le design et la compacité.
#52
Donovandu88
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Posté 02 décembre 2018 - 11:02
Si je met un capteur de courant (comme celui-ci :https://www.ebay.fr/...ZU79g:rk:6:pf:0) sur le +5V en entré de mon servo moteur, je récupère la valeur du courant sur une prise analogique et lorsqu'elle dépasse un certain seuil, je bloque le servo à cette position pour ne pas qu'il force.
Ça devrait le faire non?
- Melmet aime ceci
#55
Mike118
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Posté 02 décembre 2018 - 02:59
Sur le principe c'est ça mais un capteur de courant 20 A c'est beaucoup ...
Après tu peux essayer, et au pire ça te servira pour autre chose.
En général on se dit qui peut le plus peut le moins mais du coup tu perds en sensibilité.
En gros j'aurais plus imaginé un capteur 5A voir moins ... Le top c'est d'avoir un capteur qui a la même plage que le courant max du moteur dans ton servomoteur =).
- Forthman aime ceci
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