J'ai bien envie de dire "à rien" mais ça serait faire du troll
J'aime bien tes réponses en ce moment JBot
Toujours d'accord avec toi XD
Sinon, j'ai validé le tuto
Merci julkien !
++
Black Templar
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Posté par Black Templar sur 19 juin 2012 - 06:38 dans Programmation
J'ai bien envie de dire "à rien" mais ça serait faire du troll
Posté par Black Templar sur 13 octobre 2011 - 11:15 dans Bric-à-brac
Posté par Black Templar sur 01 avril 2013 - 10:12 dans Programmation
Suite à ton expertise, je crois que l'on peut dire que le sujet est clos/résolu.
Comment fait on pour le marquer Clos / résolu?
Posté par Black Templar sur 31 mars 2013 - 12:08 dans Programmation
Bravo je viens de le refaire (ça me retarde dans mon usinage) mais c'est limpide. Merci bien.
Alors si on se contente du PI on obtient :
u(k)= u(k-1)+e(k)*[Kp + Ki.Te] -e(k-1)*[Kp]
Encore merci pour la leçon
Posté par Black Templar sur 31 mars 2013 - 10:48 dans Programmation
Posté par Black Templar sur 31 mars 2013 - 06:57 dans Programmation
Ki.Te.e(k)?
Remarque : kp = Kp ; ki.Te = Ki ; kd/Te = Kd ^^
Posté par Black Templar sur 31 mars 2013 - 09:59 dans Programmation
Un des derniers articles de Circuit Cellar (Rotational Inverted Pendulum Design) utilise un PID. Après en avoir donné sa forme analogique classique
u(t)=Kp e(t) + Ki Intégrale(e(t)) + Kp dérivée(e(t))
il en donne "a more digital form":
u(t)=u(t-1) + K1 E(t) + K2*E(t-1) + K3*E(t-2) avec E les erreurs et les coeffs K "are variables set similar to Kp,Ki,Kd".
Qu'en pensent ceux qui maîtrisent la théorie de la chose ?
Dans les réfs de l'article il y a les détails
Posté par Black Templar sur 24 mars 2013 - 02:58 dans Programmation
Posté par Black Templar sur 21 mars 2013 - 09:44 dans Programmation
Je ne pense pas non. Passer à 100ms, pour 40RPM et 24ipt, ça te fais du 16 imp/s et donc entre 1 et 2 impulsions toutes les 100ms, ce qui est trop peu pour avoir un truc propre.En régime établi, quand la vitesse de croisière est atteinte, l'erreur devient quasiment nulle mais il reste malgré tout une certaine oscillation lente (plusieurs secondes 3 à 5).
Peut être devrais je passer à 100ms ?
Certes, mais j'ai du mal à interpréter mathématiquement ce que tu as fais.Bon on va dire que c'est une nouvelle façon de faire que je viens d'inventer : une révolution!
Posté par Black Templar sur 16 mars 2013 - 03:29 dans Programmation
Au démarrage la vitesse est nulle,il y a accélération,mon problème est que je ne dispose que des impulsions sur les roues (24 par tour) ce qui est je pense trop peu et je ne pense pas pouvoir augmenter beaucoup car elles sont sur le PCF8574. Si je veux asservir toutes les 100ms, mon calcul de vitesse de roue sera trop imprécis.
Posté par Black Templar sur 20 mars 2013 - 11:29 dans Programmation
Si le résultat final est bon, tant mieux.Je me suis donc rabattu sur les integers en procédant par essais multiples (beaucoup). Mais honnêtement le résultat est pas mauvais; l'erreur est maintenue à moins de 3 impulsions.
Hum... Normalement, tu n'as bas besoin d'ajouté cette consigne car elle apparait implicitement dans le calcul de l'erreur.La "constante" n'est pas une constante mais la consigne de vitesse (croissante pendant l'accélération) c'est vrai que ça parait bizarre ...
Posté par Black Templar sur 20 mars 2013 - 08:09 dans Programmation
Hum... à première vue, si tu ne travailles qu'avec des entiers, 2 pour Kp et 1 pour Ki ne ssemble pas très précis. Quel a été ta démarche pour les déterminer ?Cette erreur (signée) est traitée en PI avec KP=2 et KI=1 (pour l'erreur cumulée).
/> c'est à dire ?A l'ensemble j'ajoute la valeur grossière nécessaire (c'est là que je ne comprends pas tout Help BT). Mais le résultat est correct.
Posté par Black Templar sur 16 mars 2013 - 01:56 dans Programmation
Posté par Black Templar sur 30 janvier 2013 - 01:22 dans Electronique
Posté par Black Templar sur 19 septembre 2012 - 10:53 dans Et si vous vous présentiez?
Génial Tu utilises quoi comme logiciel ? J'ai essayé de m'y mettre, mais impossible de prendre en main cubase... Et tout ce qui est fruitloops et compagnie est trop électro à mon gout....pour ensuite m'orienter vers la musique par ordinateur (m.a.o) je me suis rendu compte qu'en fait ce qui me plaisait c'était surtout le support et non les programmes que j'utilisaient !
Pas tout à fait d'accord avec çaje précise parce que je pense que le réseau est assez "bas" (proche de la machine) comparé au C/C++ par exemple.
Héhé batrack, c'est cool(J'ai essentiellement appris le C/C++ sur : www.lesiteduzero.com et le réseau sur backtrack-fr pour ceux que cela intéresse! Ce sont des sites très complets c'est toujours bon de les mentionner.)
Héhé, si tu as des questions, n'hésites pas !les réseaux neuronaux artificiels aussi m'intriguent énormément
Dès que j'ai découvert la programmation, mon objectif à toujours été de faire de l'IA. Pour ça, j'ai commencé par faire de l'algorithmique pendant plusieurs années. Au fur et à mesure que tu acquiert des connaissances en algo, tu arrive toujours à complexifier tes problèmes et finalement, tu arriveras automatiquement à l'IA.N'ayant aucune connaissance sur l'IA ni l'algorithmie liée à l'Ia ( ), auriez vous des tutoriels, livres, documentations, à me conseiller ? Par oµ débuter, par exemple.
Posté par Black Templar sur 06 novembre 2011 - 07:56 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
Je travaille sur un odometre "virtuel" : suivant le temps d'activité d'un moteur, j'estime le nombre de "tour" effectué.
Avec les deux moteurs, ca me permet de savoir dans quelle direction et sur quelle distance va mon tank.
Et bien il suffit de dimensionner ton pont diviseur de tension pour ne pas que la puissance soit trop élevé !!Ah pile poil ce qu'il me faut, je n'y ai pas penser
Mais, heu... question bête : la puissance des 5 piles de 1.5v ne risque pas d'endommager les résistances (je n'ai que des 1/4 watts en stock) ?
Posté par Black Templar sur 08 novembre 2011 - 12:22 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
Heu, en fait, je cherchais une solution "temporaire"... car je comptais me servir de l'accelerometre du telephone mobile pour estimer les distances et directions parcourus... mais dans l'application "RemoteRobot", le mobile n'est pas (encore) solidaire du robot
Et je viens de voir que les moteurs/reducteurs dans le chassis DFRobot 4AWD ne peuvent pas recevoir d'encodeur...
J'ai vu un accelerometre a 15€, est-ce que ca sera plus fiable que la "boucle ouverte totale" ?
Posté par Black Templar sur 08 novembre 2011 - 08:19 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
Posté par Black Templar sur 06 novembre 2011 - 05:43 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
Que veux tu dire par là ?? Un odomètre te permet de compter le nombre de tours de roue. Où vient faire le niveau de batterie là dedans ??Et finir l'odomètre basé sur le temps d'activité des moteurs de propulsion (malheureusement pas très précis car dépendant de l'énergie disponible des piles).
Au plus simple : un pont diviseur de tension de ta batterie pour avoir au maximum du 5V en sortie. Cette sortie, tu la plug sur une pin analogique de l'arduino et tu mesures la tension.J'en profite pour demander si quelqu'un sait comment faire pour connaitre le niveau des piles a partir de la carte DFRobot Romeo.
Aucune idée,Ou si il y a un montage facile a faire pour avoir le status de l'énergie disponible.
J'envisage de passer sur une batterie type "modélisme" ou batterie de téléphone portable à la place des 5 piles de 1.5v.
Est-ce qu'il est préférable de garder les piles pour l'alimentation des moteurs et un batterie pour les servos et la carte contrôleur ? ou trois batteries ?
Et je suis preneur pour un odomètre par cher (il ne me reste que 3 pins analogiques ou le port I2C), si vous avez des idées (soit un truc tout fait, soit à bricoler).
Posté par Black Templar sur 24 juin 2012 - 10:56 dans Energie
Posté par Black Templar sur 21 mai 2011 - 06:23 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
Posté par Black Templar sur 21 mai 2011 - 04:55 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
Posté par Black Templar sur 22 mai 2011 - 12:28 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
Posté par Black Templar sur 06 juin 2011 - 07:56 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
Posté par Black Templar sur 21 mai 2011 - 05:05 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues