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Localisation par triangulation

Localisation Triangulation

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7 réponses à ce sujet

#1 Henri4

Henri4

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Posté 21 décembre 2018 - 05:32

Bonsoir à tous,

Pourriez vous m'apporter votre aide , j'aimerai pouvoir localiser dans un espace libre (champ) ( 200m * 300 m ) un robot .

 

J'ai pensé à la triangulation avec 3 ou 4 balises plantées à différents endroits du champ,

Je pense utiliser, posé sur chaque balise, un talkie-walkie ( émetteur ), et au niveau du robot un talkie-walkie ( récepteur );

pour ce qui est  du talkie-walkie récepteur,  je démonterai pour le bidouiller pour pouvoir le relier à la carte arduino  .

L’idée est de de détecter les angles entre le robot et les balises pour avoir une localisation grâce à ces amers, comme l'utilise les marins sans devoir tenir compte des distances robot-balises.

Auriez vous une idée comment m'y prendre ?

Merci d'avance.



#2 levend

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Posté 21 décembre 2018 - 06:16

Désolé, je ne pourrai pas t'aider, c'est hors de mes compétences mais je me demande pourquoi tu veux utiliser des talkie-walkie.



#3 Henri4

Henri4

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Posté 22 décembre 2018 - 01:48

Bonjour,

Merci de intéresser à mon projet.

Ce que je cherche , c'est avoir un signal à partir de 3 ou 4 balises, afin d'avoir accès à la direction angulaire des balises par rapport au robot.

Les balises avec des lumières ( genre phares) seraient difficiles à utiliser en plein jour ( enfin je crois) , les ultrasons ont un problème de portée,

aussi j'ai pensé au ondes radios , voilà pourquoi j'ai pensé aux talkie-walkies . de plus j'ai trouvé sur le net, un tuto permettant de récupérer le signal reçu par un talkie-walkie

pour l'utiliser avec une Arduino uno.

Mon problème est de 'capter' l'angle d’où vient le signal rx .

j'ai bien vu le système de mesure des distances ( Posyx ) mais aussi cher que GPS+RTK , et moins précis, et portée insuffisante

Merci si tu peux faire quelque chose pour mon projet

et merci à tous ceux et celles qui interviendront.

Cordialement



#4 Oracid

Oracid

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Posté 22 décembre 2018 - 01:58

de plus j'ai trouvé sur le net, un tuto permettant de récupérer le signal reçu par un talkie-walkie
pour l'utiliser avec une Arduino uno.

Pourrais-tu nous donner un lien ?
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#5 Henri4

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Posté 22 décembre 2018 - 06:08

Voici le lien :

http://robowarner.com/portfolio/radio-homing-robot-diy/

 

Merci si vous pouvez me conseiller

:thank_you:



#6 Oracid

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Posté 22 décembre 2018 - 06:53

Merci si vous pouvez me conseiller

Il y a très, très longtemps, j'avais imaginé un mécanisme de triangulation basée sur les émetteurs Grandes Ondes de France Inter, Europe1, RTL et RMC.
En Grandes Ondes, l'orientation du cadre ferrite intégré au poste radio détermine la plus ou moins bonne qualité de réception.
En orientant 2 cadres ferrite à l'aide de 2 servos, je pense que l'on pourrait déterminer la position du robot par triangulation.
Avec quelle précision ? je ne sais pas.

C'est une idée. A tester.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#7 Ulysse

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Posté 22 décembre 2018 - 11:34

Le Detect Phase Difference dont il est question dans le lien est un système qui permet de connaître la direction d'un signal radio, pour peu qu'il soit émis :

  • en modulation de fréquence
  • dans une bande de fréquence assez élevée (~400 MHz) d'où le choix du modèle de talkie-walkie genre PMR446

Il s'agit de détecter une différence de phase grâce à 2 antennes dont on commute rapidement la réception (400 ou 500 Hz). Si on est face au signal radio, les deux antennes reçoivent la même phase de la longueur d'onde. S'il y a un déphasage entre les deux antennes, ce changement de phase sera détecté par le récepteur FM comme une tonalité, et utilisé pour déterminer la direction d'où provient le signal.

Malheureusement, on peut être face à l'émetteur ... ou à l'opposé de l'émetteur.

 

C'est poilu mais on dirait bien que ça fonctionne. Pour la mise au point il faut être à l'aise avec les composants et avoir un oscilloscope à portée de main.

Ça doit se compliquer si on souhaite trianguler plusieurs balises. Dans mon cas c'est là j'y réfléchirai avant de me lancer.



#8 cocothebo

cocothebo

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Posté 24 décembre 2018 - 11:29

Comme le dit Ulysse, le système proposé semble bie, marcher pour suivre une balise, par contre comment l'étendre à 3 balises ?

 

Pour faire une triangulation, il faut que tu aies dans un laps de temps relativement court (dépendant de la vitesse du robot) les 3 angles (en partant de 3 balises) des trois balises, en étant capable de différencier les 3 balises (c'est plus simple mais sinon en mettant les balses sur un triangle equilatéral autour de la surface de localisation ça fonctionnera).

Si tu on veut appliquer cela avec ce sytème de repérage, il faut monter l'antenne (ou antenne et arduino/recepteur, ce qui est plus simple je pense) sur un axe, la faire tourner relativement vite (ou sinon le temps de localisation sera lent, sachant qu'il faut que le robot soit immobile durant un tour de l'antenne, ou pratiquementimmobile, pour ne pas avoir de grosse erreur).

Après il faut asservir en vitesse la rotation de l'ensemble, mettons 5 tours par seconde (donc l'antenne doit être assez rigide), et tu repères les 3 "fréquences" nulles qui donneront les 3 angles des balises (donc en fait tu repères les fréquences nulles et il faut que tu saches vers ou est tournée ton antenne).

Avec ça tu auras de quoi faire ta triangulation.

 

Le truc qui reste de ne pas fonctionner, c'est que tu auras les 3 balises qui emettent en meme temps et donc les signaux des trois seront captés par ton antenne, à voir si ça reste discriminant ou pas du tout, sinon peut etre qu'avec des antennes un peu directives tu pourras limiter les interférences.

Bien sur tu peux aussi avoir 3 frequences différentes et 3 antennes/recepteurs, mais il faudra voir si les antennes ne se perturbent pas les unes les autres. Peut etre même qu'une seule antenne pour 3 récepteurs différents peut fonctionner, mais là je ne saurai dire.

 

 

Après, je ne sais pas si c'est possible, mais ne peut on peut se faire un GPS RTK like avec une base fixe qui après un petit moment "connait sa position" (en moyennant les coordonnées GPS reçues?) puis envoie un signal de correction au robot mobile?

Je me demande si on peut avoir une localisation relative à la base précise avec ça? Bon il faut quand même une bonne synchronisation entre les deux, c'est pe ça le plus difficile.







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