un exemple que dis je un objectif !
They use a beacon system using Ultra Sound, Infrared, and Radio (the radio is only for communication / time sync). They also do temperature and wind speed corrections on the Ultra Sound. They get about 3 cm accuracy. The Infrared is used for orientation and the Ultra Sound is used for position. Looks pretty neat, but I think it would still be pretty pricey to recreate it, they use alot of sensors...but each individual sensor is low cost.
donc pas de GPS RTK mais des balise US

Par contre des essais GPS RTK avec des drones "amateurs" mais rien que les récepteurs GPS ne sont pas donnés

Je ne pensait pas qu'on puisse obtenir une précision a ces distances des bornes avec de l'US.
La surface fait bien une cinquante de mètres de diamètre non??

Librairie open source pour faire du GPS RTK
Site Rtklib : http://www.rtklib.com/

Site francais où ils utilisent rtk lib pour un projet de drone marin: http://mdl29.net/projets/osmose-drone
Mais il y a pour l'instant trop peu d'information sur leur projet.

Avec un moteur thermique tu ne peux pas laisser un. Cheminement quasi aléatoire. Le défi est içi et je suis preneur

Effectivement hmnrobots, le sujet devrait devenir très intéressant...

Quel système de localisation choisir ?
Je ne suis pas expert mais pour mon projet j'ai choisi le GPS RTK, mais je n'ai pas vraiment avancé depuis ce choix (j'ai juste reçu mon arduino et un accélérometre et pas eu le temps de l'utiliser)

Pour un budget plus important sxbluegps propose des solutions qui intégrent le RTK afin d obtenir une précision de l ordre du cm

Merci pour tes réponses pertinentes.
Effectivement c'est une solution plus chère et cela sort de mon budget.

Concernant ton projet. Embarquer le soft rtk n'était pas spécialement un pb a condition d'embarquer un linux ? Ce n'était pas envisageable ?
++

hmnrobots tu m'avais mis sur la piste, il semblerait que les GPS u-blox LEA-6T puisse également convenir.

Sur le PC :
UBLOX LEA-6T GPS receiver module with Precision Timing (lien)

le même module pourrait-il fonctionner sur l'arduino (le but étant d'envoyer les info vers le pc en wifi) ??


(sinon j'ai trouvé :
Osmocom u-blox LEA-6T GPS timing DIY kit
UBLOX NEO-6P PPP GPS receiver board with SMA for UAV, Robots)

Choix du matériel encours :

Contrôleur : Platine Arduino "Mega 2560" (Rev 3)
Carte moteur : devantech MD25(I2C)
Moteur avec encodeur : devantech Moteur EMG30
Alimentation moteur : Accu 12V 4000 mAh NiMH
Accéléromètre : LSM303DLH Breakout Board - Tilt Compensated Compass

Wifi : ??
GPS avec phase du signal (U-blox?) : ??

Un afficheur : est ce utile ??

Partie mécanique :
Support : plaque d'alu 3mm 30x20
Roue : devantech RD02

Je continue mes recherches et lectures....
La solution que je compte retenir pour la localisation est la solution GPS RTK (rtklib) + communication WIFI avec la station de base (PC portable)

Ci-dessous un premier schéma simplifié du système


J'ai oublié de mettre l'inclinomètre sur le schéma. (ce que je cherche a obtenir est l'inclinaison d'une surface en une multitude de points.)

Etape 0
Définir le matériel
Etape 1
pilotage du robot par pc (Wifi)
Etape 2
Acquisition des coordonnées GPS
Etape 3
Evolution autonome du robot dans l'espace défini.

Etape 0 (en cours)
Calcul du poids du robot et alimentation nécessaire.
Etant donnée que tout les paramètres sont liés voici mesHypothèses :
Type de carte Arduino ? carte moteur ??
Faut-il séparer les alim moteur / Arduino comme indiqué sur le schéma.
Autonomie 2 heures de fonctionnement continue
Diamètre du robot 30 cm (en alu), est ce suffisant pour recevoir la carte arduino nécessaire et les alim. il me faudra plusieurs étage.
Vitesse d'évolution 50 cm/s devrait être satisfaisant => calcul du diamètre des roues en fonction du moteur choisi.

En attendant vos avis éclairé je vais essayer de me faire mes propres choix.

Encore merci a R1D1 qui ma fait lire des sujets jusqu'alors inconnu...de toute façon il me reste tant à découvrir. c'est un sujet vaste et passionnant..
a+

hello Evotique,

As tu avancé sur la transmission de données wifi ??

Bonjour, merci pour vos réponses

Juste une petite réponse rapide en passant: merci pour tes liens BET@.M@X que je vais lire avec intérêt car j'etais justement en train de privilègier le GPS RTK...
J'ai pas tout compris R1D1 (SLAM topologique....) mais je vais "creuser" ta réponse.
a+

Hello,
BET@.M@X ta solution pour aplanir la surface est vraiment pas mal...mais un peu trop radical sachant surtout que le but du robot est justement (a minima)de déterminer les pentes. La pente n'est pas de 10 cm maxi mais de 10%. L'écart entre le point bas de la zone et le point haut peut être de l'ordre de 1à 2m.

Je pense découper le projet en 2 parties :
1) robot avec mesure interne (odométrie + indicateur de niveau).
2) système de positionnement externe.


1) Existe t-il dans le commerce (spécialisé s'entend) des roues libre odométrique (d'apres mes lectures il est préférable de faire les mesures avec la roue libre en cas de glissement des roues motrices).
- Quelle pourrait être la précision en odométrie couplée avec un indication de niveau.
- avec un recalibrage (retour "manuel" au point de départ régulièrement) cette solution pourrait fonctionner dans un premier temps bien qu'elle ne soit pas très pratique.

2) Système de positionnement externe
- Wifi : soit par le ping, soit par la force du signal
un document intéressant que je n'ai pas eu le temps de lire intégralement : Géolocalisation par wifi
- GPS: Gps sur mobile + gps sur station base fixe
- Balises lumineuses disposées sur le terrain et détectées par webcam ? en extérieur est-ce possible ? faudra que le robot fonctionne de nuit !!

Quel système apportera la plus grande facilité de mise en oeuvre tout en ayant la précision requise...

Sinon BET@.M@X
Je n'ai pas réussi à lite ton lien "Un mémoire sur le guidage d'une niveleuse par GPS"
Je pense que la mesure d'altimétrie je peux laisser tomber ca va ajouter encore une couche de complexité
dans le cas ou je n'utilise pas de gps il faudra forcement un balisage exterieur afin que le robot se repere. cela est compatible avec la zone.
Le transfert de données peut être fait a postériori.

Merci pour ta réponse mike118

Cette idée m'avait vaguement traversé l'esprit, mais pour des raisons d'infrastructure (la zone d'évolution est éloigné de toute source d'alimentation...) je n'avait pas poussé plus loin.

indice 2 : Si je te dis ping, tu me dis ... ? et on va voir combien de temps tu mets à me répondre ^^

A peu près 5 heure pour le ping....ca doit faire une belle distance lol

Mes recherches étant certainement orientées (trop) je n'ai rien trouvé a ce sujet, je vais m'y remettre...
a+

Mon projet est...

un Robot roulant (faible vitesse) sur une surface lisse mais non plane (Pente maxi 10 %)
Aire en extérieure d’environ 40 x 40 m avec aucun obstacle.
Le but du robot serait de réaliser un maillage de la surface afin d’indiquer la pente en une multitude de point (voire l’altimétrie si possible). La taille de la maille serait de 1m.
le robot serait d'environ 30/40cm de diamètre (robot 2 roue + roue libre)

Le Processus de fonctionnement serait le suivant
1) Pilotage manuel (télécommande) du robot pour lui faire décrire le périmètre de la surface.
2) Le robot en mode autonome devra parcourir la surface et enregistrer les données (coordonnées + pentes + altimétrie si possible).
3) Transmission des données vers un pc pour générer une carte.

Mon Premier et principal problème (de mon point vue inexpérimenté voir ma présentation) : le choix du système de localisation, à ce jour je n’ai rien trouvé qui me semblait possible :
1) L’odométrie seule ne me parait pas suffisant compte tenu des distances.

2) J’ai bien évidement pensé au GPS avec une station de base mais je n’ai trouvé aucun produit qui correspondrait. De plus pour l’altimétrie le GPS ne serait vraisemblablement pas utilisable (d’après mes lectures).
Quelle précision peut on obtenir avec un GPS sur le robot + un GPS fixe (en comparant les valeurs des deux GPS) ?

3)Une solution avec 3 points fixes permettant de se localiser, mais compte tenu des distances mentionnées je n’ai rien trouvé non plus…

Lorsque ce point qui est bloquant pour moi sera résolu je pourrait affiner le projet et définir planning et estimation des coût.

C'est un projet a titre pivé. Mon Budget (limité) serait de l’ordre de 1500 € ce qui n’est pas rien (mais peut être tout de même ridicule pour l’objectif fixé).
Merci d'avance pour vos réponses ou vos questions si la présentation n'est pas suffisante.

Hello a toute la communauté de robot maker
J'ai 38 ans et je suis d'Ile de France.
Je travail dans la documentation technique.
J'ai décider de m'inscrire sur ce forum afin de pouvoir poser mes petites questions aux experts.
En parcourant le web j'ai mis pas mal de temps et je n'ai eu que des bouts de réponses...
j'ai surtout envie de passer aux choses concrètes c'est a dire de développer le robot que j'ai en tête.
J'ai donc un projet qui me tient a coeur mais les réponses que j'ai pu trouver me font penser que la tâche sera difficile. Dans tous les cas je passerais au concret avec une boîte de mindstorm d'ici peu.

J'ai une formation technique (DUT mécanique) et des connaissances en électronique, informatique (C, php html db vb....)

Mon premier robot est un robot relativement pratique : il s'appelle roomba et il bosse plutôt pas mal
Ce qui me plait dans la robotique c'est d'abord de créer quelque chose. Ensuite s'il peut être utile, améliorer le quotidien,
ou permettre de créer une activité professionnelle c'est encore mieux !

Merci de m'avoir lu, et merci d'avance pour toutes les réponses que vous m'apporterez.

lien vers mon projet

Raphaël