Bonjour à tous, il est grand temps de faire le point sur l'avancée de notre projet :

Tout d'abort nous avons réalisé un banc d'essai afin de tester le premier prototype de patte du robot, ce banc nous permettra d'effectuer différents tests sans endommager le prototype. Voici une photo de celui-ci :

Pour le premier prototypage de notre patte nous avons fait le choix d'imprimer en 3D la majeure partie des éléments composant notre patte (hormis l'électronique et les profilés bien entendu). Voici quelques exemples d'impressions réalisées par nos soins :

- le pied (PLA bleu et flex pour améliorer l'accroche) 

- les jonctions entre profilés et les axes en nylon

- des supports pour encodeur (je posterai un autre message présentant l'électronique de la patte dans un futur proche)

Voici un appercu de la composition d'une patte de robot 

Il reste encore quelques détails à peaufiner mais le premier prototype de la patte est bien là :

.... et miracle elle bouge !!!

 File from iOS.MOV   6,89 Mo   250 téléchargement(s)

Nous revenons vers vous très bientôt, il y a encore pas mal d'informations qui vous attendent, et surtout n'hésiter pas à nous faire part de vos remarques !!

Bonjour Budet !

Nous avons repris le même type de profilé aluminium que ceux utilisé par James sur l'Opendog (20*40 et du 20*60) et notre robot sera certainement plus léger que celui de James. On a choisi le profilé pour faciliter le prototypage (=on peut facilement changer les points de fixations des différents composants), mais le choix des profilés n'est pas forcément celui qui sera réaliser sur le robot final.

En ce qui concerne le DDL manquant c'est la prochaine étape de notre projet, on veut d'abord valider la structure de la patte avec les deux vérins. La rotation suivant x ne se fera surement pas avec des vérins électriques on s'inspire de cette structure :

Boujour à tous !

Pour ce qui est des vérins électriques on a commandé deux exemplaires de ce modèle  : https://www.progress...=18277292179523

Nous ne les avons pas encore essayé, ils ont des caractéristiques intéressants ( mais surtout ils ont un délais de livraison assez rapides contrairement à la majorité des modèles que nous avons étudié ! C'est compliqué de trouver des vérins électriques rapides, pas trop lourds et ayant une charge max de plus de 40kg.

Nous avançons bien sur la modélisation 3D du robot : 

En parallèle nous essayons de réaliser une étude dynamique du robot afin de trouver le meilleur rapport vitesse d'élévation du robot / force excercée par le vérins, mais nous nous heurtons à certaines difficultées théoriques. Quelqu'un à t-il des bases solides dans ce genre d'études (PFD, théorème de l'énergie cinétique...) ?

Bonjour, j'espère que cette video pourra t'aider (en particulier à partir de 10'43) : https://www.youtube....h?v=T5N1xO9EU8U

Non ce n'est pas très clair 

Qu'appelles tu port série ? est ce que c'est le fait que ta carte soit visible ou non ? Changes tu de type de carte dans "outils" ->"type de carte" lorsque tu fais cette opération ? le numéro du port série peut changer lorsque tu changes de carte vérifie que ce soit le bon.

Oracid c'est clair que mécaniquement si on ne travaille pas un minimum sur la régulation des vérins ça ne va pas du tout être "smooth"

Voici le lien menant au sujet que je viens de créer sur notre projet si ça vous intéresse : https://www.robot-ma...rojet-spacedog/

A bientôt j'espère !

Merci Oracid pour ton apport, je suis convaincu par cette solution mais comme je l'ai dit précédemment à Forthman je ne suis pas seul sur le projet et surtout je ne suis pas libre de choisir quelle solution adoptée.. L'équipe a déjà passée pas mal de temps sur l'étude de l'utilisation de vérin électrique alors c'est assez délicat.

Le but de ce projet n'est pas de commercialiser le robot mais de promouvoir la philosophie de la startup. Je comprends votre point de vue mais je n'ai pas le pouvoir de changer le projet à ce point, néanmoins pour ma culture personnelle je vais étudier de plus près ce genre de technologie et pourquoi pas passer à la conception de mon propre robot de type delta (enfin si j'ai le temps ^^).

Merci Oracid pour ton avis éclairé ! Je partage totalement ton avis sur la difficulté de réalisé un robot (surtout de ce gabarit !) en un intervalle de temps réduit, et je pense que c'est pour ça que la startup a choisi le projet open dog car ils n'avaient pas besoin de partir de zéro. Mais malheureusement j'ai l'impression que l'idée de James de créer une véritable communauté autour de ce projet est tombée à l'eau (sûrement à cause du coût du robot). De ce fait on ne peut pas vraiment compter sur cette communauté et améliorer l'opendog comme le concept original le laissait penser.

Je vais continuer de me renseigner sur la technologie delta, elle m'intéresse beaucoup même si je crains qu'on ne puisse pas en faire le choix. Je vais suivre tes conseils et créer un sujet dédié au "Spacedog" en espérant ne pas perdre en visibilité ^^. Je partagerai le lien sur ce sujet.

Au niveau des caractéristiques on cherche une solution qui nous permette de soutenir la bête (on prend une marge en visant 40kg) du coup il nous faut des couple en sortie très important et c'est là que ça coince (40kg qui se balade au bout d'un profilé de 40cm c'est embêtant), sinon niveau vitesse en sortie du réducteur on a pas besoin de quelque chose de rapide (de l'ordre de 15-20rpm ça suffirait amplement).

L'idée du réducteur "roue et vis" est pas mal sur le papier mais dans la réalité ils se font rares et de se fait chers ^^

On est d'accord sur le fait que le robot ne sera jamais une bête de course, après l'autre problème qui se pose sur le choix de l'actionneur c'est qu'on ne veut pas que le robot dépense son énergie à rester en position debout, il nous faut un système qui bloque de manière mécanique les différentes articulations.

Alors je vais essayer de répondre à tous le monde le plus clairement possible. Nous sommes 3 étudiants à travailler sur le projet sur une durée de 4 à 5 mois, l'idée originale était vraiment de reprendre le travail de James afin de pouvoir respecter le délais (autrement dit pour palier notre manque d'expérience). Cependant nous ne voulons pas non plus nous limiter à réaliser une simple copie de l'opendog et retravailler la mécanique des jambes nous paraît le chose la plus pertinente à faire. Niveau budget on n'est pas trop limité (ça se compte en plusieurs milliers d'euros). Pour ce qui est des contraintes techniques la principale est notre manque d'expérience et la jeunesse de la start-up, il n'y a pas vraiment de cahier des charges à part avoir un robot quadrupède basé sur l'opendog donc on garde les dimensions etc mais on essaie de faire mieux.

Nous sommes entrain de chercher des solutions mécaniques plus intéressantes pour les pattes du robot (on veut utiliser des vérins électrique et garder des profilés en alu pour la base des pattes).

Voilà j'espère que j'ai répondu à vos interrogations ^^.

Bonjour, je viens de commencer un stage dont le projet est de créer un robot quadrupède s'inspirant du travail de James. En ce moment on cherche des solutions pour remplacer les "gros moteurs et la grosse mécanique" du projet original, mais on butte sur plusieurs aspects, on a effectué quelques recherches sur les verins électriques mais leurs performances ne nous semble pas suffisantes (surtout au niveau du rapport force_max/vitesse). Notre projet a pour ambition de rester open source, la start up pour laquelle je travaille cherche avant tout à gagner en visibilité grâce à ce projet, Comme nous sommes tous étudiants nous cherchons des appuis de personnes plus expérimentées afin de nous aider à améliorer l'open dog, si certaines personnes sont intéressées par prendre part à l'aventure et voir comment le projet avance nous sommes ouverts à toutes idées.