Les dimensions de chaque phalange et la position des pivots affinées par la simulation il ne restait plus qu'à passer aux copeaux. Les pièces sont en aluminium et j'ai tourné des petits paliers en laiton pour limiter l'usure.
Un petit coup d'essai avant de finaliser.

Doigt tendu:


Et doigt replié:

Merci Black Templar, mon doigt est maintenant fonctionnel et marche bien. Je relate juste les différents stades de la construction par contre pour la suite de l'aventure ce sera en live .

Une fois trouvé les bons réglages je suis passé en 3D pour faire une étude un peu plus complète avec simulation des mouvements, etc.



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Le doigt devant être capable de faire çà:
L'idéal serait de pouvoir l'articuler comme un vrai doigt. J'ai cherché des idées sur le net mais tout ce que j'ai trouvé ne me semble pas valable pour mon projet, des doigts pliants actionnés par des fils me semblent trop faibles pour pourvoir appuyer suffisamment fort sur une pioche.
J'ai fini par me faire ma propre étude avec un système de biellettes actionnées par un servo-moteur. J'ai essayé au maximum de me rapprocher du mouvement naturel du doigt humain.
Ne savant pas trop ou j'allais j'ai fais des essais préalables avec des morceaux d'isorel pour déterminer les bons endroits pour placer les pivots.

Bonjour à tous.
Radio-amateur depuis longtemps, un de mes hobbies est de trafiquer en HF avec d'autres radio-amateurs en utilisant le code morse. Comme c'est une passion assez méconnue, voici l'adresse de mon site pour voir en quoi ça consiste: http://aquaportraits.pagesperso-orange.fr/F6FCO/index.html
Attiré par la robotique l'idée de me construire un robot capable de trafiquer à ma place était la suite logique.
La première idée à été de fabriquer un bras robot muni d'une main à 5 doigts, le mieux étant d'imiter au maximum ma main pour utiliser les différents types de manipulateurs morse. J'ai commencé la fabrication de la main mais j'ai eu quelques difficultés dues à mon inexpérience, les doigts se mouvaient bien mais la pince avec le pouce était inefficace.
J'ai alors décidé de reprendre tout à zéro et de commencer simple. Ce sera un doigt qui appuiera sur un manipulateur lambda qu'on appelle dans le jargon "une pioche". Le doigt étant commandé par un arduino UNO il doit être capable de modeler toutes les lettres de l'aphabet, les chiffres et signes de ponctuation et de pouvoir ainsi envoyer un message.

Bonjour à tous,
je viens faire les présentations d'usage quand on arrive sur un nouveau forum.
Mon pseudo est en fait mon indicatif Radio-amateur. Passionné par la transmission radio en morse que je pratique depuis de nombreuses années, j'ai fini par fabriquer un doigt robot qui le fait à ma place. Une fois le doigt mis dans l'engrenage le virus était pris; de là à rechercher un endroit pour discuter bidouilles robotiques il n'y avait qu'un pas.
Je dispose d'une petite fraiseuse et d'un petit tour chinois bien suffisants pour ce que je fais, j'ai programmé pendant longtemps en divers langages, turbo-pascal, assembleurs Z80, 6502, 68000. J'ai un peu oublié tout çà aujourd'hui mais je pense qu'après une petite immersion ça reviendrait vite. Je voulais m'initier à la programmation des PIC mais je me suis finalemet tourné vers l'arduino qui est bien plus simple à mettre en oeuvre. Coté electronique, c'étai mon ancien métier donc je devrais pouvoir faire quelques trucs. J'ai également construis une petite CNC que j'utilise pour la gravure des circuits imprimés.
Reste plus qu'à se lancer.