Bonjour,

Ben nous sommes dans le même cas /> moi aussi j'ai commencé a m'interresser au Rpi pour la partie serveur.
En effet sur le RPi la solution la plus performante semble MJPG-STREAMER pour la capture vidéo. Mais pour la capture seulement lorsque la webcam utilise la compression sur USB.
Si tu dois capturer en raw pour faire du traitement d'image la bande passante usb est limite ...
Donc les autres idées étaient : caméra directement interfacée sans passer par l'usb (je n'ai aucune info la dessus) en gardant en tete que la puissance du Rpi est limite pour opencv ou comme tu le suggeres, de faire faire le traitement par une autre machine.
Dans le dernier cas, on perds le coté 'autonome' du robot, et on ajoute une charge supplémentaire niveau alimentation de l'engin avec le systeme de transmission (BT ou Wifi) à moins de garde un cable ethernet en "cordon ombilical' qui servirai a l'alimentation et au transfert de données (via un éclateur ou un injecteur poe).

Ok je comprend bien le problème,

As tu creusé du coté de la nouvelle camera qui devrais sortir ce mois ci ou le mois prochain, pour la raspberry pi => clubic
peut etre un debut de solution je ne sait pas ?

Bonjour,


Je vais suivre de pret ton travail car j'ai moi même commandé 2 RPI vB pour faire d'une part un ordinateur embarqué sur mon robot et d'autre part pour faire un serveur.
je ne sait plus où mais j'ai lu que MJPG-STREAMER pouvait envoyer de la vidéo en streaming a 25fps avec une charge CPU de 10%, donc pourquoi pas déporter le traitement de l'image sur un autre ordinateur ?

J'attend avec impatiente la suite de ton travail.

bon courage.

Bonjour,


Bon j'ai jeté un coup d'oeil sur deux ou trois documentions sur le sujet du condensateur, si j'ai bien compris le condensateur a un temps de charge et de décharge et il permet de lisser la tension . Le qui est un peux plus compliqué pour moi c'est comment choisir mon condensateur, donc un condensateur qui supporte la tension max appliqué a ces bornes donc dans mon cas 5v max , la ou j'ai du mal c'est a comprendre comment trouver un condensateur qui pourras ce charger en min 500ms sans perturber la mesure de la tension ?

au secours Help

Ajoute un condensateur il fera office de temporisateur et permettra à ta arduino de se boot avant que la tension sur l'entrée analogique soit trop importante pour l'empêche de booter. Bien choisir ce condensateur pour qu'il évite d'intérférer avec la fonction principale du reste du montage qui est la lecture de la tension !

J'espère que cette idée t'aidera !

Ok je vais me pencher sur cette solution.
chouette encore un composant a aprofondire

Bonjour,

Bon la j'ai a nouveau des soucis .
quand j'alume le robot la tension présente sur l'entré analogique de l'arduino pour la mesure de la tension pose problème en effet cela bloque le boot de l'arduino si le modul Xbee est présent.
la solution temporaire que j'utilise est de brancher l'entrée analogique apres le boot de l'arduino mais c'est pas tres commode.

quelqu'un a une idée pour regler ce problème ?

sinon j'installerais un intérupteur suplémentaire

merci d'avance.

bonjour,

Bravo pour l'ambition de ton projet, je vais suivre assidument ton travail car comme tous le monde je rêve du joli joujou qu'est un hexapode, pour le moment je fait mes propres armes sur une plateforme mobile et je pense passer sur un hexapode dans le futur.
Je n'y connais donc rien sur le sujet de l'hexapode mais je serais tres content de partager ma maigre expérience en robotique.
je commence par te demander ce que tu a prévu pour le traitement de la chaine vidéo car l'arduino n'est pas capable de gerer ca toute seul, j'ai fait quelques recherches a ce sujet car je voufrais installer moi aussi une camera sur mon robot je cherche une bonne configuration taille consommation et framerate, je serais donc tres curieux de savoir comment tu va proceder.

Cependant, une question importante me taraude : il est mieux de commencer par le montage du robot ou bien par la programmation de son microcontrôleur ? Si quelqu'un peut me confirmer avec sûreté, je lui en serai redevable /> (j'ai déjà une idée qui me paraît logique, mais je préfère être sûr à 100%, pour ne pas avoir de problèmes plus tard />)

moi je ferais les deux en même temps pour tester la mécanique et le code, mais je ne suis pas un expert.


bon courage a toi et bravo pour ta détermination.

Bonjour,


Voila j'ai reçu les composants hier soir, j'ai pris le temps de tester et souder l'ensemble sur une plaque de prototypage PCB, j'ai donc mis le kit zener résistance 2,1k pour la mesure de la tension lipo, j'ai placé le régalteur de tension , deux switchs ainsi que deux led pour indiquer la présence de tension.

après les test tous se passe bien le robot fonctionne bien et j'ai une lecture précise de la tension au bornes de la batterie

voici le schéma de ma carte d'alimentation.



Grand merci a Black et Mike pour votre aide précieuse.

Je continu donc ce robot coté code et interface la prochaine étape transmission vidéo et analyse dans processing.

Etre sur de la chaine de A à Z te feras gagner beaucoup de temps a mon avis.
Autre conseil tu prend ou pas, bien vérifier le calage ainsi que les cables eux même, mon expérience personnel que ce soit dans mes divers passions ou mon travail 90% des pannes sont due au câblage.

bon courage j'epsere que trouvera la solution

J'ai dejas essayer avec les led et sa marchait mais pas avec les moteurs

Bonjour,

Petite question j'ais lu le topic depuis le début je ne suis pas sur que tu ai déjà testé les moteur en direct sur du 3V ?
juste pour être sur que tes moteurs fonctionnent bien.


si tu as deja fait le teste alors ne pas tenir compte de ce message

@+

Un seul moteur qui soulève 1,5Kg à lui tout seul ça j'ai pas de référence en stock ( Et ben oui tu pilote des helico toi pas des quadri non ? )
Sinon comme ça je dirais que je donne le lien du moteur que j'ai choisis à partir de mon message 34

Pas mieux !

Bien, ce fut un grand plaisr et si ces informations sont utiles a au moins une personne, je suis tres content.


sage décision que de prendre la précaution de pouvoir ramener ton drone en case de PB.
Je n'est pas vraiment de connaissances dans le monde du quadcopter mais plutôt dans l'helicopter ce qui reste l'objet volant radiocommandé le plus complexe a regler et mettre en oeuvre a mon gout. je pense que le pilotage d'un drone devrais être plus simple car il n'ya pas vraiment de mixage de commande a faire , l'électronique fait le gros du travail de compensation , ce qui devrais simplifier les réglages a faire sur la radio.


je reste at adipsosition si tu as beoins d'aide de ce coté là.

je vais prendre le temp de lire ton topic, a ce propos pourais tu me donner la référence du moteur a utiliser pour soulever 1,5kg ?

@+

D'accord, mais le lac... il est ou ?

C'est bon, c'est bon poussez pas... je me sors tout seul...

+1

Bonjour,
@mike118 : tu peux me donner la référence de ce moteur??
et merci d'avance...

Je me permet de répondre a la place de mike


As tu pris le temp de lire son topic en ENTIERS ????????

et je vais répondre a ta place NON car tu ne poserais pas cette question.


Personne ne te donneras de poisson mais tous le monde voudras bien t'apprendre a pécher

Regarde les lien suivant tu devrais trouver ton bonheur


http://personal.osi.hu/fuzesisz/strc_eng/index.htm

http://adamone.rchomepage.com/calc_thrust.htm

http://brantuas.com/ezcalc/dma1.asp

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=606703

Bon courage,

Bonjour,


A ce jour j'attend le nouveau chargeur pour ma li-po ainsi que les composants pour la mesure de charge de la batterie donc pour patienter j'ai pris le temps d'ajouter un module récepteur Spektrum AR5210 adjoint a une radiocammande Dx6i.
J'ai choisi la dx6i qui est une radiocommande plutot orienté aéromodélisme car d'une part je pratique l'hélicoptère RC et qu' en plus de controler la direction et la vitesse du robot je shouaite controler aussi une tourelle avec camera donc les 4 voies de la Dx6i ce prettent parfaitement a cet exercice.


Pour ceux qui serait intéressé par la marche a suivre voici deux ou trois explication.

deja la DX6i c'est ça :
le récepteur :


sur l'émetteur les seuls chose a faire sont de créer un nouveau model en mode avion pour éviter les mixages interne a la télécommande dans le cas du mode hélicoptères, et de placer tous les curseur et parametre en position neutre.

sur le récepteur il suffira de câbler les voies qui nous intéressent, j'ai choisi d'utiliser le throttle et le rudder pour faire touner ou avancer le robot et les ai câbler sur deux entrée digital de l'arduino ne pas oublier le +5v et la masse qu'on peux câbler sur les pin + et - de la voie throttle du récepteur.

une fois le récepteur et l'émetteur connecté (voir notice) l'arduino est prête a interpréter les signaux PWM du récepteur

le code sur l'arduino reste extrèmement simple
il suffit d'utiliser la fonction pulseIn();

voici un extrait de mon code :

float consigne_distance=0;
float consigne_orientation=0;

void setup(){
 
  timer_asservissement.setInterval(1000/50, asservissement);
 
  pinMode(46,INPUT);
  pinMode(49,INPUT);
}

void loop(){
  timer_asservissement.run();
  consigne_distance+=(map(pulseIn(46,HIGH),1075,1900,-255,255)/100);
  consigne_orientation+=(map(pulseIn(49,HIGH),1095,1880,255,-255)/100);

  }

donc les valeur lues par la fonction pulseIn sont mappé pour rentrer sur des valeur de 255 a -255 mais ce n'est pas universel on fait comme on veux je divise tous ca par 100 puis j'ajoute ca a la consigne d'orientation et de distance sachant que mon robot est asservi en distance et orientation

voila j'espere que ça servira a quelqu'un d'autre

je ferais aussi des tests avec un vieux gyroscope je devrais pouvoir forcer le robot a maintenir un cap fixe.

@+

Bonjour Bouali Ali,

Je pense que pour mener ton projet a bien pour te ce qui est aero comme les moteurs brushless et leur capacité le mieux est de te retourner vers des forum de modelisme comme Heli4
et j'ajouterais que ce n'est pas le moteur qui a une traction mais le couple moteur plus hélice, mais ca n'est qu'un détail.


cordialement

Bon Merci a vous pour toutes ces explication j'ai donc commandé les composants nécessaires ainsi qu'une plaque de prototypage et des connecteur pour câbler tous ça,
je ferais un test sur breadBord avant de souder les composants


encore merci en attendant le colis je vais coder le robot et processing pour la visualisation de la tension.

J'ai vérifié pour la zener 1N4737 (7.5V), le courant de régulation minimale est 0.5mA

Ok mais pourquoi 1w plutôt que 500mw ?

Ok la seul chose c'est que je ne suis pas sur de mon calcul Imax jais utilisé la formule Imax = Pmax/Uz
pour BZX79-C7V5 500mW
soit 0,5 / 7,5= 0,066 soit 66mA (je me suis d'ailleurs trompé dans le post précédent)

validez vous ces chiffres?

( en partant du principe que le courant entrant dans la arduino est négligeable !!! hypothèse à vérifier ! )

qu'est ce que ça implique ?

Bon avec tes éclaircissements et un peux de lecture je pense que je vais commander une dizaine de diodes et faire des test, il semblerait que la diode que je compte utiliser est un IzMax de 50mA a ne pas dépasser donc je pense tester avec des résistance de 2k a 1k pour tester.

Avec une résistance de 2k
pour 3,6V Iz = 1,8mA
et pour 1,5V Iz = 0,75mA

Si je ne me trompe pas ça devrait marcher

Merci

Salut.


Bon la Black je pense que tu as fini de me convaincre, la simplicité de montage ainsi que le nombre de composants nécessaire ma poussé a faire une ou deux recherche sur les diodes zener que je connaissait pas vraiment.

donc si je te suis bien le montage ressemblerais a çà:




Une diode zener doit etre montée en sens inverse, çà j'ai compris, j'ai choisi une diode de 7,5V . La tension que je doit mesurer devra varier entre 11,1V et 9V soit 2V d'amplitude
ce qui nous fait une tension après la diode zener qui varie de 1,5 a 3,6 V, je pense que jusque la c'est bon.

ce que je ne comprend pas c'est comment dimensionner la résistance R1 ?
j'avoue que je suis un peux perdu la.

Bonjour

il me semble que si tu ne veux pas faire de soudures et que tu n'est pas expérimenté le mieux c'est de partir sur ce genre de produit. http://mindstorms.lego.com/en-us/Products/default.aspx
Mais la vrais question c'est qu'est ce-que tu veux faire exactement car la robotique c'est vaste si l'électronique c'est pas ton fort alors tu prefererais programmer, commence a regarder du coté de DFrobot qui ont de beau produit pour débuter.

Maintenant un forum c'est participatif c'est pas interrogatif, donc si tu veux des informations prend le temps de présenter le résultat de tes recherches

ensuite regarde mon robot qui est la suite logique de mon apprentissage après un robot lego NXT

Cordialement

bonjour swolf.

je n'ai pas retenu la solution du pont diviseur pour deux raisons principal:


- les résistances doivent être d'une précision suffisante (1%)
- le problème principal est plutôt le fait que l'on perde la pleine échelle de la sensibilité disponible avec l'Arduino. Or il est important de pouvoir utiliser une précision maximale pour le calcul de charge de la batterie, la fluctuation de 20% à 90% de l'état de la charge se traduisant par une fluctuation en tension de l'ordre du volt (ce qui déjà correspond qu'à 1/5ème de la pleine échelle mais suffit pour une évaluation de la charge en %). Avec un pont diviseur, on réduit la variation de tension sur 1à2V à 1à2V/3=0.33 à 0,66V... et on perd autant en précision
source http://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.php?n=MAIN.ProjetBatterieMesureTension

mais effectivement un pont diviseur pourrais suffire pour éviter de cramer la li-po mais pas pour mesurer et afficher précisément la charge.
De plus il me semble que ça consomme de l'énergie un pont diviseur ?

Salut !

Je ne comprend pas comment un régulateur de tension te permettra de détecter sur ta batterie est chargée ou non !?

Sinon, tu as des montages simple pour détecter une chute de tension trop importante (avec AOP ou avec transistor)

• http://www.sonelec-musique.com/electronique_realisations_indic_niv_bat_002.html
• http://www.sonelec-musique.com/electronique_realisations_indic_niv_bat_003.html
• http://www.sonelec-musique.com/electronique_realisations_indic_niv_bat_004.html
• http://www.sonelec-musique.com/electronique_realisations_indic_niv_bat_001.html

++

Black Templar

Bonjour Black, content de voir que tu est toujours sur le pied de guerre.

L'idéal pour moi est d'abaisser la tension aux bornes de la batterie, un régulateur négatif me permettra de retrancher 9V précisément ce qui donnera une tension aux alentours de 2,1V, soit dans la plage de mesure de l'Arduino.

a 2,1V batterie Ok a 0V li-po en danger cela me permet d'integrer simplement une mesure de la tension.


source : http://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.php?n=MAIN.ProjetBatterieMesureTension


Mais les différents montages que tu me présente me rappelle beaucoup le schéma du lipo-save qui équipe mon hélicoptère. Ca marche aussi mais disons que ma solution me semble plus simple et plus facilement intégrable dans le code du robot , mais peut-être que je me trompe ?

Bonjour,


Me voila de retour, après plusieurs mois d'absence pour mon job je remet enfin le nez dans mon robot.

J'ai ajouté deux capteurs a l'arrière du robot pour éviter les collisions en marche arrière. http://www.robotshop.com/ca/interrupteur-infrarouge-ajustable-dfrobot-2.html
Mais le gros soucis du robot étais son alimentation.

Essaye de mettre quelques capa de découplage sur tes alims, ça permettra de lisser un peu les parasites et d'atténuer les sauts brusques de tensions. Perso, je met toujours du 100n et 10u (parfois du 1000u, mais ça fait un peu bourrin ^^') par ci par là quand j'ai une alim qui laisse à désirer...

Merci mais ...

J'ai préféré repartir sur de bonnes bases et je ne suis pas très a l'aise en électronique donc j'ai tous modifié ,
j'ai remplacé les alimentation 9V et 7,5V par une batterie Li-po 11,1V couplé a un régulateur ajustable pour alimenter l'Arduino et la puissance moteur. Et la c'est le jour et la nuit plus de problèmes de capteur une tension stable et plus de reboot de l'Arduino. Je suis donc très content.
Pour completer l'alimentation je vais voir a ajouter un circuit lipo-save qui est un petit montage qui permet d'avertir de la limite de décharge de la Li-po ( car on ne doit pas descendre en dessous de 3V par cellules) ou alors je pensais faire la mesure directement avec l'Arduino en utilisant un régulateur négatif de ce type http://www.lextronic.fr/P22710-regulateur-negatif-9v--1a.html , qu'en pensez vous ?

De plus pour quoi pas intégrer le chargeur de la Li-po sur le robot, mais je suis frileux car une Li-po qui explose ça fait des dégâts, j'ai peut être une solution pour calmer mes angoisse avec un sac Lipo-safe qui permet de contenir le feux et les explosions possible de la li-po



Conclusion après le changement d'alimentation l'asservissement du robot est beaucoup plus stable les informations des capteurs plus fiable, je me suis donc surpris a coder une interface de communication avec le robot sur Processing et c'est un vrais plaisir.
prochaine étapes
- ajouter le système de protection de la Li-po.
- ajouter une système vidéo soit un systèmes avec calculs embarqué comme le module Cmucam , soit une transmission vidéo afin de faire les traitement sur Processing.


Je ferais prochainement des images du robot en action.


@+