Je ne vois pas en quoi la logique flou est inadaptée.
Un système flou sert bien à déterminer des commandes en mode continue.
Le moyen d'y arriver, c'est de prendre en compte des règles d'inférences exprimées en langage naturelle car on ne veut pas s’embêter à modéliser le système.
Sinon, ça à l'air sympa le Braitenberg vehicle, je ne connaissais pas
De mes souvenirs de cours, l'intérêt de la logique floue était de faire des raisonnements symboliques en prenant en compte l'incertitude qu'il y a sur les notions (genre petit, grand, etc.). En relisant rapidement un cours, je vois que ça n'était pas exact, puisque selon la méthode de défuzzification, on peut avoir une valeur qui n'appartient pas à une catégorie.
Après, j'ai un biais négatif envers cette approche : elle essaie de définir des catégories symboliques artificielles (données par l'humain) pour contrôler un robot à un niveau subsymbolique.
Alors que ça peut être fait élégamment sans passer par cette notion symbolique, avec une approche purement numérique (Braitenberg en version simple, réseaux de neurones en version plus compliquée avec apprentissage des poids de connexion). Mais là, j'ai un biais positif.
L'autre intérêt, c'est qu'il est possible de calculer des informations dérivées des mesures de distance : en faisant une différence temporelle entre deux mesures, on peut obtenir une estimation de la vitesse à laquelle l'obstacle se rapproche (donc de la vitesse du véhicule si l'obstacle est fixe) : hors, s'il se rapproche doucement, il n'y a pas besoin de tourner beaucoup du côté le plus dégagé ; à l'inverse, s'il se rapproche vite, tu peux avoir envie de braquer fort pour prendre la courbe correctement.
@Newbies : 60° d'ouverture, ça n'est pas mal : si tu as assez de puissance de calcul, tu peux essayer de convertir tes données LIDAR (angle, distance) en coordonnées dans le repère de la voiture (x,y). Les points plus loin que la moitié de la largeur de la voiture sont considérés comme les côtés, les infos en dessous sont "en face". Normalement, le bruit de mesure doit faire que tu n'auras jamais exactement les mêmes distances de chaque côté et tu peux discriminer entre tourner à gauche ou à droite selon les distances perçues.