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Tondeuse robotisée

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21 réponses à ce sujet

#1 F6FCO

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Posté 27 novembre 2012 - 11:15

Ben voilà, ce qui devait arriver arrive...
A force de parcourir les sujets du forum ça donne des idées et j'ai une vieille tondeuse thermique qui dort à la cave.
La transformer pour qu'elle se débrouille toute seule est carrément devenue une idée fixe. Au début faire une tondeuse radio-commandée et puis la transformer pour la robotifier tranquillement.

Juste une interrogation: mon terrain n'est pas franchement plat, même carrément en pente alors je me pose des questions sur les moteurs à utiliser. Au départ j'ai pensé à des moteurs d'essuie-glace ou de lève-vitre achetés à la casse, un sur chaque roue arrière mais j'ai peur que ça ne soit pas assez puissant.
Vous auriez des idées ou des liens pour des moteurs capables d'assurer ? Une tondeuse thermique est déjà assez lourde, une fois modifiée elle le sera un peu plus, disons une soixantaine de kg à la louche.

Pour l'instant voilà ou en sont mes idées:

2 ou 4 moteurs 12v
Batterie de moto pour les alimenter
Alternateur entrainé par l'arbre de tonte pour recharger la batterie en temps réel
Grosses roues arrières (tracteur jouet) ou chenilles fab maison
Roues folles à l'avant.



#2 Black Templar

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Posté 27 novembre 2012 - 11:24

Hello !

60kg à déplacer dans de l'herbe, tes moteurs devront avoir un couple gigantesque !
J'ai l'habitude de tondre une pâture avec de genre de tondeuse thermique ultralourdes... et bien, c'est du sport :D

Je n'ai pas assez de connaissance en élec de puissances, méca & co, donc je ne peux pas t'aider sur le choix des moteurs, mais j'aime bien ton projet.
D'ailleurs, si tu n'as pas déjà été voir, il y a un autre projet similaire au tiens dans cette rubrique, je te conseil d'aller à jeter un oeil ;)

++
Black Templar

Mon site internet : http://ferdinandpiette.com/


#3 Mike118

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Posté 28 novembre 2012 - 01:59

Salut!

Alors je ne peux donner que quelques indications : On m'a toujours dit que des moteurs d'essuis glace était très coupleux mais que revers de médaille ils consomment énormément ( en ampère ) ce qu'il confirme qu'il peuvent développer une puissance élevée... Après je n'en sais pas plus ...
Par contre faut aussi faire attention à la consommation...

Pour faire un calcul à la louche :

Supposons que le couple moteur soit suffisant, et que le robot aille à 50 cm.s-1 pour une pente à 20°, grosso modo la puissance à développer sera d'environ 60*0,5*sin(20) = 10W ... en négligeant tout ce qui est résistance du à l'herbe etc ... du coup faudrait compter environ 20 W ensuite on va compte le rendement du moteur à 80 % ce qui donne une puissance consommée d'environ 25 W donc consommation de 2A en étant allimenté sous 12V

Au vu de ces résultat je dirais une moteur d'essuis glace devrait aller mais j'en suis pas sur ...

Par contre j'ai des moteur dont je suis sur qu'ils suffiraient avec le réducteur intégré. Je vais voir demain si je retrouve la référence !

Par contre pour l'alternateur c'est pas de mon niveau j'en ai jamais utilisé ... En tout cas je suis impatient de voir ce que tu vas faire ;)/>/>

à bientôt !

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#4 hmnrobots

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Posté 28 novembre 2012 - 08:10

Ben voilà, ce qui devait arriver arrive...
A force de parcourir les sujets du forum ça donne des idées et j'ai une vieille tondeuse thermique qui dort à la cave.
La transformer pour qu'elle se débrouille toute seule est carrément devenue une idée fixe. Au début faire une tondeuse radio-commandée et puis la transformer pour la robotifier tranquillement.

Juste une interrogation: mon terrain n'est pas franchement plat, même carrément en pente alors je me pose des questions sur les moteurs à utiliser. Au départ j'ai pensé à des moteurs d'essuie-glace ou de lève-vitre achetés à la casse, un sur chaque roue arrière mais j'ai peur que ça ne soit pas assez puissant.
Vous auriez des idées ou des liens pour des moteurs capables d'assurer ? Une tondeuse thermique est déjà assez lourde, une fois modifiée elle le sera un peu plus, disons une soixantaine de kg à la louche.

Pour l'instant voilà ou en sont mes idées:

2 ou 4 moteurs 12v
Batterie de moto pour les alimenter
Alternateur entrainé par l'arbre de tonte pour recharger la batterie en temps réel
Grosses roues arrières (tracteur jouet) ou chenilles fab maison
Roues folles à l'avant.

Je sentais bien que tu allais venir sur un projet de ce type. Outre la pente, la question importante est la surface car est il vraiment nécessaire de garder un moteur thermique lourd et bruyant voire dangereux ? Pour ma part, ma tondeuse taille disons dans les 300 400 m2. Je travaille (trop peu) actuellement sur la version 6 et je ne mets pas à jour mon blog. Cette année la version 5 a fait le boulot mais il faut poursuivre . Un peu d' émulation ferait pas de mal malgré le peu de temps disponible à y consacrer.
Pour ta toute première version j'avais essayé des moteurs d'essuie glace pour les roues et un moteur de ventilo pour la coupe. L'ensemble consommait beaucoup trop.
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
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#5 F6FCO

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Posté 28 novembre 2012 - 01:36

Merci de vos réponses et de l’intérêt que suscite mon projet. Oui j'ai été voir le sujet sur la tondeuse et c'est d'ailleurs lui qui m'a inoculé le virus :ignat_02:
Je me suis dis "ah !? mais c'est possible de faire çà ? ça tombe bien j'ai une tondeuse qui dort à la cave".

La solution pour terrain en pente c'est de ne pas l'attaquer de front, disons que la tondeuse tondra à l'horizontale mais en étant penchée, Et si je pars d'en haut elle n'aura qu'à descendre pour aller sur la bande à tondre inférieure, donc ça doit pouvoir le faire à ce niveau.
Bon, c'est sur qu'après il faudra remonter d'une façon ou d'une autre.
Autre chose importante: je ne veux pas me ruiner pour ce projet, après tout ce n'est qu'une vieille tondeuse et on en a une bonne auto-tractée pour faire ce boulot. C'est juste un jouet que j'ai envie de me bricoler.

Maintenant il faut voir si le projet est réalisable sans que ce soit un gouffre financier.

Pour le moteur thermique, ben il est là alors autant l'utiliser plutôt que de le démonter pour installer un moteur électrique qui consommera sur la ou les batteries.
Pour les batteries j'en ai plusieurs récupérées d'onduleurs informatiques récupérés à la déchetterie.
J'ai parlé plus haut d'alternateur branché sur l'axe du moteur mais en examinant la tondeuse de plus près c'est impossible à bidouiller, la lame de coupe est vraiment trop près de la sortie moteur, pas la place. Donc il faudra que les batteries suffisent à alimenter les moteurs pour une tonte. Je ne sais pas si c'est viable.

#6 hmnrobots

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Posté 28 novembre 2012 - 03:44

Avec un moteur thermique tu ne peux pas laisser un. Cheminement quasi aléatoire. Le défi est içi et je suis preneur
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#7 machina78

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Posté 28 novembre 2012 - 04:29

Avec un moteur thermique tu ne peux pas laisser un. Cheminement quasi aléatoire. Le défi est içi et je suis preneur

Effectivement hmnrobots, le sujet devrait devenir très intéressant...

Quel système de localisation choisir ?
Je ne suis pas expert mais pour mon projet j'ai choisi le GPS RTK, mais je n'ai pas vraiment avancé depuis ce choix (j'ai juste reçu mon arduino et un accélérometre et pas eu le temps de l'utiliser)

#8 hmnrobots

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Posté 28 novembre 2012 - 10:02

Effectivement hmnrobots, le sujet devrait devenir très intéressant...

Quel système de localisation choisir ?
Je ne suis pas expert mais pour mon projet j'ai choisi le GPS RTK, mais je n'ai pas vraiment avancé depuis ce choix (j'ai juste reçu mon arduino et un accélérometre et pas eu le temps de l'utiliser)

je pense qu'il nous reste effectivement que le GPS RTK ou pour des distances plus faibles les balises US. le problème c'est la mise en oeuvre de ce RTK. tu penses être en mesure de le tester ?
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
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#9 F6FCO

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Posté 28 novembre 2012 - 11:09

Le GPS n'est pas une solution valable pour moi, pas assez de précision. Si la tondeuse va brouter les arbustes ou les parterre de fleurs de Madame ça risque d'être chaud.
Elle n'a pas la fibre technique ma moitié :rolleyes:

#10 Mike118

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Posté 29 novembre 2012 - 02:28

Bon chose promise chose due, je reviens avec la référence des moteur que je possède : Ce sont des moteurs allemands : " dunkermotoren" type GR63X25 de tension nominal 24V donné pour 3300 rpm et 2,7A ( I max = 24A ? ) monté avec un réducteur PLG52 de rapport i = 6,25:1 dont le couple donné (pour l'ensemble moteur + réducteur ) est de 120 N.cm . Le tout est monté avec un codeur incrémental type "RE 30 2 500" Par contre après une recherche des prix je doute fort que cela soit ce que tu recherches ...

En tout cas bon courage pour la suite !

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#11 hmnrobots

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Posté 29 novembre 2012 - 08:03

Le GPS n'est pas une solution valable pour moi, pas assez de précision. Si la tondeuse va brouter les arbustes ou les parterre de fleurs de Madame ça risque d'être chaud.
Elle n'a pas la fibre technique ma moitié Image IPB/>

Bien sur le GPS standard n'est pas suffisant (précision de 20m) pas même en EGNOS (utilisation du satellite géostationnaire Européen 5m) par contre avec RTK (mesure de la phase) la précision devient centimétrique.
En différentiel avec les corrections obtenues à partir d'une station de référence proche je crois que c'est aussi de l'ordre de 5m; donc la seule solution GPS pour éviter de boulotter les fleurs c'est le GPS RTK dont une version open source est dispo. Mais pour ma part son utilisation m'effraie! mais Machina78 semble bien parti !

Maintenant pour une tondeuse qui doit effectuer toujours le même trajet, le fil rayonnant enterré a déjà été essayé et validé. Seul problème (c'est du vécu pour le fil en périphérie) : attention au scarificateur.
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#12 F6FCO

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Posté 29 novembre 2012 - 12:03

Merci pour ton info sur les moteur Mike118 mais comme tu les dis, c'est du super matos mais le prix est très dissuassif, trop pour moi en tout cas.

Pour le fil enterré pas possible ici. Je vis sur une région de causse et le sous sol à 5cm en dessous de la terre c'est caillasse et rocher. Pour faire un trou pour planter un arbuste ça me prends plus d'une demi-heure au pic, alors enterrer du fil sur un terrain de 1600m²...

Je vais m’intéresser de près au système RTK que je ne connais pas. Mais dans un premier temps la tondeuse sera radio-commandée (si je trouve le moyen de la motoriser valablement).

#13 hmnrobots

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Posté 29 novembre 2012 - 01:05

Merci pour ton info sur les moteur Mike118 mais comme tu les dis, c'est du super matos mais le prix est très dissuassif, trop pour moi en tout cas.

Pour le fil enterré pas possible ici. Je vis sur une région de causse et le sous sol à 5cm en dessous de la terre c'est caillasse et rocher. Pour faire un trou pour planter un arbuste ça me prends plus d'une demi-heure au pic, alors enterrer du fil sur un terrain de 1600m²...

Je vais m’intéresser de près au système RTK que je ne connais pas. Mais dans un premier temps la tondeuse sera radio-commandée (si je trouve le moyen de la motoriser valablement).

super avec ton efficacité je sens que l'on va avoir bientôt du RTK sur PIC!
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#14 levend

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Posté 29 novembre 2012 - 09:50

Beau projet.
Effectivement les moteurs sont cher,ceux que j'ai trouvé pour mon projet sont dans le même ordre de prix, malheureusement.

Je ne connaissais pas non plus le système RTK, je vais étudier ça, mais la version 1 sera télécommandée.

#15 F6FCO

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Posté 29 novembre 2012 - 11:26

Je suis allé chercher des infos sur le système RTK, à priori c'est très intéressant mais je n'ai trouvé que des généralités en Français. Tous les sites pointus sont dans la langue du chat qui expire. Ça dissuade...

#16 machina78

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Posté 30 novembre 2012 - 08:56

Librairie open source pour faire du GPS RTK
Site Rtklib : http://www.rtklib.com/

Site francais où ils utilisent rtk lib pour un projet de drone marin: http://mdl29.net/projets/osmose-drone
Mais il y a pour l'instant trop peu d'information sur leur projet.

#17 F6FCO

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Posté 30 novembre 2012 - 12:07

Merci Machina78, effectivement ils ne donnent pas trop d'info mais je vais suivre ce sujet régulièrement pour voir.

#18 Mike118

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Posté 01 décembre 2012 - 09:46

Sinon pour en revenir aux moteurs :

Je ne sais pas ce que ceux ci valent mais vu le prix ... tu peux peut être te permettre de les essayer ^^

Enfin je dis ça ...

Sinon à part les moteurs d'essuis glace j'ai pas grand chose à te proposer. Par contre j'étais tombé sur un site intéressant l'autre fois: une discussion sur ces moteur. Je viens de la retrouver ici.

En tout cas bonne continuation !

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#19 F6FCO

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Posté 01 décembre 2012 - 01:46

Merci pour tes liens Mike, ça amène de l'eau à mon moulin et même plus, du coup un autre projet est en gestation: motoriser les courses de chariot de ma fraiseuse avec un moteur d'essuie-glace.

Je vois que tu connais les bons forums, j'ai pas mal posté sur le forum Usinage et il regorge d'infos intéressantes. Rien qu'avec ton lien les moteurs essuie-glace sont démystifiés. Mais une conso d'environ 10A par moteur donc 20A me fait un peu peur pour la durée d'utilisation. Je commence à me dire que mon projet n'est pas faisable à moins de charger la tondeuse avec des batteries auto, ce qui est impensable niveau poids. Je comptais embarquer une petite batterie moto ou d'onduleur PC, mais ma copie est à revoir sur ce point.

Dommage que pour les moteurs Indous le couple ne soit pas marqué, ceci dit pour le prix (2,5 si le convertisseur de devises ne m'a pas menti) c'est pas cher.
Je pense que c'est le même moteur décliné sous des vitesses différentes, donc plus la vitesse sera lente plus il aura de couple. Le job va être de bien choisir le bon, que la tondeuse aille à la bonne vitesse sur l'herbe.
Mais vu leur poids (125gr) j'ai peur que çà soit bien léger comme matos pour motoriser une tondeuse.


J'avais bien envie de monter la tondeuse sur chenilles, c'est d'ailleurs ce qui m'a fait partir dans ce projet, mais plus j'y pense et plus je vois la difficulté de faire un truc viable avec cette option.

#20 hmnrobots

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Posté 01 décembre 2012 - 07:27

un exemple que dis je un objectif !
They use a beacon system using Ultra Sound, Infrared, and Radio (the radio is only for communication / time sync). They also do temperature and wind speed corrections on the Ultra Sound. They get about 3 cm accuracy. The Infrared is used for orientation and the Ultra Sound is used for position. Looks pretty neat, but I think it would still be pretty pricey to recreate it, they use alot of sensors...but each individual sensor is low cost.
donc pas de GPS RTK mais des balise US

Par contre des essais GPS RTK avec des drones "amateurs" mais rien que les récepteurs GPS ne sont pas donnés
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