Bon, comme j'en avais assez de travailler sur la table de la cuisine et de devoir tout ranger quand l'heure des repas approchait, voilà ce que j'ai bricolé avec l'aide d'un ami



Presque un véritable labo j’espère que je vais pourvoir faire du beau travail avec un tel outil.....

Cdlt
Yves

Bonjour,

Je viens aujourd'hui vous montrer l'avancement de mon projet

Je vous passe les petits désagréments que j'ai rencontrés lors de la fabrication de ma carte d'alimentation, mais aujourd'hui ça marche.
En faite pour la faire courte, je n'avais pas de régulateur 3.3v. J'ai donc mis un régulateur variable. Mais pour régler un régulateur variable, vous avez besoin de calculer le pont diviseur qui va permettre d'avoir la bonne tension.
Pour ceux que cela intéresse, je suis (presque) passé expert en la matière.
Comme vous le savez, un pont diviseur est constitué de deux résistances. La valeur de ces résistances vous permet de modifier la tension source en la "divisant" avec ces résistances que nous allons appeler R1 et R2.
Le plus souvent, nous utilisons une résistance variable pour R2 de façon à compenser la valeur des résistances qui (sauf pour des résistances très chères) la marge d'erreur (5 ou 10% suivant les cas.
Mais en suivant les conseils avisés d'un expert en la matière, je n'ai pas utilisé deux résistances, mais une et une seule résistance variable. Je ne l'ai pas montée comme un potentiomètre, mais en utilisant le curseur comme point central de mon pont diviseur. De cette façon, j'utilise la résistance variable exactement comme si j'avais deux résistances de part et d'autre du curseur. En plus de cela, j'ai utilisé une multi-tours de façon à avoir une plus grande précision de réglage.
J'ai d'abord pris une résistance de 1Kohm ce qui me donnait une tension de 3.3v sans problème. Mais lorsque j'ai fait mes branchements, je butais a 2.8v maximum. Mon montage était bon, mais effectivement sans charge cela ne voulait rien dire.
J'arrivais donc a attendre les 3.3v mais lorsque j'ai mis une résistance pour simuler la charge ma tension s’écroulait à 2.8v. Et comme j'étais presque en buté pour atteindre les 3.3v sans charge avec une résistance variable de 1Kohm, il à fallu que je change la valeur. Je suis passé à 4.7 Kohm ce qui fonctionne très bien. J'aurais normalement dû mettre une 2 Kohm, mais c'est tout ce que j'avais en stock. Et nous sommes le 14 juillet. Tous les revendeurs de composants sont au défilé ;-)


Cette après-midi, je vais :
- L'implanté sur ma base
- Fixer la Mega
- Relier la carte d'alimentation à la Mega, aux moteurs, etc.
- Faire mes premiers tests de code pour le faire rouler.

Comme pour le moment, je n'ai rien pas encore prévit quoi que ce soit pour l'empêcher de foncer dans tous les murs et obstacles, je vais lui mettre provisoirement un télémètre IR Sharp. Juste histoire de ne pas le fracasser contre un mur tout de suite...

Donc voilà mon montage.




N’hésitez pas à me dire ce que vous en pensez.

Cdlt
Yves

Sinon, voilà des images qui illustre ce que j'ai fait aujourd'hui.








Désolé pour la qualité des photos, mais je n'ai que mon téléphone pour les faire.
N’hésitez pas à me dire ce que vous en pensez.

Cdlt
Yves

Bonjour

@ Jbot
Merci, mais je ne trouve pas cela encore très propre... Il y a encore pas mal d'imperfections dues à des modifications non prévues.
Mais oui, je trouve qu'il ne commence pas mal. Le problème avec les imperfections, c'est qu'elles s'accumulent. Et en fin de projet ça finit par être n'importe quoi...
C'est comme un mâcon qui commencerait un mur sans prendre garde à l'aplomb. Il est évident qu'au début cela ne se voit pas de trop, mais à la fin le mur est complètement de travers et risquerait même de s'écrouler..
Non c'est loin d'être parfait... Mon troisième peut-être aura moins d'imperfections, car avec l'expérience je serais moins sujet aux doutes.

@ dydyouaki
???

@ zeqL
En fait, j'ai dû mal m'exprimer. Je n'obtiens pas les 3.3v avec un pont diviseur, mais avec un régulateur variable. (voir photo) Par contre, comme tu dois le savoir, un régulateur variable règle sa tension de Vout avec une tension de référence. La valeur de cette tension est obtenue avec un pont diviseur. Il ne s'agit don bien sûr pas d'obtenir mes 3.3v avec un pont diviseur, mais bel et bien d'obtenir la valeur de cette tension de référence. C'est du reste la seule solution. Voir les datasheet de tous les régulateurs variables.
Je ne me casse pas les pieds à faire une carte d'alimentation, pour finir en obtenant ma tension avec un pont diviseur...

Bon aller, je dois m'y remettre, il doit rouler aujourd'hui ce robot.

PS:
J'allais oublier, les capas de filtrage sont à
100µF polarisés plus une 10µF non polarisés pour la sortie en 5v, 3.3v et pour l'alimentation (sortie de batterie)
200µF polarisés plus une 10µF non polarisés pour la sortie de mes deux régulateurs 6v.
CA semble bon, mais je me garde la possibilité de les modifier en cas de probleme.

Ce qu'il ne faut pas oublier, c'est que tout marcherait parfaitement sans ces condensateurs. Dr reste, sur les datasheets, elles ne sont même pas mentionnées comme obligatoire.
De plus, pausons-nous la question de savoir à quoi elles servent et pourquoi en mettre ?
Ma tension et régulée, donc inutile de compenser avec une capacité "tampon" qui permettrait de palier à des sous-tensions.
Elles sont là uniquement pour éviter que mes moteurs envois des parasites dans mes circuits.
Mais comme tout (ou presque) est en numérique, il n'y a aucune chance pour que des parasites perturbent la sortie de mes capteurs.
Donc pour le moment, je vais laisser ça comme ça. (Peut-être même, retirer les 10µF qui de toute façon ne servent à rien ou à pas grand-chose. Mais comme elles ne perturbent pas mon montage aucune urgence de ce coté là.
En règle générale, la valeur de ces capacités tourne entre 100 et 200µF je suis donc parfaitement dans les clous (peut être sous dimensionnés pour celles de l'alimentation de la carte. (Mon arrivée 7.4v) Je vais donc les passer à 200µF qui me parait plus adapté.
Mais comme dirait une de mes connaissances) nous ne sommes pas sur un montage BF ou le calcul de ces condensateurs doit être précis pour éviter les perturbations dans un circuit audio par exemple.
Nous sommes en numérique et quel que soit les parasites qui seraient présents, pour l'Arduino, un 0 restera un 0 et un 1 restera un 1. Aucune chance pour qu'un 0 devienne un 1 à cause d'un parasite...


Cdlt
Yves

J'ai une question à vous poser, savez-vous où trouver un télémètre Polaroïde

http://www.seattlerobotics.org/encoder/200010/stdclip2.jpg

Il était monté sur des appareils Polaroïde Le problème est que ces appareils ne se font plus. Donc je ne pense pas qu'il soit possible de les trouver autrement qu'en achetant un Polaroïde d'occasion et de le démonter.

Mais peut-être avez-vous une meilleure idée.

Cdlt

Yves

Bonjour Leon

Pourquoi choisir ces sonars ?
En fait, je ne les connaissais pas. Mais j'ai lu deux ou trois articles sur des sites US que je ne saurais retrouver le lien facilement. mais si tu voulais les lire, je ferais un effort :-)
Ils en parlaient comme le sonar le plus performant du marché. D'un autre côté, sur un autre forum, une personne de confiance me dit qu'ils sont tout aussi performants que des Devantech.
Ce qui est fort possible, mais lorsque l'on voit l'angle des Polaroïds, pour trouver un équivalant tu dois y mettre le prix.
Aujourd'hui, nous avons pour de la robotique de "loisir" des capteurs presque aussi performants que des capteurs pour des applications professionnelles. Par contre, si nous regardons bien, il y a soit des capteurs qui remplissent leur fonction, mais il ne faut pas chercher la précision. Soit d'excellents capteurs (effectivement très proche en performances que des capteurs "pros"), mais encore à des prix assez élevés.. (Il y a a ce sujet un excellent article sur Pobot). Je ne discute pas le prix, car un capteur de qualité coute cher à fabriquer. Mais il y a (souvent) des capteurs ludiques et des capteurs précis.
Justement, dans l'article sur Pobot, ils disent que souvent il était plus simple pour un constructeur de ne pas faire la différence entre un capteur "PRO" et un capteur "ludique", mais cela est vrai pour des capteurs ne faisant pas appel à des CI et puces à différents prix. Et là il y aurait bien deux types de capteurs (les chers, car ils intègrent des composants cher) et très précis, et des moins cher, car il intègrent des composants moins cher) mais moins précis.

Cela dit, il faut aussi voir le prix des télémètres Polaroïd. Et la date à laquelle ces fameux articles ont été écrits.


Cdlt
Yves

Je dois avouer que je n'étais pas très clair
Et comme une image vaut mieux que n'importe quel discourt, voilà une version en image de mon texte.



Oui c'est la même chose. Sauf qu'en général, une résistance variable ou un potentiomètre ne se branche pas de cette façon. Le point Mobil (curseur est généralement connecté à la masse.
Là comme je tentais de l'expliquer, nous utilisons ce curseur pour créer deux résistances variables.

Je n'avais pas pensé à cette utilisation et je voulais et de la même façon que quelqu'un m'a montré ce montage, je voulais vous faire partager cette solution fort pratique.(au cas où vous étiez dans le même cas que moi)

Cdlt
Yves

Bonjour,

Aujourd'hui, j'ai rencontré un problème.
J'avais commandé sur E-Bay une carte Capteurs Sield pour Mega (vraiment très pratique)

http://cgi.ebay.fr/Arduino-MEGA-Sensor-IO-Expansion-Shield-Digital-Analog-/160590916641?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item2563f6ec21

Je l'avais commandé il y a environ 2 mois et reçu le mois dernier. Je l'avais mise de côté en attendant l'avancement du projet. Je n'y avais pas prêté attention lorsque cette carte est arrivée. Et comme j'avais d'autres choses à faire, je l'ai mise de côté jusqu'à hier jour ou e testais enfin mon montage..

Je la branche (connectée à la Mega) et rien...
Je retire cette carte (qui était enfichée sur la méga) refais mes connexions et tout fonctionne normalement.
Je prends mon Ohmmètre et test les continuités.
Elle est clairement en court-circuit.
Je la retourne et regarde les circuits et voilà ce que je trouve.



Il est difficile de se rendre compte du problème sur cette photo, mais ce que je vous montre avec les flèches ne sont pas des rayures sur le circuit, mais des pistes arrachées et recollées avec le verni protecteur. (Apparemment, ces pistes n'appartiennent pas à ma carte, mais ont été déposées là avec le verni.

Bon, je suppose qu'il n'y a pas grand-chose à faire, le moindre recourt contre ce fournisseur Asiatique risquerait de durer des mois et couter aussi cher que d'en commander une autre (chez un autre fournisseur bien sûr)

Mais Julien, pour ta question, ce Shield est bien pratique surtout pour ceux qui comptent utiliser beaucoup de capteurs ou de servos, car un simple connecteur et voila ton capteur connecté.

Cdlt
Yves

C'est marrant,

Il ressemble étrangement à SAMU ton Robot...

Trois étages de plexiglas
Des roues aux même endroits
Y a pas c'est un petit frère... ;-)

Coté code, il semble tourner à en croire ta vidéo.
Si tu arrive a faire ca je ne vois pas ce qu'il te manque.

Les capteurs Sharp sont très bien, mais tout dépend du modèle.
Il en existe 3 avec des distances différentes.
Donc lequel à tu ?
D'autre part, comme il ne sont pas complétement linéaire, il est préférable de te faire une table de contrôle.

tu connectes ton capteur
tu place un gris neutre contre un mur
tu positionne ton robot (avec le capteur dirige vers le gris neutre
Tu te fais une sorte de règle au sol (20CM 50CM, 80Cm etc)
Et tu note les valeurs que tu donne ton télémètre pour chacune de ces distances.
Tu verra que plus le télémètre est proche du mur, plus la tension est elevée.
Mais la tension que tu aura à 50cm n'est pas égale au double de celle que tu aurra à 1m.
D’où l'interet de cette table.
Ensuite, tu n'as plus qu'a mettre des conditions
Si la valeur est égale à x je fais ça
Si la valeur est égale à Y je fais ça etc...

Ou encore,
Si X est plus grand que ... Je fais ça
Si X est plus petit que ... Je fais ça...

Mais attention, car or de se plage de travaille il donne des valeurs incompressible. donc tu dois lui donner une fenêtre de travail et ne pas tenir compte des valeurs en dehors de cette fenêtre.

Cdlt
Yves

Pas d’inquiétude pour es resembences, je ressemble comme deux goute d'eau à Georges Clouney, mais je bois du thé et pas de Nespresso. ;-)

Pour mes connaissances, non je suis un débutant, mais un débutant acharné.

Pour le code, moi je suis passé par là pour apprendre.
http://www.siteduzero.com/tutoriel-3-11406-programmez-avec-le-langage-c.html
Car tu trouveras plein de monde pour t'aider, mais personne pour écrire ton cade à ta place.
Donc un conseil, lis ce tuto il est vraiment bien fait et parfaitement clair.
Ensuite, va sur le site Arduino et regarde leurs exemples de codes.
En très peu de temps, tu pourras commencer et là tu trouveras du monde pour corriger tes erreurs.

Voilà, tu as les cartes en mains

Cdlt
Yves

Bonsoir

Je vais vous présenter les dernières photos de SAMU avant que le projet ne s"arrête pour cause de vacances. En effet, je pars après demain matin aux aurores pour "je l'espère" le soleil. Je ne pourrais donc travailler sur mon robot avant mon retour fin aout (je sais c'est pas juste des vacances aussi longues, mais si c'est possible, autant en profiter non ...?)

Mais avant de vous montrer les dernières photos de SAMU, depuis le temps que je vous parle, en voici une de moi histoire de moi aussi me présenter.

Donc, voici Yves dans son petit placard (mal rangé)



Oui je sais, j'aurais pu le ranger pour la photo, mais ce n'est pas moi qui l'ai faite. C'est ma femme qui voulait garder une preuve de mon gout immodéré pour le bord...
Bon ça fait tout de même un souvenir non...

Sinon, SAMU (bien plus passionnant)
Il roule enfin mais vous ne vous en en rendez pas compte sur ces photos...

Donc voici une photo de face.



Vous pouvez observer un télémètre Sharp que j'utilise provisoirement pour éviter qu'il ne se prenne tous les obstacles en attendant les capteurs définitifs.
Pour le moment le robot avance tout droit et quand, le télémètre détecte un obstacle à moins de 20 cm, il tourne à droite, jusqu'au prochain obstacle où il tournera à gauche pendant 1000 millisecondes. Pour le troisième obstacle, il va reculer 500 millisecondes, puis roue en reculant tourner à droite pendant 500 millisecondes. Le quatrième obstacle, même chose que pour le 3e, mais il tournera à gauche.
Si j'ai ais cette moulinette de changement de direction qui peux sembler un peux compliquée, c'est que j'avais rencontré un problème de sens de rotation des roues. Cette solution, me permet de tester que SAMU sait tourner dans toutes les directions et même reculer. Cela me permet aussi de tester ma capacité à écrire du code en C++ qui est pour moi, encore une chose bien nouvelle. En effet, mes connaissances en C++ se limitent pour le moment à une lecture assidue du site du Zero et de leur cour de C++ très bien fait.

Et voici une photo de dos



Vous pouviez observer un petit afficheur qui permet de tester en permanence l'état de ma batterie. Il me donne de façon séquentielle la tension de la cellule 1, la tension de la cellule 2, plus la tension globale (C1 + C2). Bien pratique non ?

Je ne sais pas si j'aurais tu temps demain, car je dois préparer le départ. Mais si je peux, je vous montrerais une vidéo de SAMU en action.

Cdlt
Yves

PS:
J'ai découvert que Lextronic vendait mes moteurs pour 6v alors qu'en fait, leur tension se situe entre 12 et 24v. Je trouvais bien qu'ils n'avaient pas la puissance que je pouvais attendre d'eux, tout s'explique.
Pour le moment, je vais rester comme ça, mais si cette puissance s'avérait insuffisante lorsqu'il y aura le bras, la Cam, plus d'autres capteurs, je devais mettre une autre batterie en série pour doubler la tension maximum disponible et passer ainsi de 7.4v à 14.8v?

Cela ne m'empêche pas de faire un mail à Lextronic (au moins pour leur signaler l'erreur)

Donc peut être à demain, sinon, rendez-vous in aout pour la suite de ces aventures... (celles de SAMU bien sûr)

Cdlt
Yves

Sinon, oui la scie sauteuse marche très bien pour de l'alu, c'est comme ca qu'est fait mon robot.

Je confirme aussi que la scie sauteuse je Jbot marche aussi pour le plexiglas...
Vous n'avez pas posé la question, mais je répond tout de même.
La scie de Jo coupe à peux prés n'importe quoi sauf l'amitié puisque c'est elle qui a coupée les trois étages de SAMU.

Il a même passé le balais après car le plexiglas ça débite pas mal de copeaux... ;-)

Je voulais en acheter une, mais je me dit que je n'aurais plus l'occasion de le voir alors j’attends encore un peux... ;-)

Cdlt
Yves

Bonsoir Julien décidément, tu es (nous sommes) partout ce soir ;-)

Quand tu parles de "Machine à états", tu parles de logique combinatoire ?
Une transformation en données booléennes, puis traitement de ces booléennes de façons simple puisque de simples états binaires ?

Si c'est ça, je n'y avais pas pensé, mais oui c'est bien plus simple à gérer. Bien que cela demande un peu de réflexion pour imaginer comment retranscrire une échelle analogique en données binaires, mais oui ça me parait faisable...

Merci de l'info je vais essayer de voir comment faire. surtout que la logique combinatoire ne nécessite pas forcement un ordinateur pour y réfléchir... Une simple feuille de papier et un stylo suffisent. Mon morceau de bois sculpté en somme (Private jock)

Par contre, si ce n'est pas ça, merci de me le signaler afin que je ne perdre pas trop de temps sur un travail impossible...

@ Jean-Airplus
Se sont des bandes de LEDs que tu as mises autour de tes plaques de plexiglas ?

Cdlt
Yves

Oups

Bonjour

Je connais bien les solutions proposées sur le marché du monde Broadcast c'est équipements utilisent tous des moteurs pas à pas je ne sais du reste pas pourquoi car il devrait estre possible d'utiliser des servos moteurs (adaptés en puissance bien sur)

Le mieux serait de s'appuyer sur une doc de caméra robotisée (Vinten par exemple ) et de voir quel type de moteur ils utilisent et de d'unspiiter de cette existence pour
Glaner des idées

Mais que compte tu faire et quel type de paméra cette tourelle devray supporter ?
Tu te doute bien que tu ne vas pas utiliser les mêmes solutions pour une camera type XD Cam ou P2 et de petits camescopes
D'autre part, veux tu gérer uniquement les PANs et TILs, ou veux tu également gérer les Zooms et Focus
Comment cette tourelle sera pilotée ?
Uniquement avec un joystik ou veux tu gérer des mémoire de position et si tu veux gérer des mémoires, ces mémoires seront elles uniquement rappellées ou comptes tu utiliser les mouvements de position à mémoire ou de mémoire à mémoire in air ?

Tu te lance dans un beau projet mais pas forcement simple à gérer en fonction des possibilités dont tu souhaites la doter

Répons à ces questions et nous verrons quoi faire

Cdlt
Yves

Pourquoi ne pas lavoir montré ça plus tôt
Une véritable torture d'attendre 1moi pour la tester
À quand un IDE pour iPhone ? ;-)

Je suis certain que tu sais de quoi tu parle et que tu n'avancerais pas cela sans lavoir testé mais d'un autre coté, je peux aussi t'avoier que ces tourelles (en vrrsion pro) sont équipées de moteurs PaP
Idem pour les plateaux commandés de fraiseuses et autres applications ayant besoin de moteurs précis sont eux aussi le plus souvant équipés de PaP .

Donc peut être que l'explocation de Julien est la bonne

Sans vouloir relancer un débat parfaitement et complètement traité, je voudrais dire que les portes logiques restent très formatrices .
Rien de mieux pour comprendre la logique booléenne . De plus puisque ce sont justement des composants abandonnés (sauf par les écoles), il est possible de s'en procurer pratiquement au poids (Voir les lots de composants sur eBay).
Donc, pour un débutant en électronique ça reste intéressant mais il est vrai qu'il suffit de faire quelques montages virtuels sur des softs d'apprentissage tels que Crocodile pour comprendre comment ça marche et passer à autre chose pour ces véritables montages.

Cdlt
Yves

Bonjour
Depuis mon Telephone je ne peux pas voir ton schéma. Je te pose donc une question simple car To défaut ressemble a ce qui se passerait dans ce cas.

As tu mis ton poussoir géré par une patte de ton mi tri obtempère ? Et si oui as tu mis une résistance pullUp ?
si ce n'est pas le cas il est normal que cela ne marche pas ou te donne des résultats aléatoires .

Cdlt
Yves

Je parlais de microcontroleurs bien sur désolé mais j'ai de gros doits ;-)

Bonjour

La tête pleine ou pas pleine avec ce qu'Arobasse t'a donné il te reste a faire 3gois Ctrl-C et Ctrl-v pour en terminner avec ton code.
Très sincairement, je ne vois pas ce qui pourrait t'empêcher d'y arriver ;-)

Cdlt
Yves

Je sais, je suis dans le meme cas (débutant) et heureusement qu'il existe quelques âmes charitables pour nous sortir du petrain de temps a autre.
Je te disais simplement sue Arobasse t'avait tout donné. Et qu'il ne restait plus qu'à le copier dans ton IDE. Mais il est vrait que lorsque l'on débute il n'est pas toujour évident de se rendre compte de ce qui manque ou pas.

Cdlt
Yves

Je vois aussi les choses de cette façon.

Un serveur pouvant avoir plusieurs clients, tu pourrais meme imaginer que ton PC pilote plusieurs Robots.

Il est dans ce cas (informatiquement parlant) plus naturel de pensser que c'est effectivement le PC qui envoi les ordres (commandes) à son ou ses clients qui les exécutent. Nous sommes donc bien dans une architecture client / serveur. Ton serveur a les ressources qu'il pousse à ses clients.

Cdlt
Yves

Je suppose que Julien faisait référence à cet article.

http://www.pobot.org/Controle-a-distance-par-radio-433.html

Cdlt
Yves

Mais toutefois , je trouve cette solution bien plus intéressante et maline.

http://www.pobot.org/Controle-par-Nunchuck-sans-fil.html?utm_source=Feedburner&utm_medium=feed&utm_campaign=Feed%3A+pobot-www+%28Articles+PoBot%29&utm_content=FaceBook

Désolé pour les messages multiples, mais je n'ai pas les droits d'édition sur l'application portable.

Cdlt
Yves