Ben regarde mon BOB4, c'est un drone, autonome, sans caméra. A quoi ça sert? Ben à rien du tout! Il n'a aucune fonction utile. C'est juste un défi. Comme beaucoup de défis, c'est complètement inutile.
Ah si, ça m'a servi à apprendre énormément de choses, et c'est déjà beaucoup.

Pour Mohandee, je suppose que tu n'es pas francophone, car on a beaucoup de mal à comprendre ce que tu écris.
Et puis, il faudrait définir ce que tu cherches à faire: un quadri-rotor radiocommandé? Ou un drone autonome? Dans tous les cas, si tu as un budget de 40€, je te conseille de laisser tomber.

Leon.

Je dois admettre que l'on réalise souvent des choses rien que pour le défi et l'enrichissement personnel, c'est vrai.

Souhaitons-lui bon courage !

Salut nico, bienvenue dans la communauté !

Bonjour,

Bienvenue dans le monde de la robotique, je n'ai pas trop compris la nature de ton projet, alors robot terrestre ou volant type Parrot ?
Que veut dire "carat", hormis pour définir la qualité de l'or ?
A quoi donc peut servir un drône sans caméras ?

Donc en gros tu veut un robot volant que se déplace aléatoirement dans l’espace à l'aide de capteur.
C'est un lourd projet pour commencer, et je n'ai pas l'impression que tu ais les prérequis (je ne les ais pas non plus !) pour commencer un drone de ce type, tu n'imagines même pas le boulot qu'il y-a derrière.

Fait comme moi, commence par un petit robot à trois roues, ça te permettra de découvrir Arduino, les asservissements moteurs, le contrôle des servos et la gestion de capteurs.

Bonne chance à toi !

PS: Présente toi vite fait dans la partie adéquate du forum, au moins après on pourra te connaître mieux et en plus ça fait plaisir !

Salut,
je me présente rapidement (c'est mon premier message )
je viens de finir mes études en informatique et j'ai une notion de ce qu'est la robotique mais un intérêt grandissant de jour en jour...
Marié et futur papa

J'aimerai me mettre à la fabrication d'un robo simple programmable pour l'évitement d'obstacle, standard.


Je voulais te dire que ton post est très intéressant et qu'il participe a me donner envie de fabriquer le dit robo...

Pour ma part je suis dans le genre a vouloir tout récupérer et rien acheter ...

je reviendrais plus tard quand j’aurais commencer pour raconter mais je voulais dire merci pour tous les détails que tu fournis qui m'aident déjà

Salut !

Bienvenue dans la robotique !
Je ne sais pas si avoir un bébé et faire de la robotique est compatible, mais félicitations à toi et à la maman !

Je trouve que faire exclusivement avec de la récupération est vraiment un tour de force à notre époque du tout jetable. Tout semble fait pour justement ne pas pouvoir être récupéré : colle sur les circuits/composants/fils etc ... , moteurs pas à pas "custom" (non-standard niveau bobinage), composants CMS très dur à dessouder proprement, boutons de potars à usage unique, boitiers d'appareils électronique dépourvu de vis (ou est passé le marteau chérie ?), sans compter le nombre incalculable de pièces calibrées pour casser (pièces fusibles calibrées pour péter en fin de garantie) mis à part tout cela on arrive encore à tomber sur des choses assez âgées pour espérer récupérer pas mal de matos (à l'époque on en était au tout réparable, il y-avait un magasin d’électronique/réparation dans toutes villes de plus 1000 âmes).

Tout ça pour dire que ce n'est pas simple, moi personnellement j'ai vite baissé les bras et je me suis équipé en plus de continuer la récupération, car c'est bien beau, mais lorsque ça fait 3 heures que tu te farcis des circuit imprimés à la loupe pour trouver un transistor équivalent pour ton montage et que tu ne trouve rien, tu passe une commande.

J'ai donc opté pour les vendeurs chinois, les boîtes de recyclage de composants (ils vendent des lots), les sites sérieux pour le matos de meilleure facture, et bien sûr l'occasion.

En tout cas chapeau ! Mais ne craque pas comme moi surtout, cette passion peu être onéreuse !

Ou sinon il faut vraiment avoir de la patience.

Je suis bien content que mon post t'aide et te motive pour la suite !

Bon courage !

Je suis bien content que cela fasse plaisir à tout le monde !

Il me tarde vraiment de revenir bosser sur mes robots !

Bonne soirée à tous !

Bonjour

Pour le code, pourquoi en MP ?
C'est ca qui est bien sur les forums, c'est l'echange.
Sauf si tu ne le souhaites pas bien sur.
Rien d'obligatoir. Mais c'est bien quand ca circule dans les deux sens.

Cdlt
Yves

Bien sûr, j'aime cet esprit de libre-échange ! Je vais le mettre dans ce sujet, mais je m'attends à quelques critiques, je pense.
Il n'est pas finalisé, il est simplifié mais pas au maximum, ça manque d'optimisation.
De plus quelques bouts de code ne viennent pas de mon cerveau, mais son des déductions à partir de code donné par le constructeur, il y-a même des codes qui ne servent qu'au débogage etc ...
Je ne sais pas si ça intéressera forcement !
De plus certaine valeure de vitesse son réglée évidemment seulement pour mon robot et par rapport à mon ressenti durant les tests.
Je n'ai toujours pas eu le temps de résoudre les soucis de zone morte entre 0 et 4 cm, je n'ai pas pu bosser dessus, trop occupé sur l'autre robot.

#define echoPin 2                            // echo pin 
#define trigPin 3                            // trigger pin
#define md25Address 0x58                                    // Adresse du MD25
#define softwareReg 0x0D                                    // Adresse pour lire la version du soft
#define speed1 0x00                                         // Adresse pour envoyer la vitesse moteur 1
#define speed2 0x01                                         // Adresse pour envoyer la vitesse moteur 2
#define cmdByte 0x10                                        // Command byte
#define encoderOne 0x02                                     // Adresse pour lire l'encodeur 1
#define encoderTwo 0x06                                     // Adresse pour lire l'encodeur 2
#define voltRead 0x0A                                       // Adresse pour lire la tension batterie
#define rxPin 2                                             // software serial rx pin
#define txPin 3                                             // software serial tx pin
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>



int x=0;                                                    // Valeur référence indiquant la vitesse des moteurs



int distance;     // distance instantanée
int distancedroite; // distance à droite
int distancegauche; // distance à gauche
int lastdir;          // derniére direction connue
int objdet;           // non utilisé pour le moment
Servo servo; // déclaration du servo
int posn = 93;  //position neutre du servo

void setup() {
    Wire.begin();
  pinMode(rxPin, INPUT);
  pinMode(txPin, OUTPUT);
  delay(100);                                               // Pause pour attendre la mise en route de l’électronique.
  int softVer = getSoft();                                  // Lire la version du logiciel de la carte (non utilisé)
  
  encodeReset();                                            // RAZ des encodeurs
                 
  Serial.begin(9600);             // Démarrage de la liaison série pour débuggage
  pinMode(echoPin, INPUT);            // "echopin" en mode entrée
  pinMode(trigPin, OUTPUT);           // "trigpin" en mode sortie
servo.attach(10);                     // Servo de la tourelle sur PWN 10
servo.write(posn);                    // Mise au neutre du servo
delay(500);                            
delay(500);                          // Pause d'une seconde et demi (fin du cycle)
delay(500);
}

void sonar()                                    // sous programme de mesure instantanée de la distance 
{
  digitalWrite(trigPin, LOW);                   // trigpin à l'état bas pendant 2us
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);                  // trigpin à l'état haut pendant 10us
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);                   // tripgpin à l'état bas confirmant la mesure
  distance = pulseIn(echoPin, HIGH);            // lecture de l'impulsion
  distance= distance/58;                        // calcule de la distrance en cm par rapport à l'impulsion
  Serial.println(distance);                     
  delay(50);                                    // pause de 50ms pour ne pas empietter sur l'autre mesure
} 
void detecter()                                // sous programme pour regarder à droite et à gauche et comparer
{
  servo.write(60);
  delay(500);
  sonar();
  distancedroite = distance;
  delay(500);
  servo.write(120);
  delay(500);
  sonar();
  distancegauche = distance;
  delay(500);
}

void loop() //boucle principale

{
 x = 100;                                                   // Valeur de vitesse des moteurs (entre 129 et 255)
 sonar();
 
 if (distance > 10)
 {                                                        // avancer si la distance le permet
    Wire.beginTransmission(md25Address);                    // faire tourner le moteur 2 à la vitesse X
    Wire.send(speed2);
    Wire.send(x);                                           
    Wire.endTransmission();
  
    Wire.beginTransmission(md25Address);                    // faire tourner le moteur 1 à la vitesse x
    Wire.send(speed1);
    Wire.send(x);
    Wire.endTransmission();
 }
    else
    {
      stopMotor();
   
    detecter();
    servo.write(posn);
    
    if (distancedroite < distancegauche)
    {
    Wire.beginTransmission(md25Address);                    // faire reculer le moteur 2
    Wire.send(speed2);
    Wire.send(150);                                           
    Wire.endTransmission();
  
    Wire.beginTransmission(md25Address);                    // faire reculer le moteur 1
    Wire.send(speed1);
    Wire.send(150);
    Wire.endTransmission();
    delay(500);
    
    Wire.beginTransmission(md25Address);                    // tourner le robot
    Wire.send(speed2);
    Wire.send(156);                                           
    Wire.endTransmission();
  
    Wire.beginTransmission(md25Address);                    // tourner le robot
    Wire.send(speed1);
    Wire.send(x);
    Wire.endTransmission();
    delay(200);
    }
    else
    
    {
    Wire.beginTransmission(md25Address);                    // faire reculer le moteur 2
    Wire.send(speed2);
    Wire.send(150);                                           
    Wire.endTransmission();
  
    Wire.beginTransmission(md25Address);                    // faire reculer le moteur 1
    Wire.send(speed1);
    Wire.send(150);
    Wire.endTransmission();
    
    delay(500);
    
    Wire.beginTransmission(md25Address);                    // moteur 2 à la vitesse x
    Wire.send(speed2);
    Wire.send(x);                                           
    Wire.endTransmission();
  
    Wire.beginTransmission(md25Address);                    // vitesse moteur 1
    Wire.send(speed1);
    Wire.send(156);
    Wire.endTransmission();
    delay(200);
    }
    }
 

 
}

int getSoft(){                                              // Function that gets the software version
  Wire.beginTransmission(md25Address);                      // Send byte to read software version as a single byte
  Wire.send(softwareReg);
  Wire.endTransmission();
  
  Wire.requestFrom(md25Address, 1);                         // request 1 byte form MD25
  while(Wire.available() < 1);                              // Wait for it to arrive
  int software = Wire.receive();                            // Read it in
  
  return(software);
}

void encodeReset(){                                         // This function resets the encoder values to 0
  Wire.beginTransmission(md25Address);
  Wire.send(cmdByte);
  Wire.send(0x20);                                          // Putting the value 0x20 to reset encoders
  Wire.endTransmission(); 
}

long encoder1(){                                            // Function to read and display value of encoder 1 as a long
  Wire.beginTransmission(md25Address);                      // Send byte to get a reading from encoder 1
  Wire.send(encoderOne);
  Wire.endTransmission();
  
  Wire.requestFrom(md25Address, 4);                         // Request 4 bytes from MD25
  while(Wire.available() < 4);                              // Wait for 4 bytes to arrive
  long firstByte = Wire.receive();                          // Recieve 4 bytes highest byte first
  long secondByte = Wire.receive();
  long thirdByte = Wire.receive();
  long fourthByte = Wire.receive();
  
  long poss1 = (firstByte << 24) + (secondByte << 16) + (thirdByte << 8) + fourthByte;  // Put them together
  
  delay(50);                                                // Wait for everything to make sure everything is sent
  
  return(poss1);                                            // returns value of encoder 1 position as a long
}

long encoder2(){                                            // Function to read and display velue of encoder 2 as a long
  Wire.beginTransmission(md25Address);                      // Send byte to get a reading from encoder 2                   
  Wire.send(encoderTwo);
  Wire.endTransmission();
  
  Wire.requestFrom(md25Address, 4);                         // Request 4 bytes from MD25
  while(Wire.available() < 4);                              // Wait for 4 bytes to become available
  long firstByte = Wire.receive();                          // Get four bytes highest byte first
  long secondByte = Wire.receive();
  long thirdByte = Wire.receive();
  long fourthByte = Wire.receive();
  
  long poss2 = (firstByte << 24) + (secondByte << 16) + (thirdByte << 8) + fourthByte;  // Put them together
  

  delay(50);                                                // Wait for everything to make sure everything is sent
   
  return(poss2);                                            // Returns encoder 2 position as a long
}

void volts(){                                               // Function to read and display battery volts as a single byte
  Wire.beginTransmission(md25Address);                      // Send byte to read volts
  Wire.send(voltRead);
  Wire.endTransmission();
  
  Wire.requestFrom(md25Address, 1);                         // Request 1 byte form MD25
  while(Wire.available() < 1);                              // Wait for byte to arrive 
  int batteryVolts = Wire.receive();                        // Get byte
  
  delay(50);                                                // Wait to make sure everything is sent
}

void stopMotor(){                                           // Fonction pour freiner les moteurs
  Wire.beginTransmission(md25Address);
  Wire.send(speed2);
  Wire.send(128);                                           // Freiner moteur 2
  Wire.endTransmission();
  
  Wire.beginTransmission(md25Address);
  Wire.send(speed1);
  Wire.send(128);                                           // Freiner moteur 1
  Wire.endTransmission();
}  


 

Voilà j’espère que ça aidera !

J'ai simplement pris un sonar "Trigger-Echo" pour la simplicité de mise en œuvre, je n'avais pas besoin d'utiliser I2C, déjà car je débutais en programmation et alourdir la tâche en employant un bus n'était pas une bonne solution sur le moment, et ensuite car il n'y avait pas énormément de capteur donc la nécessité d'avoir un bus était vraiment futile.

Sinon pour le code je t'envoie ça en MP d'ici quelques heures.

Ravis de voir que la robotique attire du monde !

Il me semble qu'il voulait dire une sorte de prise, toute simple.
Sinon pour l'induction tu envois de l'alternatif dans une bobine et l'autre bobine à proximité va être induite.
De cette bobine induite sera branché le chargeur embarqué sur le robot.
Mais la c'est la simplicité même, mais c'est une base après à toi de faire tes calculs !
Plus la fréquence du courant alternatif sera importante et moins il y-aura de pertes, l'induction aura un meilleur rendement. Alors il se peut qu'il faille que tu augmente la fréquence pour optimiser le système.

Nouvelle vidéo, tournée et monté aujourd'hui, beaucoup plus longue que les précédentes :

Merci pour votre aide les gars, je vois comment faire maintenant je vais faire des tests.

A l'heure actuelle le robot est programmé comme suit :

Mesurer distance

Distance obstacle < 30

Avancer

Sinon

DETECTER (Droite/Gauche)

Si Distance Droite < Distance Gauche

Aller à gauche

Sinon

Aller à droite



Je ne vois pas où intégrer la fonction ET.

Donc Léon, comment t'y prendrais-tu pour "filtrer" le signal d'un SRF05 ?
J'aimerais éliminer les aberrations au début entre 0 et 4 cm ainsi que limiter ça longueur à disons un mètre.

Aussi tôt dit, aussi tôt fait, voici une vidéo des premiers pas du robot, il ne fait rien de surprenant mais il à l'air de mieux réagir que l'autre, j'ai compris quelque chose aujourd'hui : les capteurs ultrasons sont très sensibles aux angles de mesures, si l'angle est inférieur à 30° par rapport à l'obstacle, le robot ne "voit" pas l'obstacle et fonce dedans.

Donc voici la vidéo :

http://www.youtube.com/watch?v=EF0uD3rjHg0

Une petite photo pour conclure cette longue journée :

Non non !
Pas du tout, j'ai acheté ça d'occasion, tout les éléments utilisés, comme les contrôleurs, le châssis, le capteur, la tourelle etc ... font partis du kit qu'un mec m'a vendu d'occasion. Crois moi, je ne me serrais pas ruiné dans ces contrôleurs pour le plaisir !
J'ai eu tout ça pour une bouchée de pain. Je ne vais pas me plaindre !

En tout cas à l'heure où j'écris ces quelques lignes, le robot vient de rouler pour la première fois.

Premier hic : un moteur n'était pas fixé, alors ça craquait dans les engrenages, tout ça est rentré dans l'ordre mais aprés remontage je me suis aperçu qu'un arbre bougeait légèrement dans l'une des roues. On fera avec.

En tout cas tout fonctionne, j'utilise la librairie Servo.h après avoir chercher pendant deux heures en utilisant les Microseconds , je n'arrivais pas non plus à faire fonctionner les deux contrôleurs sur le même pin.
J'ai donc séparer le signal des deux contrôleurs et ça marche !
Maintenant tout fonctionne nickel !

Voilà, j'ai reçu tout le matériel ce matin.
J'ai déjà essayé de monter un semblant de châssis avec les entretoises que le mec m'a fournit.
C'est impeccable, ravit de voir que ça commence à prendre de la gueule !
Seul petit hic, il me manque une prise Tamiya, je vais donc changer pour du BEC dés que le fer à souder sera chaud !

En attendant je réfléchis au montage du servo sur la plaque du châssis, le capteur Ping((( est fournit avec une mini-tourelle, ça me fera du boulot en moins, que demander de plus ?

Je ne l'ai pas précisé mais c'est un sonar sans I2C, il possède un "trigger" et un "echo".
Je ne sais pas comment éliminé les aberrations du signal.
Néanmoins Léon, tu m'as mis sur une piste, je vais chercher par là.

Désolé c'est ma faute, je vais le préciser dans le texte, je parle bien du capteur à ultra-sons, c'est pour ça que je me demande pourquoi ce bug survient si souvent.

Aujourd'hui le robot a perdu 2 Kg !
J'ai décidé en ce jour de changer d'accu, j'ai troqué ma batterie au plomb contre un batterie NiMh (pas taper !), n'ayant pas les moyens pour passer au LiPo, je me rabats sur le NiMh.
J'ai donc acheter un pack de 8 éléments A²PRO le magasin n'ayant plus de pack de 10, j'ai du compléter avec deux éléments de même type et remettre l'accu sous gaine, croyez-moi ou non : ce n'est pas simple avec un fer à souder de 40W ...

Et comme si c'était calculé au centième de millimètre, la batterie passe entre les deux chevrons du châssis et les deux moteurs, deux velcros font très bien l'affaire pour maintenir le tout. De plus la batterie tiens en butée sur le servomoteur. Quand je dis que c'est au centième, je suis pas loin de la vérité !



Le voilà débarrassé d'un poids conséquent !



Sinon aujourd'hui j'ai découvert un problème avec le capteur à ultrasons, je ne sais pas si c'est grave ou pas, c'est pour ça que je le soumet ici, au cas où quelqu'un détenant la réponse passerait par là.
Le capteur à l'air de retourner des fausses informations et ce aléatoirement, je m'explique :

J'ai laissé le robot sur un banc, face à un mur, pour décharger les accus avant la première charge.
J'ai donc laissé tourné les roues dans le vide pendant 1 ou 2 heures.
Et plusieurs fois le robot a entamé une séquence d'évitement d'objet alors qu'il n'avait pas bougé du banc et que la distance avec le mur n'avait pas changé non plus.
J'ai donc pensé à un bug dans le code : rien à signaler.
Un mauvais contact ? Non.
Des "pics" dans le signal ? Je n'ai pas d’oscilloscope ...

J'ai remarqué que de temps à autres la LED placé sur le capteur à ultrasons ne clignotait pas à la même vitesse que d'habitude à l'approche d'un des bugs.

Cela pourrait être des soucis d'alimentation ? J'ai quelques condensateurs sous la main, des 100nF.
Dois-je en mettre un entre les bornes + et - du capteur ? Comme un Sharp IR ?
Si quelqu'un a une idée à me soumettre !

Ok ! On "lit" une valeure analogique et on l'a converti ...
En gros c'est plus facile que l'ultrason, pas besoin de solliciter la mesure pour avoir une valeure.
Ça devrait aller alors !

Merci pour le bout de code !

Merci !

D'accord, donc tu utilises les Pics comme interface IR qui renvoie ensuite le signal "décodé" dans l'Arduino ?
De toute manière je ne vais pas pouvoir te renseigner à partir du moment où il y-a des pics.
J’espère qu'une bonne âme du forum pourra t'aider dans ta galère !

Merci !

Merci pour les petites précisions, ce robot ne sortira pas normalement, il restera chez moi, par contre je ne sais pas du tout comment coder avec ces capteurs là, comparer aux ultra sons, c'est pas la même.

Il faut me semble t-il soit créer une fonction dans ton programme pour interpréter cette info, soit créer une librairie qui s'occupe de contrôler et interpréter ce signal. Tu pourrais détaillé un peu plus les différents composants utilisés ?

Reprise du projet ce matin, honnêtement j'ai pas pu faire grand chose à part mettre les circuits sur entretoises.
Ca fait beaucoup plus propre qu'avant, il me faut encore faire le "bac" pour la batterie et surtout trouver une solution low-cost pour la carrosserie, je suis toujours à la recherche du bac à légumes.



Sinon concernant son comportement, j'ai du mal à éviter qu'il n'entre en collision avec les murs, j'ai l'impression que souvent, lorsque l'obstacle est trop prés, le robot pète un boulon et continue tout droit, avec tout les problèmes que ça engendre : coups dans les cartes, les straps, la tourelle ...

J'ai remarqué que souvent ça lui arrivait prés d'un meuble à "patte", ou le robot passe mais pas le matériel, ou lorsque qu'il circule prés d'un mur (en raison de la portée du capteur en "goutte d'eau").

J'ai donc décidé de recourir à deux capteurs ir SHARP GP2D120, j’espère que c'est le bon choix, n'ayant pas posé de questions au préalable ... Qu'en pensez-vous ?


Je compte améliorer son comportement grâce a ces capteurs.