@ Melmet,
Un moteur seul démultiplié ne suffit pas, il faut quand même pouvoir le commander et le stopper précisément, il faut qu'il soit asservi sinon comment donner une bonne position à un membre et la garder ? C'est le but de cette recherche. Et pour ce qui est des engrenages j'envisage d'acheter un plateau diviseur pour pouvoir les usiner moi-même sur ma fraiseuse, mais vu le prix de l'outil ça reste à l'état de projet pour l'instant.
@ Esprit,
"Faire soi-même c'est classe mais ça ne paye pas...", oui je suis d'accord.
"Je pense que çà n'à pas d'intéret", là pas du tout d'accord.
Acheter tout fait n'est pas très passionnant, je ne fais pas partie de la "génération consommation" et ce qui m'amuse et m'intéresse dans la robotique, comme dans quelques autres disciplines ou je traine mes guêtres d'ailleurs, c'est de construire moi-même si c'est dans mes cordes. C'est formateur et bien plus amusant que d'acheter des trucs tous faits et les assembler, ce qu’apparemment font la plupart des roboticiens amateurs.
Et puis surtout, une fois la technique maitrisée il sera facile de construire des servos très puissants hors de prix pour le commun des bidouilleurs, en sur-dimensionnant juste le pont en H et le moteur. Exceptionnellement peut-être, mais rien que pour çà ça vaut le coup d'essayer, et si ça fait touiller un peu mes neurones au passage c'est tant mieux ^^.
Pour ce qui est de réduire les couts j'y ai réfléchi et je suis entièrement d'accord avec toi. Pour les platines L298 c'est ce que j'ai utilisé au départ pour ma CNC et je les ai en effet trouvées à environ 4€ chez le chinois. Maintenant, peut-être qu'en fouinant un peu on doit pouvoir monter des ponts en H pas cher en composants discrets.
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#52533 Fabriquer son servo en analogique
Posté par
sur 30 décembre 2012 - 11:15
dans
Autres projets inclassables
#52528 Fabriquer son servo en analogique
Posté par
sur 30 décembre 2012 - 06:52
dans
Autres projets inclassables
Salut Melmet,
Oui, depuis peu ma culture en servo-moteur à bien évoluée, j'ai ouvert et bricolé des servos, des MG845 TowerPro, c'est ce qui arrive quand on achète du chinois, j'en ai aussi modifié un pour le passer en 360° et l'ai remis ensuite d'origine ne voyant pas trop l'intéret de transformer un servo en simple moteur.
Et c'est parce que j'ai pu voir ce que valaient en qualité les servos chinois et en euros les bons servos que je m'intéresse de près à la conception d'un servo perso. Je me suis vite rendu compte que 20 servos de bonne qualité tenant plus de 10kg seraient hors de prix, pour ma bourse en tout cas. Et un bipède reste un projet assez onéreux, alors si on sait déjà au départ que le résultat sera médiocre à cause du choix de matos... autant s'abstenir.
Maintenant pour faire tenir tout çà, l'idée serait de placer toutes les électroniques de commande dans le torse du bipède, seul endroit ou il y a assez de place, et juste les moteurs/RV dans les articulations. A voir si c'est réalisable.
Le projet de Mike est ici.
Je viens de le relire encore une fois et je me dis que je suis mal parti dans ma démarche, mais je vais continuer encore un peu dans ce sens.
Et happy new year à toi aussi ^^
Oui, depuis peu ma culture en servo-moteur à bien évoluée, j'ai ouvert et bricolé des servos, des MG845 TowerPro, c'est ce qui arrive quand on achète du chinois, j'en ai aussi modifié un pour le passer en 360° et l'ai remis ensuite d'origine ne voyant pas trop l'intéret de transformer un servo en simple moteur.
Et c'est parce que j'ai pu voir ce que valaient en qualité les servos chinois et en euros les bons servos que je m'intéresse de près à la conception d'un servo perso. Je me suis vite rendu compte que 20 servos de bonne qualité tenant plus de 10kg seraient hors de prix, pour ma bourse en tout cas. Et un bipède reste un projet assez onéreux, alors si on sait déjà au départ que le résultat sera médiocre à cause du choix de matos... autant s'abstenir.
Maintenant pour faire tenir tout çà, l'idée serait de placer toutes les électroniques de commande dans le torse du bipède, seul endroit ou il y a assez de place, et juste les moteurs/RV dans les articulations. A voir si c'est réalisable.
Le projet de Mike est ici.
Je viens de le relire encore une fois et je me dis que je suis mal parti dans ma démarche, mais je vais continuer encore un peu dans ce sens.
Et happy new year à toi aussi ^^
#52524 Fabriquer son servo en analogique
Posté par
sur 30 décembre 2012 - 02:59
dans
Autres projets inclassables
Je reprends ici l'idée originale de Mike pour ne pas surcharger inutilement son sujet. L'idée de construire des servos persos est possible comme il l'a démontré, et j'ai envie de m'y essayer moi aussi et de voir si c'est possible d'en faire des low-cost pour un "peut-être" futur bipède, ce qui implique:
- prioritairement => voir si c'est possible à faire facilement par un amateur, et là je ne pense pas seulement à l'électronique mais surtout à la partie mécanique, et plus particulièrement au système de potar de recopie sur l'axe moteur.
- pas chers, il en faut une vingtaine, peut-être plus.
- de pouvoir les faire facilement, pour la même raison.
- petite taille, pas d'usine à gaz pour chaque servo, un bipède n'est pas un entrepôt et il faut pouvoir tout caser facilement au final.
- il va falloir être tolérant avec mes travaux, je ne connaissais pas LTspice que j'ai découvert par Black Templar et je passe plus de temps à apprendre et essayer de modéliser correctement mes idées qu'à réfléchir au projet. Tout s'apprend mais il faut le temps au temps.
On verra bien si tout çà aboutit à quelque chose avec le cahier des charges exprimé au dessus.
Je repars de zéro, histoire de me faire mon truc à moi, et que si ça intéresse quelqu'un on puisse tout retrouver du début à la fin dans le même sujet. Je vous invite à exprimer critiques, conseils et nouvelles idées, histoire de faire avancer le truc ^^.
Donc on repose les postulats de départ:
- 0 0 ça ne tourne pas.
- 1 1 ça ne tourne pas.
- 1 0 ça tourne dans un sens.
- 0 1 ça tourne dans l'autre sens.
Pour alimenter un pont en H il faut deux signaux complémentaires, je n'ai travaillé pour le moment que sur un seul. Je ne sais pas si c'est possible de simuler un potentiomètre sur LTSpice, ce sera donc en faisant varier les valeurs de R1 et R2 qui représentent la RV de recopie sur l'axe moteur.
J'aurai pu faire la source PWM mais je ne connais pas les valeurs du rapport cyclique d'un signal PWM Arduino, je le ferai quand j'aurai fais des mesure à l'oscillo sur mon UNO à l'occasion. Pour l'instant je simule le signal PWM intégré par une source de tension.
On a bien les signaux de sortie haut ou bas suivant la valeur de R1/R2 par rapport à l'entrée In+. Ça fonctionne aussi avec d'autres valeurs de "PWM_intégré".
Maintenant il faut voir à partir de cette idée de base si et comment on peut générer une deuxième sortie pour alimenter le pont en H, tout en respectant la table de vérité énoncée plus haut.
Edit: j'ai merdouillé et le sujet est doublé. Désolé, si un modo peut effacer le sujet vide...
- prioritairement => voir si c'est possible à faire facilement par un amateur, et là je ne pense pas seulement à l'électronique mais surtout à la partie mécanique, et plus particulièrement au système de potar de recopie sur l'axe moteur.
- pas chers, il en faut une vingtaine, peut-être plus.
- de pouvoir les faire facilement, pour la même raison.
- petite taille, pas d'usine à gaz pour chaque servo, un bipède n'est pas un entrepôt et il faut pouvoir tout caser facilement au final.
- il va falloir être tolérant avec mes travaux, je ne connaissais pas LTspice que j'ai découvert par Black Templar et je passe plus de temps à apprendre et essayer de modéliser correctement mes idées qu'à réfléchir au projet. Tout s'apprend mais il faut le temps au temps.
On verra bien si tout çà aboutit à quelque chose avec le cahier des charges exprimé au dessus.
Je repars de zéro, histoire de me faire mon truc à moi, et que si ça intéresse quelqu'un on puisse tout retrouver du début à la fin dans le même sujet. Je vous invite à exprimer critiques, conseils et nouvelles idées, histoire de faire avancer le truc ^^.
Donc on repose les postulats de départ:
- 0 0 ça ne tourne pas.
- 1 1 ça ne tourne pas.
- 1 0 ça tourne dans un sens.
- 0 1 ça tourne dans l'autre sens.
Pour alimenter un pont en H il faut deux signaux complémentaires, je n'ai travaillé pour le moment que sur un seul. Je ne sais pas si c'est possible de simuler un potentiomètre sur LTSpice, ce sera donc en faisant varier les valeurs de R1 et R2 qui représentent la RV de recopie sur l'axe moteur.
J'aurai pu faire la source PWM mais je ne connais pas les valeurs du rapport cyclique d'un signal PWM Arduino, je le ferai quand j'aurai fais des mesure à l'oscillo sur mon UNO à l'occasion. Pour l'instant je simule le signal PWM intégré par une source de tension.
On a bien les signaux de sortie haut ou bas suivant la valeur de R1/R2 par rapport à l'entrée In+. Ça fonctionne aussi avec d'autres valeurs de "PWM_intégré".
Maintenant il faut voir à partir de cette idée de base si et comment on peut générer une deuxième sortie pour alimenter le pont en H, tout en respectant la table de vérité énoncée plus haut.
Edit: j'ai merdouillé et le sujet est doublé. Désolé, si un modo peut effacer le sujet vide...
#52435 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 25 décembre 2012 - 02:40
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Je vais vous laisser causer sur ce truc là, de mon coté j'ai déjà assez de pain sur la planche:
- j'ai imprimé et me suis attaqué sérieusement aux cours de Bigonoff (depuis le temps que je reportais çà...), et me suis commandé un gros bouquin sur la prog des PIC pour compléter, de quoi m'occuper quelques temps.
- J'ai aussi le bras à finaliser.Ne pas oublier que le but final est de lui faire faire du morse. Je me suis intéressé à la cinématique inverse mais pas réussi à trouver de lib toutes faites et niveau théorique c'est un trop gros morceau pour moi.
- Je vais tester l'idée analogique de Mike dés que j'aurai réussi à intégrer le LM358 dans Spice. Je me suis inscris sur le groupe indiqué par Black Templar mais encore aucune réponse de validation, normal c'est Noël.
J'espère que vous avez tous eu pleins de petits AOP sous votre sapin ce matin.
- j'ai imprimé et me suis attaqué sérieusement aux cours de Bigonoff (depuis le temps que je reportais çà...), et me suis commandé un gros bouquin sur la prog des PIC pour compléter, de quoi m'occuper quelques temps.
- J'ai aussi le bras à finaliser.Ne pas oublier que le but final est de lui faire faire du morse. Je me suis intéressé à la cinématique inverse mais pas réussi à trouver de lib toutes faites et niveau théorique c'est un trop gros morceau pour moi.
- Je vais tester l'idée analogique de Mike dés que j'aurai réussi à intégrer le LM358 dans Spice. Je me suis inscris sur le groupe indiqué par Black Templar mais encore aucune réponse de validation, normal c'est Noël.
J'espère que vous avez tous eu pleins de petits AOP sous votre sapin ce matin.
#52429 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 24 décembre 2012 - 09:44
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Du coup c'est Noël pour tout le monde 
#52425 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 24 décembre 2012 - 02:12
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Mike118 m'a refilé le virus avec ses essais de servos.
Une petite marche à suivre pour intégrer un µ741 ou un LM358 dans la lib de LT Spice ? A moins qu'un des AOP fournis puisse servir d'équivalent...
741 parce que j'en ai quelques uns de récup et le LM358 parce que pas cher sur le lien de Mike. Ou bien le LM324 si je ne me trompe pas qui regroupe 4 LM358 dans le même boitier et qui serait bien pratique pour mon projet.
Une petite marche à suivre pour intégrer un µ741 ou un LM358 dans la lib de LT Spice ? A moins qu'un des AOP fournis puisse servir d'équivalent...
741 parce que j'en ai quelques uns de récup et le LM358 parce que pas cher sur le lien de Mike. Ou bien le LM324 si je ne me trompe pas qui regroupe 4 LM358 dans le même boitier et qui serait bien pratique pour mon projet.
#52378 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 10:40
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Evidemment, alimenter en 6,5v est la solution la plus simple.
C'est marrant comme on peut parler de la même chose en visualisant des trucs différents ^^. Je viens de réaliser que tu parles de vrais potentiomètres déportés par un système de poulies ou autre et je comprends mieux maintenant le problème de dureté. Pour ma part je pensais miniaturisation dés le départ: toutes les électroniques de commande dans le torse et un moteur/RV dans chaque articulation, d’où mon propos. Pas simple à réaliser l'union d'une résistance variable sur le seul axe de sortie tout en lui gardant la capacité de mouvoir un membre.
Pour le pont en H j'ai testé et moyennement approuvé le L298 dans la construction de ma CNC. Il fonctionne très bien par contre c'est chaud de graver un PCB pour ce CI car les pattes sont trop resserrées, PCB double face obligatoire. Ils auraient pu distribuer l'agencement autrement, par exemple toutes les entrées devant et toutes les sorties derrières, et pas un peu en vrac comme c'est le cas. C'est la croix et la bannière pour l'interfacer avec le L297 qui est sensé le piloter.
Et puis son implantation debout n'est pas des plus pratiques quand on manque de place.
C'est marrant comme on peut parler de la même chose en visualisant des trucs différents ^^. Je viens de réaliser que tu parles de vrais potentiomètres déportés par un système de poulies ou autre et je comprends mieux maintenant le problème de dureté. Pour ma part je pensais miniaturisation dés le départ: toutes les électroniques de commande dans le torse et un moteur/RV dans chaque articulation, d’où mon propos. Pas simple à réaliser l'union d'une résistance variable sur le seul axe de sortie tout en lui gardant la capacité de mouvoir un membre.
Pour le pont en H j'ai testé et moyennement approuvé le L298 dans la construction de ma CNC. Il fonctionne très bien par contre c'est chaud de graver un PCB pour ce CI car les pattes sont trop resserrées, PCB double face obligatoire. Ils auraient pu distribuer l'agencement autrement, par exemple toutes les entrées devant et toutes les sorties derrières, et pas un peu en vrac comme c'est le cas. C'est la croix et la bannière pour l'interfacer avec le L297 qui est sensé le piloter.
Et puis son implantation debout n'est pas des plus pratiques quand on manque de place.
#52369 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 07:28
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Oui j'ai lu ta réponse. Pour moi ça le fait, une 1k et une 2,2k -> 0 à 5v en entrée _> 0 à 3,5v en sortie, après tu fais suivre un intégrateur (filtre passe-bas) pour obtenir du continu en fonction du rapport cyclique.
#52365 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 07:00
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Effectivement, j'ai réfléchi trop vite. Reste la solution du diviseur de tension ou alors celle de la zener.
#52362 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 05:48
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Ouf! là çà quote dur...
Vu le prix ça vaut le coup d'essayer
Pas un pbm pour la fab des PCB ma petite CNC fait çà très bien.
Je ne pige pas là... placer toutes l'électronique des pseudos servos dans le tronc du bipède est une excellente idée mais déporter le potentiomètre ??? il va bien falloir qu'il soit couplé sur l'axe du moteur, donc lié en dur à l'axe.
On est d'accord, la qualité prime et pour le prix autant commander chez un revendeur connu plutôt que chez le chinois. Par contre pour le couple je ne comprends pas trop, actionner une résistance variable ne demande aucun effort, à moins que tu ne penses à autre chose qu'une simple RV.
Des moteurs j'en ai plein de récup de différentes imprimantes ou photocopieuses, mais malheureusement inutilisables dans ce projet car pas un identique évidemment. Vu le nombre nécessaire je pense au lien que tu m'avais donné Chez l'Indien. Là j'avoue que je suis bien incapable de choisir entre tous,: quel RPM ? Une fois le moteur asservi le RPM ne veut plus rien dire, ou alors on part du principe (qui doit être vrai à mon avis) que tous les moteurs de base sont identiques donc celui qui a le RPM le plus faible en sortie de réducteur doit être celui qui à le plus de couple: celui à 3,5 RPM costaud mais vraiment trop lent, celui à 60 RPM (1 tour/seconde)encore un peu lent, donc celui à 75 RPM ? ou alors carrément le 200 RPM s'il assure niveau torque une fois câblé... Sans plus d'expérience j'ai du mal à m'imaginer ce que çà peut donner dans la réalité au niveau couple/vitesse.
La solution peut être de faire une première commande avec un moteur de chaque et faire une commande finale après essais, mais c'est lourd.
Ou une plaque d'essai.
Simple diviseur de tension, ou alors des transistors montés en bloqué/saturé alimentés en 3v mais évidemment çà augmente le coté usine à gaz. Il va falloir qu'il ait un gros torse quand même ^^.
Oh oui, oh oui !
C'est dans mes projets, mon imprimante est morte mais dés que j'ai trouvé le moyen d'imprimer le cours de Bigonoff je me plonge dedans. Evidemment il va falloir le temps d'assimiler tout çà, de faire blinker deux ou trois diodes, ceci, cela... mais ça me laissera le temps de laisser murir le bipède éventuel.
Un autre truc à définir est le pont en H.
Vingt ponts en H montés avec des IRF dans un torse de robot ça va faire du monde et je me demande si les petits CI (je n'ai pas de référence sous les yeux) dédiés seront suffisamment robustes pour commander ce genre de montage. Des L293 peut-être...
Pas de problème il y a des aop qui sont rails to rail qui fonctionnent en 5V et qui ne sont pas si cher que ça ... Je pense d'ailleurs à ceux làMon lien histoire de ne pas faire de pub : 4,21 euros les 25 AOP Double ... Soit 50 aop. alimentable directement en 5V...
Seul défaut peut être leur bande passante un peu basse pour certaines applications
Vu le prix ça vaut le coup d'essayer
Ensuite en faisant un CI propre ça se réduit assez vite en taille !
Pas un pbm pour la fab des PCB ma petite CNC fait çà très bien.
dans ton cas : il ne faut pas concevoir le servo moteur seul de son côté il est plus intéressant qu'il soit intégré dans ton robot ! En effet la solution est de déporter le potentiomètre !
Je ne pige pas là... placer toutes l'électronique des pseudos servos dans le tronc du bipède est une excellente idée mais déporter le potentiomètre ??? il va bien falloir qu'il soit couplé sur l'axe du moteur, donc lié en dur à l'axe.
Par contre ne pas négliger non plus les résistances ajustable. ( seul facteur vraiment important avec leur résistance à l'usure et le couple qu'il faut pour les actionner ... )
On est d'accord, la qualité prime et pour le prix autant commander chez un revendeur connu plutôt que chez le chinois. Par contre pour le couple je ne comprends pas trop, actionner une résistance variable ne demande aucun effort, à moins que tu ne penses à autre chose qu'une simple RV.
Justement je ne l'ai fais que pour mes moteurs x) C'est là que se trouve le problème : Je l'ai essayé sur 5 type de moteurs différents. tant qu'il y a un étage de réduction j'ai toujours réeussis à retrouver des parametres fonctionnels ... par contre sans étage de réduction ... j'ai pas réussi ... de même pour le pont en H ça dépend de la consomation de tes moteurs ... mais un pont en H lambda devrait être suffisant si il va bien niveau tension /courant que tu veux utiliser pour le moteur que tu choisiras.
Des moteurs j'en ai plein de récup de différentes imprimantes ou photocopieuses, mais malheureusement inutilisables dans ce projet car pas un identique évidemment. Vu le nombre nécessaire je pense au lien que tu m'avais donné Chez l'Indien. Là j'avoue que je suis bien incapable de choisir entre tous,: quel RPM ? Une fois le moteur asservi le RPM ne veut plus rien dire, ou alors on part du principe (qui doit être vrai à mon avis) que tous les moteurs de base sont identiques donc celui qui a le RPM le plus faible en sortie de réducteur doit être celui qui à le plus de couple: celui à 3,5 RPM costaud mais vraiment trop lent, celui à 60 RPM (1 tour/seconde)encore un peu lent, donc celui à 75 RPM ? ou alors carrément le 200 RPM s'il assure niveau torque une fois câblé... Sans plus d'expérience j'ai du mal à m'imaginer ce que çà peut donner dans la réalité au niveau couple/vitesse.
La solution peut être de faire une première commande avec un moteur de chaque et faire une commande finale après essais, mais c'est lourd.
Du coup ce que j'ai à te proposer c'est un montage clef en main sans les valeur des composants qu'il faut que tu définisses par toi même avec tes propores moteurs ^^
Par contre un PCB peut se faire dans lequel il n'y a plus qu'à enficher des composant et tester le moteur ...
Ou une plaque d'essai.
Autre chose : Inconvénient du montage que je propose dans ce post pour toi : Il se commande avec une tension continu entre 0 et 3V ! ( Du coup tu fais comment pour la générer avec ta arduino ?
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Simple diviseur de tension, ou alors des transistors montés en bloqué/saturé alimentés en 3v mais évidemment çà augmente le coté usine à gaz. Il va falloir qu'il ait un gros torse quand même ^^.
Rien que pour te faire plaisir je vais me repencher un peu sur mon montage
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Oh oui, oh oui !
Dernière chose : Faire un asservissement analogique comme dans ce post n'est pas la seule option je le rappel : tu peux aussi le faire en numérique ... et là tu peux avoir pas mal d'avantage : ciscuit commandable directement en numérique ( pas en analogique ) , un seul micro contrôlleur, qui possède au moins 2 entrée et une sortie ( et tu ajoute une porte logique inverseuse ) ou 2 entrées et 2 sorties ... Hum j'ai encore ce 10F206 qui me passe par la tête ^^ (je vais en commander un de ces 4 histoire de voir ce qu'ils ont dans le ventre! ) Du coup je sais pas si la solution analogique est la plus adaptées dans ton cas !
C'est dans mes projets, mon imprimante est morte mais dés que j'ai trouvé le moyen d'imprimer le cours de Bigonoff je me plonge dedans. Evidemment il va falloir le temps d'assimiler tout çà, de faire blinker deux ou trois diodes, ceci, cela... mais ça me laissera le temps de laisser murir le bipède éventuel.
Un autre truc à définir est le pont en H.
Vingt ponts en H montés avec des IRF dans un torse de robot ça va faire du monde et je me demande si les petits CI (je n'ai pas de référence sous les yeux) dédiés seront suffisamment robustes pour commander ce genre de montage. Des L293 peut-être...
#52353 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 02:37
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Merci du lien, je le garde sous le coude gauche pour d'autres applications. J'ai fureté un peu et ils coûtent trop cher (environ25€). La conversation avait commencée sur la fabrication d'une vingtaine de servos pour équiper un bipède et cela serait trop couteux au final. En plus à ce prix là on pourrait peut-être trouver des servos-moteurs tout faits acceptables.
#52350 Construction d'un hexapod
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 12:57
dans
Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...
Des HS422 avec un torque de 3,3Kg ça ne risque pas d'être trop juste ?
#52349 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 12:27
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
N'en déplaise à Microrupteurman je déterre ton sujet pour ne pas continuer cette conversation intéressante sur le fil du bras télégraphiste.
Très intéressant et passionnant et ça a bien fait progresser ma culture sur le mode de fonctionnement des servos moteurs. A relire pour bien s'en imprégner.
Et je te tire mon chapeau ^^, dommage que le sujet soit si court, j'en aurai bien repris une tranche.
Quelques constatations pratiques à chaud :
- Ce qui me chagrine un peu -> alim +6v et -6v ce qui, outre la complication pour l'alim embarquée fait un fil de plus à envoyer à chaque ensemble, pour un bipède avec une vingtaine de servos ça risque de vite devenir une usine à gaz.
- Tu as fais un proto fonctionnel mais volumineux (ce qui est normal), si on veut mettre çà en oeuvre et le répéter (on parle d'une vingtaine de montages identiques montés sur des membres de robot) il faut trouver des solutions mécaniques viables pour réduire le volume de l'ensemble. Ce qui nous amène aux potars de retour: pas besoin de faire un tour complet comme dans ton essai, 180° suffisent donc je pense que des résistances variables lambda suffiront. La question qui me vient à l'esprit c'est comment les commander ? l'axe sortant du moteur sera utilisé pour commander le membre ou autre chose, donc il faudrait utiliser des moteurs à double sortie axiale pour pouvoir fixer la RV derrière.
- Pour trouver la bonne RV de nos jours c'est pas si simple, avec la miniaturisation à outrance des composants ça risque d'être chaud pour fixer çà sur l'axe.
- Tu ne parles pas des AOP utilisés, des µ741, µ747 ? (je sais c'est vieillot mais le plus connu et ça fonctionne bien ^^). As-tu établi un schéma final fonctionnel, c'est à dire clés en main avec valeurs des composants du circuit de commande et tant qu'à faire le pont en H ? Ceci pour ne pas réinventer la roue vu que tu l'as déjà fait.
Très intéressant et passionnant et ça a bien fait progresser ma culture sur le mode de fonctionnement des servos moteurs. A relire pour bien s'en imprégner.
Et je te tire mon chapeau ^^, dommage que le sujet soit si court, j'en aurai bien repris une tranche.
Quelques constatations pratiques à chaud :
- Ce qui me chagrine un peu -> alim +6v et -6v ce qui, outre la complication pour l'alim embarquée fait un fil de plus à envoyer à chaque ensemble, pour un bipède avec une vingtaine de servos ça risque de vite devenir une usine à gaz.
- Tu as fais un proto fonctionnel mais volumineux (ce qui est normal), si on veut mettre çà en oeuvre et le répéter (on parle d'une vingtaine de montages identiques montés sur des membres de robot) il faut trouver des solutions mécaniques viables pour réduire le volume de l'ensemble. Ce qui nous amène aux potars de retour: pas besoin de faire un tour complet comme dans ton essai, 180° suffisent donc je pense que des résistances variables lambda suffiront. La question qui me vient à l'esprit c'est comment les commander ? l'axe sortant du moteur sera utilisé pour commander le membre ou autre chose, donc il faudrait utiliser des moteurs à double sortie axiale pour pouvoir fixer la RV derrière.
- Pour trouver la bonne RV de nos jours c'est pas si simple, avec la miniaturisation à outrance des composants ça risque d'être chaud pour fixer çà sur l'axe.
- Tu ne parles pas des AOP utilisés, des µ741, µ747 ? (je sais c'est vieillot mais le plus connu et ça fonctionne bien ^^). As-tu établi un schéma final fonctionnel, c'est à dire clés en main avec valeurs des composants du circuit de commande et tant qu'à faire le pont en H ? Ceci pour ne pas réinventer la roue vu que tu l'as déjà fait.
#52348 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 12:18
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Pour ne pas mélanger les genres je t'ai répondu dans ton sujet Mike118 ^^. J'espère que tu n'y verra pas d'inconvénient.
#52320 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 20 décembre 2012 - 04:06
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Pour le servo c'est le moteur qui est mort, axe bloqué et la carte d'asservissement à fumé. Pour la récup c'est déjà fait: j'ai mis ce matin un autre servo neuf mais celui-ci tournait dans le vide d'entrée. Je l'ai ouvert et un des pignons n'avait pratiquement pas de dentition => merci les chinois ! Et bien sur ça tournait dans le vide, j'ai remplacé par les engrenages de celui qui a fumé et ça tourne bien maintenant. Du coup, du premier il ne me reste que le boitier, le potar et le câble ^^.
Je confirme une des constatations de Noode, à la main ces servos font bien 180° mais électroniquement c'est trés variable, suivant les "individus" çà varie entre 120 et 160°.
Mon bras étant de nouveau opérationnel j'ai fini de coder mes fonctions de déplacement et je peux maintenant jouer sur la vitesse de déplacement, ainsi que la position "précise". J'ai ensuite fais des essais de traçage sur une feuille de papier en lui faisant faire des allers/retours avec un crayon en bout. Pas concluant, le trait obtenu s'est épaissi au fur et à mesure des accumulations d'erreurs, en bout de course le bras ne s’arrête jamais vraiment au même endroit, même avec une vitesse lente. Après vérification la mécanique du bras est très rigide mais les servos ne sont pas précis. Même pas identiques en fonctionnement, sous tension et positionnés en statique, si on veut actionner le bras à la main certains sont inébranlables, alors que d'autres offrent une force dérisoire. Et pourtant c'est tous les mêmes, des MG945.
Conclusion: ces servos ne sont pas suffisamment fiable pour espérer faire du travail sérieux, donc pour le projet bipède il va falloir trouver une autre solution, peut-être celle de Mike118.
@ Francky, merci. J'espérais pouvoir trouver de la littérature mais du coup je vais devoir me replonger dans le cours de Bigonoff.
Je confirme une des constatations de Noode, à la main ces servos font bien 180° mais électroniquement c'est trés variable, suivant les "individus" çà varie entre 120 et 160°.
Mon bras étant de nouveau opérationnel j'ai fini de coder mes fonctions de déplacement et je peux maintenant jouer sur la vitesse de déplacement, ainsi que la position "précise". J'ai ensuite fais des essais de traçage sur une feuille de papier en lui faisant faire des allers/retours avec un crayon en bout. Pas concluant, le trait obtenu s'est épaissi au fur et à mesure des accumulations d'erreurs, en bout de course le bras ne s’arrête jamais vraiment au même endroit, même avec une vitesse lente. Après vérification la mécanique du bras est très rigide mais les servos ne sont pas précis. Même pas identiques en fonctionnement, sous tension et positionnés en statique, si on veut actionner le bras à la main certains sont inébranlables, alors que d'autres offrent une force dérisoire. Et pourtant c'est tous les mêmes, des MG945.
Conclusion: ces servos ne sont pas suffisamment fiable pour espérer faire du travail sérieux, donc pour le projet bipède il va falloir trouver une autre solution, peut-être celle de Mike118.
@ Francky, merci. J'espérais pouvoir trouver de la littérature mais du coup je vais devoir me replonger dans le cours de Bigonoff.
#52294 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 19 décembre 2012 - 11:21
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Merci pour le lien. Je le lirais demain, là je ne suis plus étanche. J'avais cherché et je suis tombé sur le sujet Barobot Mobot et je viens de me taper les 17 pages ^^.
Pour le lien indien je pense que tu veux parler de Robosapiens.
J'ai flingué le servo du poignet cet après-midi. J'étais en train de coder des fonctions de déplacement un peu plus élaborée avec vitesse et angle en paramètres et d'un coup grosse fumée et odeur de brulé: servo HS. La partie mécanique du bras fonctionne bien sans point dur donc je pense que c'est du à la chinoiseté des composants dans le servo. Je suis newbie dans le monde des servos mais je pense qu'ils doivent être quand même capables de tenir une position sans faire une belle fumée bleue.
Heureusement j'en ai un autre, je dépannerai demain.
Francky, si tu as des infos sur un bon bouquin pour me pencher sur la prog des PIC Microchip (16F84 de préférence) je suis preneur. Les bases en assembleur sont là, il suffit de me lancer.
Pour le lien indien je pense que tu veux parler de Robosapiens.
J'ai flingué le servo du poignet cet après-midi. J'étais en train de coder des fonctions de déplacement un peu plus élaborée avec vitesse et angle en paramètres et d'un coup grosse fumée et odeur de brulé: servo HS. La partie mécanique du bras fonctionne bien sans point dur donc je pense que c'est du à la chinoiseté des composants dans le servo. Je suis newbie dans le monde des servos mais je pense qu'ils doivent être quand même capables de tenir une position sans faire une belle fumée bleue.
Heureusement j'en ai un autre, je dépannerai demain.
Francky, si tu as des infos sur un bon bouquin pour me pencher sur la prog des PIC Microchip (16F84 de préférence) je suis preneur. Les bases en assembleur sont là, il suffit de me lancer.
#52285 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 19 décembre 2012 - 10:01
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
J'ai codé des mouvements aléatoires pour amuser Wasa, depuis qu'elle à vu Terminator à la télé elle se prend pour Sarah Conor.
http://www.youtube.com/watch?v=4oSEU_rEktk&feature=youtu.be
EDIT: ce forum ne m'aime pas, la vidéo ne s'affiche pas une fois de plus, j'ai pourtant utilisé les balises [media].
Elle est à cette adresse: vidéo
http://www.youtube.com/watch?v=4oSEU_rEktk&feature=youtu.be
EDIT: ce forum ne m'aime pas, la vidéo ne s'affiche pas une fois de plus, j'ai pourtant utilisé les balises [media].
Elle est à cette adresse: vidéo
#52277 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 19 décembre 2012 - 02:22
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Pourtant c'est tellement bien tout ça
Mais oui, effectivement c'est tellement bien quand c'est tout frais dans ta tête, mais c'est le genre de truc que tu n'emploies qu'à l'école ou par la suite dans un bureau d'études, et moi l'école ça fait un bail. Après sur le terrain le quotidien c'est schéma/oscillo/géné/compteur et multimètre, la calculette ne sert plus qu'à calculer le montant des courses ^^
Et merci pour le lien, je vais aller le visiter aussi.
Edit: je viens d'aller voir ton site, vraiment très intéressant et je garde, également la mise en pratique sur l'arduino.
#52275 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 19 décembre 2012 - 02:06
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Ben oui, c'est bien le prix qui me dérange, car une vingtaine de servos à 40€ pièce ça commence à faire cher le jouet.
Pour tes servos home made je vais rechercher ton sujet dans le forum, si tu as des indications sur le titre ou qui me permettraient de trouver plus facilement je suis preneur. Si de les fabriquer revient moins cher que d'en acheter pourquoi pas, mais il faut des servos avec un torque élevé, donc je pense qu'il faut des moteurs haut de gamme car très difficile de fabriquer tous les pignons de démultiplication, alors finalement est-ce que ça vaut le coup quand on pense qu'il en faut une vingtaine ?
D'autant plus que 20 moteurs + PCB çà doit prendre de la place, => bipède plus volumineux => torque plus fort.
Bien sur toutes ces considération à chaud sans avoir lu ton sujet.
Pour l’électronique çà devrait aller, la CNC n'attends que çà, maintenant les transformées de Laplace, les séries de Fourier et autres intégrales c'est de l'histoire ancienne pour moi. Je suis à la retraite depuis quelques temps et pas trop envie de replonger le museau dedans
J'ai une très bonne expérience qui va du professionnel (j'étais Radio de bord dans la Marine) orientée dépannage RF et du radio-amateurisme orienté construction en émission/réception ondes-courtes (RF) que de la conception purement théorique.
Pour ce qui est des PIC je ne maîtrise pas encore, j'ai pas mal programmé par le passé en assembleur (Z80, 6502, 68000 et un peu le 386), donc ça ne me fais pas peur mais je n'ai pas encore pu trouver le temps de m'y intéresser sérieusement. J'ai pourtant le Pickit3 et quelques 16F84 qui attendent sur une étagère. En fait c'est surtout que je n'avais pas de projet bien défini à faire avec un microcontrôleur et comme l'arduino est arrivé au moment ou je m'y intéressais je me suis tourné vers le plus simple à mettre en œuvre et oublié les PIC. Une autre cause aussi de mon abandon est le manque de littérature sur le sujet, le site de Bigonoff est très bien fait mais j'ai du mal à étudier sur un écran situé dans le salon alors que le coin électronique est situé dans la cave.
Ça pourrait faire une bonne occasion de s'y mettre.
Pour l'instant je suis en train de fabriquer un doigt porte crayon pour le bras et je vais faire des tests de précision pour évaluer les TowerPro MG945 qui l'équipent. Peut-être aura-t-on finalement une bonne surprise sur leur régularité...
Pour tes servos home made je vais rechercher ton sujet dans le forum, si tu as des indications sur le titre ou qui me permettraient de trouver plus facilement je suis preneur. Si de les fabriquer revient moins cher que d'en acheter pourquoi pas, mais il faut des servos avec un torque élevé, donc je pense qu'il faut des moteurs haut de gamme car très difficile de fabriquer tous les pignons de démultiplication, alors finalement est-ce que ça vaut le coup quand on pense qu'il en faut une vingtaine ?
D'autant plus que 20 moteurs + PCB çà doit prendre de la place, => bipède plus volumineux => torque plus fort.
Bien sur toutes ces considération à chaud sans avoir lu ton sujet.
Pour l’électronique çà devrait aller, la CNC n'attends que çà, maintenant les transformées de Laplace, les séries de Fourier et autres intégrales c'est de l'histoire ancienne pour moi. Je suis à la retraite depuis quelques temps et pas trop envie de replonger le museau dedans
J'ai une très bonne expérience qui va du professionnel (j'étais Radio de bord dans la Marine) orientée dépannage RF et du radio-amateurisme orienté construction en émission/réception ondes-courtes (RF) que de la conception purement théorique.Pour ce qui est des PIC je ne maîtrise pas encore, j'ai pas mal programmé par le passé en assembleur (Z80, 6502, 68000 et un peu le 386), donc ça ne me fais pas peur mais je n'ai pas encore pu trouver le temps de m'y intéresser sérieusement. J'ai pourtant le Pickit3 et quelques 16F84 qui attendent sur une étagère. En fait c'est surtout que je n'avais pas de projet bien défini à faire avec un microcontrôleur et comme l'arduino est arrivé au moment ou je m'y intéressais je me suis tourné vers le plus simple à mettre en œuvre et oublié les PIC. Une autre cause aussi de mon abandon est le manque de littérature sur le sujet, le site de Bigonoff est très bien fait mais j'ai du mal à étudier sur un écran situé dans le salon alors que le coin électronique est situé dans la cave.
Ça pourrait faire une bonne occasion de s'y mettre.
Pour l'instant je suis en train de fabriquer un doigt porte crayon pour le bras et je vais faire des tests de précision pour évaluer les TowerPro MG945 qui l'équipent. Peut-être aura-t-on finalement une bonne surprise sur leur régularité...
#52260 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 18 décembre 2012 - 11:51
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Super ton lien, mis en marque-pages.
Pas de souci pour le hors sujet ^^ Francky, le but est de parler robotique, moi en tout cas ça ne me dérange pas du tout. je ferai bientôt une petite vidéo pour revenir sur le sujet bras.
Pour ce qui est du comportement erratique des servos de mon bras, il faut dire que pour l'instant je n'ai codé que des mouvements aléatoires, c'est plus une impression que des essais précis. Je vais d'ailleurs m'y atteler pour être sur de ce que j'avance.
Pour le bipède je crois que si on veut se faire plaisir il faut arrêter de regarder ce qui se fait de mieux et penser avec ce qu'on peut se permettre financièrement. Et tant pis pour les figures acrobatiques compliquées. On fera ce qu'on pourra avec ce qu'on a et je pense qu'il y a quand même moyen de pas mal s'amuser.
Ou alors il faut attendre que les prix baissent, que la technologie progresse, mais à ce train là on ne fait plus rien...
Je vais y songer sérieusement, et je tenterai peut-être l'aventure avec des TowerPro MG945 ou des MG995 et s'il n'est pas assez précis on n'aura qu'à dire que c'est un robot saoul. De toutes façons niveau finances ce sera çà ou ne pas en faire du tout. J'ai encore pas mal de trucs à essayer sur le bras donc ça me laisse le temps d'y penser tranquillement et de laisser murir le truc. Après si ça parait infaisable il n'y aura qu'à passer à autre chose.
De ton coté si tu as des infos ou de nouvelles idées n'hésite pas à en parler sur ce sujet.
Pas de souci pour le hors sujet ^^ Francky, le but est de parler robotique, moi en tout cas ça ne me dérange pas du tout. je ferai bientôt une petite vidéo pour revenir sur le sujet bras.
Pour ce qui est du comportement erratique des servos de mon bras, il faut dire que pour l'instant je n'ai codé que des mouvements aléatoires, c'est plus une impression que des essais précis. Je vais d'ailleurs m'y atteler pour être sur de ce que j'avance.
Pour le bipède je crois que si on veut se faire plaisir il faut arrêter de regarder ce qui se fait de mieux et penser avec ce qu'on peut se permettre financièrement. Et tant pis pour les figures acrobatiques compliquées. On fera ce qu'on pourra avec ce qu'on a et je pense qu'il y a quand même moyen de pas mal s'amuser.
Ou alors il faut attendre que les prix baissent, que la technologie progresse, mais à ce train là on ne fait plus rien...
Je vais y songer sérieusement, et je tenterai peut-être l'aventure avec des TowerPro MG945 ou des MG995 et s'il n'est pas assez précis on n'aura qu'à dire que c'est un robot saoul. De toutes façons niveau finances ce sera çà ou ne pas en faire du tout. J'ai encore pas mal de trucs à essayer sur le bras donc ça me laisse le temps d'y penser tranquillement et de laisser murir le truc. Après si ça parait infaisable il n'y aura qu'à passer à autre chose.
De ton coté si tu as des infos ou de nouvelles idées n'hésite pas à en parler sur ce sujet.
#52247 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 18 décembre 2012 - 11:19
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Oh tu sais, plier des morceaux d'alu ce n'est pas la mer à boire. C'est à la portée de tout le monde du moment qu'on possède un étau, en plus comme on cherche la légèreté on ne travaille pas avec des grosses épaisseurs et c'est d'autant plus facile à plier. Il existe des bandes d'alu 1 ou 2mm d'épais et 4cm de large dans les grandes surfaces de bricolage.
Pour ce qui est des servos HSR 8498HB j'ai à en trouver sur le net mais ils sont au même prix que les Dynamixels, donc pas pour ma bourse.
Le fait d'avoir une double sortie axiale n'est à mon avis pas très important, si c'est juste pour la rigidité il y a des astuces techniques pour simuler ce genre de chose (voir la conception de mon bras), donc inutile de mettre le prix dans un servo pour çà.
Dans son sujet NooTe dit plusieurs choses qui me laissent songeur:
- Il à utilisé des TowerPro MG995 dont il n'est apparemment pas très content car le débattement ne va pas toujours à 180°. Mais est-ce bien important ? si on regarde le corps humain on utilise rarement nos membres à 180° de débattement. A moins de vouloir imiter JC Vandamme en grand écart... personnellement je le fais de moins en moins.
Donc je ne comprends pas trop sa déception à ce niveau.
- J'utilise des TowerPro 945 (13kg) pour mon bras et je confirme qu'ils ont aussi un comportement un peu erratique (je ne sais pas si le bras sera assez précis à ce niveau pour pouvoir faire du morse dans de bonnes conditions, mais je m'en tape un peu, l’intérêt était de le construire et le faire fonctionner. Après il finira certainement sur une étagère comme tous les trucs que je fabrique).
Donc je pense qu'il faut faire certaines concessions dans la précision si on veut pouvoir monter un bipède low-cost, on ne peut pas tout avoir. Je ne connais pas la technologie et la mise en oeuvre de ces servos multiplexés comme sur le Robonova mais de toutes façons ils sont hors de portée de ma bourse.
On s'éloigne du sujet d'origine, cad le bras qui fait du morse mais on s'en fout du moment que la conversation est intéressante.
Pour ce qui est des servos HSR 8498HB j'ai à en trouver sur le net mais ils sont au même prix que les Dynamixels, donc pas pour ma bourse.
Le fait d'avoir une double sortie axiale n'est à mon avis pas très important, si c'est juste pour la rigidité il y a des astuces techniques pour simuler ce genre de chose (voir la conception de mon bras), donc inutile de mettre le prix dans un servo pour çà.
Dans son sujet NooTe dit plusieurs choses qui me laissent songeur:
- Il à utilisé des TowerPro MG995 dont il n'est apparemment pas très content car le débattement ne va pas toujours à 180°. Mais est-ce bien important ? si on regarde le corps humain on utilise rarement nos membres à 180° de débattement. A moins de vouloir imiter JC Vandamme en grand écart... personnellement je le fais de moins en moins.
Donc je ne comprends pas trop sa déception à ce niveau.
- J'utilise des TowerPro 945 (13kg) pour mon bras et je confirme qu'ils ont aussi un comportement un peu erratique (je ne sais pas si le bras sera assez précis à ce niveau pour pouvoir faire du morse dans de bonnes conditions, mais je m'en tape un peu, l’intérêt était de le construire et le faire fonctionner. Après il finira certainement sur une étagère comme tous les trucs que je fabrique).
Donc je pense qu'il faut faire certaines concessions dans la précision si on veut pouvoir monter un bipède low-cost, on ne peut pas tout avoir. Je ne connais pas la technologie et la mise en oeuvre de ces servos multiplexés comme sur le Robonova mais de toutes façons ils sont hors de portée de ma bourse.
On s'éloigne du sujet d'origine, cad le bras qui fait du morse mais on s'en fout du moment que la conversation est intéressante.
#52241 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 17 décembre 2012 - 11:50
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Si tu parles des Dynamixel, le moins cher vaut 43€, donc 860€ pour une vingtaine de servos, beaucoup trop cher pour moi.
#52229 [Question] utilisation de mécano
Posté par
sur 17 décembre 2012 - 07:10
dans
Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
D'accord, excuses-moi de t'avoir obligé à lire çà.
#52225 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 17 décembre 2012 - 05:56
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Merci pour lien Francky, c'est en effet ce genre de truc que j'aimerai faire. Je viens de le parcourir et ça m'a fait une petite culture, pas mal d'idées à retenir. Pour ma part je ne compte pas acheter les différentes pièces du corps mais les fabriquer, sinon ça se résume à monter des pièces du commerce et ça ne me fait pas trop rêver.
De toutes façons je vais bien réfléchir avant de me lancer dans ce projet car à part les servos TowerPro je ne vois pas trop quoi utiliser sans se ruiner. Si au final le robot n'est pas capable d'éxécuter ce qu'on lui demande par manque de force ça doit être une véritable frustration, et je ne démarrerai le truc que quand tout sera bon sur la papier.
Je ne connaissais pas l'existence de la carte Dagu Spider, c'est vraiment un bon truc.
De toutes façons je vais bien réfléchir avant de me lancer dans ce projet car à part les servos TowerPro je ne vois pas trop quoi utiliser sans se ruiner. Si au final le robot n'est pas capable d'éxécuter ce qu'on lui demande par manque de force ça doit être une véritable frustration, et je ne démarrerai le truc que quand tout sera bon sur la papier.
Je ne connaissais pas l'existence de la carte Dagu Spider, c'est vraiment un bon truc.
#52218 Doigt robotisé pour trafiquer en code morse
Posté par
sur 17 décembre 2012 - 01:56
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
MDR, regarde ce que j'ai fais ce matin avant de lire ta suggestion 
.
La première solution était du provisoire pour voir si ça valait le coup mais ça ne me plaisait pas non plus. D'ailleurs le système câble de vélo va disparaitre également au profit d'une came, plus joli mécaniquement.
Et bravo pour ta modélisation, du beau boulot.
Mike118, mon projet de tondeuse est toujours valide mais en attente de trouver des moteurs bon marché. Je vais voir au niveau des moteurs d'essuie-glace mais comme je n'ai encore jamais joué avec ce genre de produit je n'ai aucune idée de quoi ils sont capables. En plus je réside dans la campagne et j'attends de descendre sur Montpelliers pour aller visiter les casses.
Pour les autres projets niveau robotique je pense sérieusement à un petit bipède dans ce style mais entièrement fabrication maison évidemment, sinon ça n'aurait pas de sens : http://www.robotshop.com/kondo-khr-2hv-humanoid-robot-4.html
Je suis pratiquant d'Arts Martiaux et je me vois bien apprendre mes Katas à un robot tel que celui-ci
.
Je pense qu'avec une vingtaine de servos et un arduino Mega ça doit être faisable. La grosse question (celle qui revient toujours chez moi...): quelle force choisir pour les servos ? sachant que le bonhomme fera bien ses 40cm de haut. Vu le nombre de servos à commander il ne faut pas se gourer dans le cahier des charges.
Ensuite un hexapode me tenterait bien aussi mais il faut mettre des priorités car le portefeuille de F6FCO n'est pas extensible.
Sans compter que j'ai pas mal d'autres passions aussi dévorantes en temps et investissement financier en dehors de la robotique...
. La première solution était du provisoire pour voir si ça valait le coup mais ça ne me plaisait pas non plus. D'ailleurs le système câble de vélo va disparaitre également au profit d'une came, plus joli mécaniquement.
Et bravo pour ta modélisation, du beau boulot.
Mike118, mon projet de tondeuse est toujours valide mais en attente de trouver des moteurs bon marché. Je vais voir au niveau des moteurs d'essuie-glace mais comme je n'ai encore jamais joué avec ce genre de produit je n'ai aucune idée de quoi ils sont capables. En plus je réside dans la campagne et j'attends de descendre sur Montpelliers pour aller visiter les casses.
Pour les autres projets niveau robotique je pense sérieusement à un petit bipède dans ce style mais entièrement fabrication maison évidemment, sinon ça n'aurait pas de sens : http://www.robotshop.com/kondo-khr-2hv-humanoid-robot-4.html
Je suis pratiquant d'Arts Martiaux et je me vois bien apprendre mes Katas à un robot tel que celui-ci
.Je pense qu'avec une vingtaine de servos et un arduino Mega ça doit être faisable. La grosse question (celle qui revient toujours chez moi...): quelle force choisir pour les servos ? sachant que le bonhomme fera bien ses 40cm de haut. Vu le nombre de servos à commander il ne faut pas se gourer dans le cahier des charges.
Ensuite un hexapode me tenterait bien aussi mais il faut mettre des priorités car le portefeuille de F6FCO n'est pas extensible.
Sans compter que j'ai pas mal d'autres passions aussi dévorantes en temps et investissement financier en dehors de la robotique...
