22 réponses à ce sujet

[ashira]

Que pensez vous de ce système de localisation pour interieur ?

http://www.robotshop.com/eu/fr/systeme-navigation-gps-interieur-boitier-kit-433mhz.html

Pour une cinquantaine de mètre de portée et 2cm de précision, que pensez vouz du prix ?

[Mike118]

J'ai essayé pozyx dans le même genre et j'ai été dessus. 
Au choix maintenant je préfère faire de la localisation à base de lidar. 

Entre le marvelmind et le rplidar A2, mon choix est fait. =)
Je préfère de loin le RP lidar =)

Après je comprend que d'autres personnes fassent le choix inverse =) ça dépend de ce que tu veux faire =) 

[Oracid]

A ce prix là, il faut être sûr de son choix.
Pour son principe de fonctionnement, avec toutes ces balises, je ne suis pas très emballé.
Mais c'est peut-être très bien. Faut voir.

[ashira]

Ok.
Qu'est ce qui fonctionnait mal avec le pozxy ?

Et si ça fonctionnait bien, tu aurais d'autre avantages d'utiliser un système comme celui ci?

@Oracid c'est vrai que ça paraît cher. Qu'est ce qu'il te gêne avec les balises ? Qu'il y en a plein à placer partout ?

[Mike118]

C'est les avantages et inconvénients de la localisation exterioceptive ( balise ) / localisation proprioceptive qui t'intéresse ? 

Ou les différences entre les technologie : UWB / Lidar / Ultrasons ?

[ashira]

C'est la technologie utilisée qui m'intéresse: le son plutôt que les ondes électromagnétiques.

Du coup je voulais savoir si ce genre de chose vous intéresse (en plus d'un lidar, pas forcément en remplacement)

[Mike118]

Pour rappel il y a ce sujet Localisation et mapping où j'avais déjà évoqué le marvelmind

 

Pour la technologie en gros il faut s'intéresser à la permitivité des ultrasons ou des ondes électromagnétiques par rapport au milieu ainsi qu'à la vitesse de propagation des ondes ... 

 

En fonction de l'environnement l'un est préférable à l'autre. 

 

Au risque de dire des bêtises, dans un milieu industriel avec genre des étagères métallique de partout au milieu de chemin, les ondes électromagnétiques sont sans doutes plus perturbée alors que dans une maison bien isolée phoniquement parlant les ondes ultrasons seront sans doutes plus perturbées ... 

 

Après tu peux "recalibrer" tes balises par rapport à ton environnement ... Pour améliorer les résultats... 

Pour rappel pour le moment j'ai utilisé que Pozyx, pas encore le marvelmind donc je ne peux pas réellement comparer les deux. Il faut prendre mes propos avec des pincettes  

Sinon je parle de pozyx par ce que je l'ai testé mais en UWB il y a aussi localino, qui en plus de sembler plus intéressant sur certains points ( dont open sources ? )  il est moins cher ! ( mais il a quelques trucs en moins par rapport à un pozyx ... ) 

Donc si vous êtes intéressé par les balises localino est une piste intéressante à creuser aussi ... 

 

Sinon aussi il y a le stargayser en mode balise au plafond avec vision ...

Ou enfin on peux aussi utiliser des balises passives, élément à autre réflexivité avec un lidar ça marche aussi très bien  

 

 

Après tu peux chercher à tout fusionner on pourra même intégrer du GPS RTK pour quand le robot sort de la maison et va dans le jardin pour aller chercher le courrier dans la boîtes ou lettre qui se trouve à 400m   ( Bah oui tant qu'à faire on va bien bosser pour avoir une belle baraque quand même )
 

[ashira]

Je n'aime pas trop les solutions où il faut une liaison directe entre émetteur et récepteur (image, lumière..) donc je retiens plutôt celles utilisant les ondes radios et sonores.

J'ai regardé quelques démonstrations des balises localino et ça a l'air moins précis qu'avec marvelmind





Et pour l'instant je trouve que manipuler du son est plus simple que les ondes radios.
En tout cas une fusion indoor/outdoor c'est sur c'est le top!

Je n'avais pas vu ton poste. Donc a priori ça intéresse mais c'est cher..

[Mike118]

Tu veux nous recréer un système de localisation par balises ultrasons précis et lowcost ? =) 

[ashira]

J'ai pas dis que j'allais essayer, à la base je me demandais pourquoi on voyait pas plus souvent ces systèmes sur les robots ici.

(Ce serait quand même marrant d'essayer ^^)

[Mike118]

à la base je me demandais pourquoi on voyait pas plus souvent ces systèmes sur les robots ici.

 

C'est cher et récent. 

Les balises ultrasons à la marvelmind ça fait un peu moins de 2 an que ça existe je dirais ... Pas beaucoup plus. 

ça a pas forcément eu le temps de pénétrer le marché surtout à cause du prix, que ça arrive un peu tard et qu'une bonne part du marché à été pris juste avant par pozyx ... Et pour les solutions plus industrielles ça fait déjà un moment que les puces decawaves UWB sont sur le marché ... du coup elles ont eu le temps de baisser leur prix...

 

Après il doit y avoir d'autres raisons aussi je suppose =) je ne fais que donner mon avis sans avoir la réponse exacte  

 

Marvelmind et compagnie ça fait partie du genre de produit que je suis et sur lesquels je fais de la veille =) Donc j'étais tombé dessus au moment où ça sortait mais à ce moment là avec octopusrobots on avait déjà décider de tester le pozyx...  Et finalement après les essais du pozyx on a tout simplement décider d'utiliser uniquement du "proprioceptif" du coup on a abandonner l'idée des balises. 

[Oracid]

@Oracid c'est vrai que ça paraît cher. Qu'est ce qu'il te gêne avec les balises ? Qu'il y en a plein à placer partout ?

Oui, c'est ça, mais cela relève plus de l'intuition que du rationnel.

On peut toujours philosopher... Personnellement, si je devais faire un robot qui relève son environnement en intérieur (cela fait 40 ans que j'y pense à ça!), je le ferais déambuler dans une pièce d'une manière aléatoire. Si un obstacle se présente, il note/dessine sa position par rapport à une référence quelconque. Lorsqu'il repassera par là, il saura qu'il y a une probabilité de la présence d'un obstacle à cet endroit. Si l'obstacle est encore là, une variable de probabilité serait incrémenté, sinon elle serait décrémenté.
Dans le cas, ou le robot devrait impérativement aller d'un point à autre, il dessinerait sa trajectoire en évitant les obstacles, à la manière d'un routeur de de circuits électroniques.

ya K !

[ashira]

 

 

Tu veux nous recréer un système de localisation par balises ultrasons précis et lowcost ? =) 

 

J'ai pas pu m’empêcher... 

 

 

Pour le coup c'est vraiment lowcost! La position correspond à l’intersection des cercles. L'un des cercles est assez instable malgré un petit filtre numérique, ça vient de ma façon d'utiliser les hc-sr04.. j'essaierai avec une électronique maison plus tard.

 

J'ai plus qu'à utiliser une partie de l’algorithme du petit bras que j'avais fait pour avoir les coordonnées de la position. Et envoyer un pulse radio pour se passer du fil ! 

 

C'est intéressant pour les petit robot, pour se positionner précisément sur une base de rechargement par exemple

[Mike118]

Tu as vraiment fait ce que je crois ? C'est à dire enlever les émetteurs de HC-SR04 et les a placé sur une carte déportée ? =) 

D'où le fil qui revient jusqu'à ta carte avec les émetteurs ? 
Le tout est relié à une seule carte arduino, et tu affiche tes cercles sur ton PC en utilisant processing ? =) 
 

[ashira]

C'est ça Ensuite sans ce fil dans une version fonctionnelle!

[Path]

T es mon idole !!

[Oracid]

Le localisation semble très précise. Bravo !

[lalebarde]

Bonjour @ashira, génial ton idée. As-tu publié quelque chose ?

[hmnrobots]

Bonjour

ça fait longtemps que j'étais venu sur le site et je découvre ce post très intéressant sur un vieux sujet . le résultat semble très prometteur et low cost. Est il possible d'avoir plus de détails ? J'ai cru comprendre que sur la table il y a 4 émetteurs mobiles et 2 balises fixes avec émetteur et récepteur. Mais pour le reste , je n'ai pas encore trouvé ??? est-ce  ça marvelmind?

encore Bravo.

[Mike118]

Le projet marvelmind de localisation indoor par ultrason utilise bien le même principe que la technique utilisée par ashira en mode low cost =)
Seule différence au lieu d'avoir un fil de connexion entre les émetteurs à traquer et les deux balises fixes marvelmind utilise une liaison radio pour le faire en sans fil.