Aller au contenu


Photo
- - - - -

Localisation avec un simple capteur ultrason

localisation

  • Veuillez vous connecter pour répondre
15 réponses à ce sujet

#1 Knightmare

Knightmare

    Nouveau membre

  • Membres
  • 6 messages

Posté 17 octobre 2017 - 04:22

Bonjour, je n'ai pas mis mon sujet dans la catégorie des projets car mon problème se limite à la position de mon robot dans l'espace.

Je me fixe dans mon cahier des charges de n'utiliser qu'un simple robot éviteur d'obstacle (2 roues motorisées + 1 capteur ultrason HC-SR04 )

 

J'ai besoin que mon robot se positionne à l'allumage pour qu'ensuite il puisse se localiser en un point précis A et démarrer son calcul de pathfinding vers un point B.

 

J'ai pensé à une solution, mais elle me paraît assez difficile à coder :

 

Je fais faire 1 tour à mon robot sur lui même au début. cela lui renvoi une liste de valeur de durée mesurées sur la pin echo. Cette cartographie permettrait au robot de savoir où il se trouve. Même si echo ne capte rien, cela fera un certain nombre de "0" dans la liste retournée et contribuera quand même à obtenir la position du robot.

 

Sûrement que mon idée est un classique, mais ma question est :

 

pensez vous que le codage et/ou la précision du capteur permettent de réaliser cette technique ?

 

Merci !

 

 

Fichier(s) joint(s)



#2 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 905 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 17 octobre 2017 - 04:52

En soit c'est faisable mais avec des limites qui sont liées au choix du capteur (et au nombre de points de mesures par tour que tu vas choisir ) 

 

Quick guess juste comme ça 
Avec un capteur à Ultrasons je dirais que tu peux faire de la localisation avec une très faible résolution du genre 20 cm à 50 cm dans une salle d'environ 6m et un résolution angulaire qui peut avoisiner les 3° à 10° je dirais ... 

 

après avec l'expérience à voir si on obtiens réellement ce résultat évoqué ou si on peut faire mieux. 

En tout cas en utilisant des donnés des capteurs type moteur avec odométrie et IMU  les résultats peuvent  être amélioré. 


 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#3 Knightmare

Knightmare

    Nouveau membre

  • Membres
  • 6 messages

Posté 17 octobre 2017 - 05:05

Ok merci, je viens de faire un test de simple mesure de distance et la précision du capteur est largement insuffisante pour que le repérage soit fiable au dela de 2 m malheureusement ... il faudrait que le robot se déplace vraiment lentement pour avoir un signal a peine meilleur que médiocre ^^ 

 

Du coup, quelle est la meilleure solution de repérage à moindre coût ? (Sans utiliser de balises)



#4 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 905 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 17 octobre 2017 - 05:13

Moindre coup ? c'est à dire combien ? 
Quelle est la précision souhaité en terme de localisation ? 
Quel taille de bâtiment ? 

Pour ce genre d'application il faut utiliser un lidar. Ou fabriquer l'équivalent :)
(alerte spoiler =>  je vais sous peu mettre en vente deux produits  qui permettent  ( avec d'autres trucs ) de fabriquer un lidar à moindre coût =)  ) 
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#5 Ulysse

Ulysse

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 486 messages
  • Gender:Not Telling

Posté 17 octobre 2017 - 05:18

 

fabriquer un lidar à moindre coût

 

Ha ... valable aussi pour l'extérieur ?



#6 Oliver17

Oliver17

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 606 messages
  • Gender:Male
  • Interests:Glenn

Posté 17 octobre 2017 - 05:24

(alerte spoiler =>  je vais sous peu mettre en vente deux produits  qui permettent  ( avec d'autres trucs ) de fabriquer un lidar à moindre coût =)  )

 

 

Et léger ??? (je dis ça si Glenn marche un jour :P )


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#7 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 905 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 17 octobre 2017 - 05:28

ça dépendra du capteur que tu mets dessus ... 

Spoiler bis => Le produit qui arrive en boutique c'est un moteur pas à pas avec arbre creux intégrant un " slipring " aussi appelé collecteur tournant =). 
 

On pourra par exemple mettre le avec le VL530X qui fait sont retour en boutique par la même occasion =) ou bien avec un capteur sharp 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#8 Knightmare

Knightmare

    Nouveau membre

  • Membres
  • 6 messages

Posté 17 octobre 2017 - 06:11

En effet, le lidar est une machine de guerre pour ce que je voudrai faire !!

 

cependant il est vraiment cher, ce serait démesuré et ridicule par rapport à la qualité du reste de mon robot. Cependant, pensez vous que le fabriquer soit même (ce qui à l'air d'être encore un projet de + passionnant) abaisse le prix significativement sans trop perdre en précision ? 

 

Un ordre de grandeur ? 



#9 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 905 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 17 octobre 2017 - 06:13

Moindre coup ? c'est à dire combien ? 
Quelle est la précision souhaité en terme de localisation ? 
Combien de Hz pour la prise de mesure ? 

Quel taille de bâtiment ? 

 

en fonction de ces donnés tu choisis le capteur qui va bien et ça a un impacte directe sur le prix ... 

Un lidarlite à 130€  ou un VL53 n'ont pas les même prix mais pas les même limitations =) 
Pour la solution de motorisation j'espère proposer un truc à moins de 30€ =) 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#10 Path

Path

    Made By Humans

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 391 messages
  • Gender:Male
  • Location:Paris

Posté 17 octobre 2017 - 06:28

Cest pas ce que je suis en train de faire avec mon Hector ? http://www.robot-maker.com/forum/topic/10903-hector/?fromsearch=1

Podcast Made By Humans

Je cherche des volontaires de tous niveaux pour nos petites conversations entre hobbyistes.

Accès aux salles secrètes

 


#11 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 905 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 17 octobre 2017 - 07:05

Oui c'est le même genre de chose que tu es en train de faire path ;) 

Et le produit qui arrive très bientôt en boutique c'est un produit qui pourra t'être très utile oui si tu veux simplifier la mécanique et avoir un truc qui tourne en continu ;) 
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#12 Oliver17

Oliver17

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 606 messages
  • Gender:Male
  • Interests:Glenn

Posté 17 octobre 2017 - 08:07

Zut, justement je cherche le truc dont tu parles Mike, je l'ai déjà vu, mais impossible de me rappeler comment on nomme ça.


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#13 Path

Path

    Made By Humans

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 391 messages
  • Gender:Male
  • Location:Paris

Posté 17 octobre 2017 - 09:18

Un connecteur rotatif ? :D

Podcast Made By Humans

Je cherche des volontaires de tous niveaux pour nos petites conversations entre hobbyistes.

Accès aux salles secrètes

 


#14 Ulysse

Ulysse

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 486 messages
  • Gender:Not Telling

Posté 17 octobre 2017 - 09:30

Slip ring

#15 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 905 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 17 octobre 2017 - 10:36

Oui : Slip ring ou collecteur tournant comme dit plus haut =)
On a ce slip ring  sur la boutique ! =) 

 

collecteur-tournant-8-fils-6mm.jpg


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#16 Oliver17

Oliver17

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 606 messages
  • Gender:Male
  • Interests:Glenn

Posté 18 octobre 2017 - 08:05

AAhhh merci, j'ai mis un moment à trouver :)

 

Et tous ça m'a donnée des idées ;)


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 






Aussi étiqueté avec au moins un de ces mots-clés : localisation

0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users