Apres une grosse pause estivale, me revoilà à la robotique.

Avec le matériel que j'avais achété a JEF en juin, il y avait normalement tout ce qu'il fallait pour monter un petit hexapode.

J'ai donc profité de cette période d'Halloween pour m'attelé à la tache.

Bilan après un peu de temps de montage, de recherche internet pour trouver des bouts de specification de la carte de controle des servos, j'ai un hexapode qui est monté, et qui commence même a bouger :

C'est pas encore glorieux, mais c'est un debut, et ca veut surtout dire que j'ai trouvé un logiciel qui arrive a communiquer avec mon carte controlleur inconnue.

Prochaines étapes :

• Faire un mouvement de marche avec le logiciel
• Controler la carte des servos avec un Arduino ou un Beaglebone. ( On voit avec le logiciel que c'est du serial ).

Si ca aboutit j'aimerai y apposer une petite caméra pixie sur un servo et apprendre a mon hexapode à se deplacer tout seul vers les balles que je lui lance .

Si j'arrivais a ca ce serait vraiment super cool !

Mais je ne reve pas trop, deja si j'ai un hexapod qui sait marcher ce sera deja pas mal.
 

Makeblock font aussi des robots 'kits' assez sympatique, qui m'ont redonner le plaisir des Meccano de la belle époque.

Le mieux c'est l'ultimate 2.0, qui te permet de faire 5-6 robots vraiment varie, mais c'est la même gamme de prix que le Mindstorms.

http://www.makeblock.com/product/ultimate-robot-kit

Leur robot d'entrée de gamme à l'air très populaire, et peut ensuite être augmenté, ils ont plusieurs extension.

http://www.makeblock.com/mbot-v1-1-stem-educational-robot-kit

http://www.makeblock.com/mbot-ranger

Ces deux derniers sont achetable en France, via robotshop ou autre. L'ultimate 2.0 n'est pas encore en stock en France, et si tu achètes directement sur makeblock ca vient de chine et il faut payer les douanes en plus.

Ce sont effectivement des produits de qualité, je suis assez impressionné par mon Ultimate 2.0, la mécanique, l'électronique ainsi que les applis logiciels.

A mon avis la carte NVidia c'est overkill. 

Pour en profiter au maximum, c'est a dire utiliser toute la partie 'carte graphique', et pas seulement le CPU, qui en lui-meme n'a rien d'exceptionnel,  il va falloir programmer en CUDA, c'est de la programmation parallele, c'est deja accessible sur ton PC si tu as une carte NVIDIA ( y a des cours sur coursera si ca t'interesse), mais c'est pas de la programmation standard.

Moi je resterai sur ta config de base, et quand tu arriveras effectivement a une limite de performance, tu seras assez avance pour avoir une meilleur idee de ton besoin.

Le support servo et la 'tourelle' c'est de l'impression 3D ?

Et les deux plateaux transparents au milieu et en haut du robot, quel materiel tu utilises et comment tu le travailles ?

Super !
Un peu de pub sur le forum regulierement pour qu'elle joue son role d'autofinancement !

Ah cool , faut que je me fasse un setup similaire pour creer tous ces elements de support non structurel.
La perceuse avec support, plus des plaques de bois ou plexi me parait un bon setup simple efficace, pas cher et pas trop encombrant.

Interressant.

Est-ce que ton petit bras sera suffisant pour soutenir le bout du robot en suspension ? Il semble petit en proportion de la bete.

Sinon tu controles comment les 6 moteurs avec un seul ev3 ? Tu as une une borne d'extension ? Et la programmation tu l'as fait avec l'outil de Lego ou tu as installe ev3dev dessus ?

Tu peux aussi utiliser le protocol I2C.

Si le raspberry  est en maitre et les arduino en esclave il n'y a pas besoin de convertisseur logique.

Voici ce que j'ai trouvé sur le sujet :

https://oscarliang.c...-connected-i2c/

Visiblement il existe de multiple version de ce moteur, avec different rapport de reduction.

Dans le magasin sur la fiche il est marque a 12000 rpm , mais ca ressemble plus au RPM avant reduction non ? Sinon dans la version avec la roue, ca va booster !

Quelle est la version que vous proposez dans le magasin ?

Merci pour les informations, je pense qu'il faudrait aussi les mettre dans la version sans la roue, puisque c'est le meme moteur.

J'avais vu que pour les trucs très simples il existait 'MIT app inventor' pour faire des apps sans faire de programmation.
Mais le bluetooth c'est deja peut-etre trop avance pour l'app inventor, et on a ici sur le forum le niveau en programmation pour utiliser android studio

Bon, pas beaucoup d'avancement sur ce projet.
Controller 18 servos en meme temps c'est pas une partie de plaisir.

Tout ce que j'ai vraiment reussi a faire, c'est casser un des servos et faire fondre le plastique d'un conteneur de pile quand c'est arrive en buté

Donc pour l'instant, je vais revenir a des choses plus simples, surtout que j'ai reçu mon kit makeblock et c'est beaucou plus facile !

Avec le kit Ultimate 2.0 de makeblock, il y a la possibilité de monter un petit robot auto-equilibré très sympatique.

En partant de cette base et avec juste le contenu du kit, j'ai tenté de monter un robot auto-équilibré un peu plus grand, avec un mécanisme pour se remettre droit après un échec d'équilibrage.

Ca donne cela :

Le mécanisme pour remonter le robot fonctionne bien, mais il déplace le centre de gravité vers l'une des roues, ce qui oblige a un contrôle asymétrique des roues pour tenter de se déplacer tout droit.

Avec en plus l'ajout de poids, la taille du robot ne permet plus de s'auto-équilibrer avec les moteurs fournis et les roues utilisée. Il faut trop vite envoyé la puissance maximum au roues et même cela ne suffit pas.

Un peu de tweeking tu PID permet de le maintenir quelques secondes, mais le moindre déviation de plus de 1 degré n'est pas rattrapée par les moteurs même en puissance max.

Je vais donc changer d'approche, en remplacant les deux bras par un seul mécanisme de balancier, je vais aussi remonter le centre de gravité, de ce que j'ai lu ça facilite l'auto-équilibrage, et je vais essayer de le garder plus proche du mileu des deux roues.

Suite au prochain numéro.

Au niveau mécanique c'est vraiment très propre, c'est très solide.  Ce sont des méccanos en plus évolué :

C'est de l'alu, et les profils des éléments sont plus complexes.

Bonus, les trous sont compatibles lego, donc tu peux vraiment combiner les deux.

Même coté électronique c'est vraiment bien foutu, leur MegaPi (un dérivé compatible de l'arduino Mega) est vraiment bien faite pour la partie motorisation, bluetooth et 4 extension pour moteur avec encodeur sont présent de base dans la kit.

Pour la partie 'sensors', la connectique a base de RJ, je suis un peu moins fan, plus difficile a faire évoluer soit meme, mais je peux toujours rétirer le shield associé pour avoir directement acces au pin de leur méga.

Je n'ai pas encore tester mais ca il y a la connectique pour en faire un joli 'hat' d'un raspberry pi.

En tout cas j'en suis super satisfait, pour bidouiller et tester des choses c'est vraiment sympatique, c'est vraiment le meccano pour les grand

Celui-là n'ecarte pas les bras pour l'equilibre, il utilise les bras pour se remettre 'droit', donc pour 'reprendre' son equililbre.

Le nouveau que je veux faire va effectivement utiliser ses bras pour participer à l'équilibrage, en particulier pour essayer de s'équilibrer sans bouger les roues, et n'utiliser les roues qu'en cas de nécéssité.

On va voir si c'est possible !

L'ultimate 2.0 etait introuvable en France lorsque j'ai voulu l'acquerir, or il me parait nettement mieux que l'ultimate, rien que pour le robot autoequilibré qui fonctionne magiquement bien !

C'est vraiment un meccano pour les adultes et l'utimate 2.0 fournit suffisament d'élément pour nourrir l'imagination.

Ceci étant j'ai déjà le mien, donc je ne serai pas le premier acheteur.

D'un autre coté, si vous voulez un testeur pour un Ultimate 2.0, je suis probablement partant, en avoir un deuxieme ne me pose pas de probleme, meme si c'est juste 25% de reduction

Salut a toi, et bienvenue dans cette communauté qui sera ravie de t'aider là ou elle le peut !

Les boards sont propriétaires, mais chacune est compatible arduino, dans le cas de l'ultimate 2.0 c'est le MegaPi qui est compatible Arduino. ( et pour la MegaPI c'est directement connectable comme un 'hat' de raspberry )

Toutes les bibliotheques de programmation sont fournis et lisible, on peut donc s'en inspirer pour écrire sa propre version, ce que je fais pour mon robot auto-equilibré a balancier.

La connectiques des moteurs avec encodeurs est standard, le moteur du shop d'ici est d'ailleurs compatible

Les sensors sont montés sur des cartes avec une connectiques de type RJ25, mais dont la description est ouverte. Et il est tout a fait possible de s'en passer, ils ont d'ailleurs un petit module qui 'publie' les sorties I2C et des sorties analogique de la méga, pour rajouter ses propres senseur ou actionneur (http://www.makeblock.com/me-rj25-adapter)

Dans l'ensemble je trouve que ca n'enferme pas, ca propose leur solution pour avoir des kit tout-en-un facile a assembler, mais derrière on peut étendre a sa sauce.

J'ai aussi l'EV3 de Lego et là tu es vraiment dans un truc propriétaire et enfermant.

Coté pur mécanique, c'est moins complet que les ensembles comme 'actobotics' mais c'est un peu moins cher, et surtout c'est aux cotes métriques et pas aux cotes impériales ! C'est aussi un peu plus facile a trouver en France.

Superbe test, et l'analyse du bruit et sa vérification sur l'oscillo est bluffante !

Beau boulot.

Quelques nouvelles de Crabeel.

J'ai modifie son bras, pour cette fois-ci être un 'bras' sur un axe. Ca semble faire office de balancier, mais en pratique le déplacement du centre de gravité, lié au déplacement du moteur ne change la position de stabilité que de moins de 1 degré. C'est donc plus utile pour se relever tout seul que pour s'équilibré.

Voici la nouvelle version :

Et voici ce qu'actuellement ça donne, du point de vue équilibre :

Les moteurs sont un peu juste pour compenser la taille du robot, il sont un peu trop vite au maximum, et donc incapable de rattraper un écart de plus de 1 degré, ce qui est peu.

J'ai joué avec le bras, et on voit un peu le potentiel :

Il y a une séquence d'initialisation automatique pour trouver la position médiane du bras tout seul, puis un positionnement proche de la vertical ( pour l'instant télécommandé), et ensuite un départ ... raté.

Pour la suite je vais faire jouer le bras pour tenter de participer à l'équilibre, mes premiers essais montre que ca aide pour le démarrage automatique, mais pour l'équilibre ça n'aide pas, mais ça rend le robot  plus vivant, balbutiant comme un nourrisson qui cherche son premier équilibre.

Sur le BeagleBone, tu vas tourner un vrai linux, ( comme le raspberry Pi), donc ce n'est pas une programmation temps reel. En particulier ton programme ratera des evenements venant des GPIO si ils sont a une trop grande frequence, surtout des que ton programme fait du vrai traitement avec.

Par exemple il n'est pas realiste de faire un encodeur en quadrature avec les GPIO d'un beaglebone ( ou d'un raspberry PI d'ailleurs), j'ai teste, j'ai fail.

Sur le beaglebone il y a par contre deux autres processeurs temps reels, qui eux peuvent etre utilise pour ce genre de traitement d'input a haute frequence ( 100Mhz max je crois), mais la programmation c'est plus proche de l'assembleur que du Python.

J'ai un beaglebone et j'ai fait des choses avec, mais pour l'instant je suis revenu a la combinaison raspberry PI + arduino, c'est plus simple a programmer.