Bonjour !

Merci pour l'info inounx. j'en saurais plus une fois les 6 pattes assemblées.
pour l'instant (et comme j'aime bien raconter ma vie ), voila ou j'en suis, en image et en video !.

en fait j'ai concu une deuxieme mouture de la carte d'e/s pilotée par le pic.
je suis passé d'une carte 100% TTL a une carte 90% CMOS .
la raison : le nombre d'e/s nécéssaires, et certains CI cmos inexistants en TTL .

La carte marche impeccable pour sa partie 'pilotage' des 16 servos.
j'ai joint un lien vers une video (un peu sombre) qui montre une séquence de commande des servos en boucle, sur les 2 bras déja assemblés.

la video est ici : http://www.eihis.com/robotics/spider6/spider_test1.avi

et aussi donc, 2 photos en pieces jointes (pas franchement utiles en fait...lol )
la deuxième : la plaque d'essai avec le PIC
la première, la carte nouvelle en test (on voit dessus l'emplacement du CI d'acquisition A/N qui n'est pas encore monté. celui qui est déja dessus est le démultiplexeur 16 canaux des servos.

prochaine étape : decoupe des autres bras.

@ bientot !

héhé . question servo, je n'ai pas trouvé moins cher ailleurs. et j'en suis content.
par contre, je n'ai pas d'actions chez GOTRONIC.FR , mais ca vaut beaucoup plus le coup que chez CONRAD, question composants.
pour s'en convaincre, ouvrir les 2 sites en parallèle et remplir le panier d'achats identiques : la différence est ENORME. ( ma dernier commande : 90euros total chez gotronic, la meme chez conrad : 147 !!

@+

hello bernard

les servos sont fixés sur la platine mais ca n'est pas une platine electronique.
en fait c'est une platine epoxy de récup, assez robuste : j'ai éliminé tous les composants et on voit encore les pistes. il sera toujours temps de lui ajouter des nervures de renfort si elle venait a etre trop souple avec le poids total de l'electronique+accus !

pour les servos, de mémoire, les modelcraft visibles sur les photos ( achetés chez conrad ) m'ont couté dans les 6 euros la piece .

Je fais mes circuits dans la cave

insolation : avec un kit 'rechange' de chez gotronic.fr , assemblé dans un vieux tiroir en bois + une vitre taillée chez leroymerlin (environ 4euros)
gravure dans un bac tout bete.

avec l'alu au fond du tiroir, j'expose environ 45sec mes typons.
les typons sont imprimés sur papier transparent standard, avec un imprimante jet d'encre HP F380 , cartouches d'encre noir HP . position d'impression : noir uniquement, PPP maximum, papier : autre film transparent.

j'achete mes plaques présensibilisées chez gotronic ou conrad, selon les commandes. il me semble que chez conrad la gelatine est de meilleur qualité , mais par contre, le cuivre présente plus de défauts (grains) que chez gotronic.

pour la modif du servo, un exemple typique ici :
http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/continuous/continuous.html

Pour ce qui est du schéma pour un moteur comme le tien, je te donne la base du principe.

sachant que la valeur moyenne du signal dépend directement du rapport cyclique (comme je l'expliquais dans ma réponse précédente), il te faut un montage a 2 etages :
le premier traduit le signal pwm en tension 'dc'. : c'est en fait un "filtre passe bas", intégrateur.
la tension obtenue est directement proportionelle au rapport cyclique recu. plus l'impulsion est large, plus la valeur DC augmente.
de la, il te faut un deuxieme étage, comparateur de tension ( a base d'AOP) , qui compare la tension DC de l'integrateur avec une tension 'reference' ( cette tension, dans le servo, c'est le potentiometre qui la regle. dans ton cas, c'est une tension qui sera fixe, representant le 'zero mouvement' de ton moteur.
en sortie du comparateur, tu obtiens directement un signal '0v' ou '+vcc', traduisant le résultat de la comparaison.
Donc la tension de référence de ce comparateur est en fait a calculer comme étant le résultat que donnera ton intégrateur/passe bas avec une largeur d'impulsion qui serait d'environ 1.5ms ( a peu près la position 'milieu' du servo.

je n'ai pas le temps immédiatement de te pondre un petit schéma plus explicite, car il y'a quelques calculs a faire. mais je pense qu'un cherchant sur le net, tu devrais trouver ton bonheur .
@+

ce dont tu me parles correspond simplement a modifier un servo pour qu'il n'arrive jamais a la position désirée.
cette modif lui permet de tourner en permanence dans un sens ou dans l'autre...pour ca, il faut eliminer le potentiometre sensé traduire la position de l'axe par un resistance fixe, qui fait croire au servo qu'il est toujours en position centrale.
comme le servo 'croit' etre en position centrale, si l'impulsion est de 0.5ms, il se met a tourner pour rejoindre la position minimum. mais le potentiometre ayant ete eliminé, sont systeme d'asservissement est trompé : il va donc en permamence tourner vers la position 'basse', sans jamais l'atteindre. idem pour l'inverse en position haute.

précisement, bybop.

en fait, si ta carte est prévue pour du VRAI pwm, tu pourras faire varier le rapport cyclique de quasiment 0 a quasiment 100%.
mais si elle est prévue pour piloter uniquement des servos, le rapport cyclique n'est pas total.
les servos attentend en entrée des impulsions d'une durée de 0.5 a 2.5ms , toutes les 20ms minimum. ( 0.5ms = position minimum à 0° , 2.5ms=position maximum a 180° )
le moteur ne pourra donc jamais aller plus vite qu'au 1/5eme de son maximum , en gros.
Malgré tout, et tenant compte de ce fait, tu peux quand meme piloter ton moteur, en le soumettant a une tension superieure a la tension nominale, puisque la puissance totale envoyée a celui si est inférieure a la puissance nominale qu'il peut encaisser (pwm)
en gros, pour contourner le fait que ton rapport cyclique n'eccede pas 1/5eme, tu peux soumettre un moteur prévu pour 3V a du 9V en PWM 'servo'.

@+

comme promis, les premières photos de la bete.
le plastique utilisé provient de billots de découpe tels qu'on peut les trouver en supermarché . c'est solide, leger et facile a mettre en oeuvre.
j'ai recu mes servos, la scie a chantourner va travailler !

@bientot !

salut léon !

niveau capteurs, j'ai pris de la marge comme tu as pu le voir. le but étant d'avoir un systeme souple et adapté a différentes config.

pour ce qui est de l'intelligence, il faudrait du temps et un autre fil (qui existe déja je crois ..). le sujet est bien vaste !

j'ai dans la tete un système qui n'est qu'a l'état de concepts et de quelques tests.
l'idée : utiliser une 'matrice', disons de 16*16 entrées de coté.
2 cotés font 8entrées * 2

on aurait donc une sorte de plan 2D, qui est un 'terrain' de connection potentielles.
d'un coté une série de signaux générés par la carte, en 'hard' : horloges, horloges/2 , horloge/4 etc
de l'autre , des sorties vers les commandes des organes moteurs.

de facon totalement arbitraire (hasard) , on interconnecte ces points par le biais des signaux venant des capteurs.

-> selon le but recherché , on introduit une selection des résultats par performance. c'est un peu comme les algorithmes génétiques, en quelque sorte.
En y reflechissant, le but principal du vivant , c'est...de (sur)vivre.

je compte donc commencer le test de cette idée par une pression du type energétique.
par exemple : l'algorithme introduit une selection du type : combien de courant a été consommé pour parcourir 1m ?, et affine par passage succéssifs l'efficacité des combinaisons trouvées pour parcourir le plus de distance en bouffant le moins d'accus.

J'ai conscience que mecaniquement, c'est un peu violent : les essais au hasard de combinaisons de rotation des servos risque d'etre rude pour le robot, mais en ralentissant les mouvements...on verra bien.
Sur un hexapode, plusieurs possibilités sont valables pour avancer (je parle de l'ordre de chaque mouvements) et du coup, c'est interessant de voir quelle combinaison sortira de cet algorithme, en comparaison avec les sequences 'connues' et habituelles (avance 2 pattes, pivot patte opposée etc )

@+ !

->

ok pour ça.
en fait pour commander av/ar , avec un IC du genre du l293, il te faut 2 signaux par moteur:
par exemple, coté 'A' du CI :

1 signal 'enable' , 0 ou 1 sur la broche 1
1 signal 'sens', 0 ou 1 ( tu fais passer ce signal par un inverseur pour en obtenir le complement )
-> le signal direct entre dans la broche 2
-> le signal complementé entre dans la broche 7.

pour agir sur la vitesse du moteur, l'ideal est de moduler le signal 'enable' au niveau de sa largeur d'impulsions : c'est du PWM.
c'est la meilleur facon de faire varier la puissance (et donc la vitesse) du moteur. les systemes 'résistifs' pour limiter le courant sont désastreux (pertes énormes en chaleur)
pour justifier le pwm, il faut savoir que : la valeur moyenne (puissance) d'un signal carré dépend directement de la largeur de l'impulsion sur la periode complete ( c'est l'intégrale sur une période des valeurs ponctuelles).
donc, en résumé, si tu envoies un signal carré a ..disons 1Khz , sur l'entrée enable, en faisant varier la largeur de son impulsion, tu agit directement sur la vitesse de ton moteur, quel que soit le sens de rotation choisi .
Si tu choisis cette option, tu peux effectivement utiliser un signal PWM a l'origine destiné a piloter des servos pour piloter seulement la vitesse.

@+

bonjour,

si j'ai bien compris, tu comptes utiliser le signal PWM pour entrer en DIRA0 ou DIRA1 ?
comment gères tu le signal enable ? tu autorise en continu ?

tu as fait un drole de choix je trouve : sans logique pour commuter, ce montage te prends 2 signauxPWM pour un seul moteur (avant / arrière )

enfin, j'ai peu etre pas tout capté .... peux tu m'expliquer plus en détail si tu as le temps ?

@+

Bonjour m'sieur dames,
je suis nouvel inscrit sur ce forum.
quand j'etais jeune (14 ans), j'ai bricolé un premier robot, monté sur 4 roues, que se contentait de chercher a lumiere avec un LDR comme unique oeil.
les années ont passé, et a 38 ans, je me remet a la robotique (j'ai un bts electronique qui date de 1990)

donc pour ceux que ca interesse, je posterai au fur et a mesure des photos de mon 'truc'.

la chose est déja en cours de fabrication.
au programme :
un hexapode, 12 servos pour les membres.
la plateforme est circulaire, diametre total de la bete a peu près 45cm, bras 'étirés'.
2 bras (cad 4 servos) ont déja été assemblés, et j'ai fait quelques test de ma carte de commande.

j'ai choisi un PIC 18F452 , cadencé pour l'instant a 11Mhz (je n'avais que ce quartz sous la main). il tournera a 32 ou 36Mhz, sur le projet finalisé.
pour la gestion des servos, j'ai concu ma propre carte ,le proto est testé, je suis en train de fabriquer une carte intermediaire.
au programme :
A -gestion de 16 servos , PWM : mise a jour en un peu plus d'1:10eme de seconde pour la totalité (elle est de 300ms sur mon proto cadencé a 11Mhz).
B- un port de sortie numérique pour les capteurs a venir (j'en parlerais plus tard) : un port avec 4 'devices', 8 bits de data pour chacuns des ports, plus ligne de signal ( write, et une autre d'usage 'général')
C- 16 canaux analogique en entrée, multiplexés : pour cette partie, j'ai des tests de rapidités a faire, car l'affaire doit etre bien ficelée ( le pic demande pas mal de temps , entre l'acquisition, la mesure, et les contraintes de 'charge' sur son convertisseur a/n )
ces entrées ont deux buts :
1- permettre la commande du robot par potentiometres, pours gerer les 'poses' . une console est en cours de conception, et partiellement testée
2- permettre l'acquisition des signaux analogiques eventuels des capteurs.

coté code, je me suis remis a l'assembleur pour le pic...et ca se passe bien. microchip founit le necessaire pour developper facilement.
pour la programmation du PIC, j'utilise un montage très simple sur le port parallèle, pour programmer 'on board' (ICLVP)

voila en bref la 'chose'.

pour les servos, j'ai cherché chez conrad,marque 'modelcraft', d'entrée de gamme, les moins chers. les 4 premiers me paraissant satisfaisants, j'en ai acheté 12 autre (aie ! )

des photos très bientot !
@+

b'soir msieur dames...

j'arrive un peu tard sur le sujet, mais si je ne me trompe pas, la diode de ce schéma a pour role d'éliminer la partie negative du signal.
la capa 'c6' (il me semble lire ça.. , de 2.2uf, une fois chargée, va se décharger a l'inverse, introduisant un potentiel négatif dans le circuit, et c'est tout SAUF ce qu'on veut pour attaquer la base du transistor qui suit.
la diode 'ecrete' donc le signal et n'en laise que la partie positive.

en espérant avoir eclairci la chose ...

@ bientot !