Bonjour à tous et à toutes,

Comme il est d'usage voici ma présentation : je suis un jeune ingénieur en électronique et j'occupe mon temps libre à la conception et à la réalisation de robots et de modèles réduits. Généralement je me débrouille pas trop mal pour concevoir l'électronique de mes projets mais quand arrive la partie mécanique je me retrouve fort dépourvu et j’espère trouver au sein de la communauté des personnes capables de m'aider (et réciproquement j'espère que je pourrais aider en retour !).

J'ai participé à la coupe de France de robotique il y a quelques années (Beach bots) avec plusieurs amis après quoi je me suis lancé dans la conception d'un R.O.V

A part ça je suis un amateur de jeux vidéo, passionné d'aviation et fan de Star Wars.

Je vous remercie par avance pour votre accueil.

Bonjour,

Il est possible que dans un avenir proche je sois obligé d'utiliser un joint spi pour assurer l'étanchéité autour d'un arbre d'hélice et j'aurais voulu savoir s'il était utile de se soucier d'une éventuelle vitesse maximale de rotation tolérée vu que chez la plupart des commerçants en ligne rien n'est mentionné à ce sujet. Idem pour les roulements à billes : certains revendeurs mentionnent des vitesses maximales et d'autres non, donc est-ce vraiment utile de s'en soucier ?

La vitesse de rotation max. que j'ai en tête pour mon utilisation est ~11000 tr/min (V max. en sortie du moteur).

Par avance merci pour vos réponses.

Merci pour ta réponse.

L'axe en question ne dépassera pas le M5 (ne serait-ce que parce qu'il n'existe pas à ma connaissance d'hélice en M6, M5 semble être le max. chez mon fournisseur) donc j'ai l'impression que pour ma gamme de vitesse cela devrait aller (2.5 m/s à 3 m/s en vitesse tangentielle).

Sauf situation de test (donc bref) le joint spi sera toujours immergé.

Pour les bateaux rc on a un tube d’étambot avec a chaque exterminer un pallier en laiton bien ajuster avec l'axe et le tube remplie de gras. Et ceux pour des vitesses de rotation très élevé. 

Merci pour ta réponse.

Oui c'est ce que j'utilise aussi dans mes bateaux mais un tube d'étambot serait trop long pour le projet que j'ai en tête.

Cela fait deux ans que je travaille sur un sous-marin filoguidé et même si mon cahier des charges est moins exigeant j'espère que mon retour pourra t'aider. Tout comme sky99 je pense que c'est une bonne idée de partir sur une base de tuyaux de PVC pour réaliser la coque. C'est en effet ben plus simple que d'essayer de concevoir une coque maison. C'est en tout cas la solution que j'ai choisi.

Plutôt que de trop m’embêter avec des arbres d'hélices étanches j'ai choisi de placer les trois moteurs à l'extérieur du sous-marin. Cela me semble en effet plus facile de traiter les bobines pour éviter la corrosion.

J'ai passé beaucoup de temps à  modéliser toutes les pièces avant de me lancer dans la réalisation et voici quelques rendus et images de la construction :

 

Bonjour à tous,

Comme je le disais dans un autre sujet, cela fait deux ans que je travaille à la réalisation d'un sous-marin filoguidé et j'aimerais vous présenter mon projet. Celui-ci se nomme L.Y.S. pour Little Yellow Submarine (comme dans le titre du sujet, c'est fou ça !) à la fois pour la référence (facile) à une chanson bien connue mais aussi parce que j'aimais bien l'acronyme du projet.

Le but de ce sous-marin est de permettre de filmer et d'écouter en temps réel ce qui se passe à quelques mètres sous la surface. Accessoirement j'espère pouvoir expérimenter avec l'hydrophone que j'ai fabriqué.

Voici les règles que je me suis fixé pour mon projet :

- le coût final des pièces détachées utilisés pour le sous-marin ne doit pas dépasser les 300 €;

- le sous-marin doit emporter une caméra frontale et envoyer la vidéo en temps réel à l'opérateur;

- le sous-marin doit remonter à la surface seul en cas de panne totale de l’électronique de bord.

Après des heures de modélisation j'ai finalisé la conception et les plans : voici quelques rendus des différentes solutions qui ont traversé mon esprit :

Et voici la modélisation finale :

La construction :

La première image de la caméra avec l'incrustation vidéo :

La solution définitive repose sur l'utilisation de trois moteurs brushless outrunner dont les bobines profiteront d'un traitement anti-corrosion et qui se situent à l'extérieure du compartiment étanche. Les câbles d'alimentations et le câble ethernet (pour les échanges avec l'opérateur en surface) passeront par la cloison à l'arrière du tube central.

L'étanchéité est garantie par des presses-étoupes de piscine.

Les pièces reliant les différents tubes entre eux sont imprimés en 3D par mon imprimante.

L'électronique à bord est constituée d'une Raspberry Pi 3. Elle gère la vidéo et les signaux PWM qui sont envoyés à un régulateur de drone quadricopter. Celui-ci assure également la régulation de l'alimentation électrique.

Le tout est alimenté par une batterie LiPo 4S, 5800 mAh.

La caméra est une raspicam. Je ne compte l'utiliser que pour fournir le flux vidéo en directe. L'enregistrement se fera à l'aide d'une GoPro.

Les moteurs sont des brushless outrunner Turnigy d'une puissance de 200 W (700 kV).

Les hélices sont des Graupner quadripales de 88 mm de diamètre.

Je ne travaille sur ce projet que pendant mes (rares) heures de loisirs et la construction avance lentement.

J'espère que vous trouverez ce projet intéressant et n'hésitez pas à me faire part de vos remarques, questions et suggestions.

Merci ! Je me suis attaché pendant le développement à imaginer comment j'allais assembler le sous-marin, de manière à ce qu'un parfait débutant, et non bricoleur qui plus est (comme moi quoi), puisse sans effort le construire. Je suis plutôt satisfait du résultat même si certains choix ne sont finalement pas si éclairé que ça comme, par exemple, le couple hélice/moteur pas si optimal. Mais comme ça remettait profondément en cause le design j'ai décidé de continuer avec. Les fixations des moteurs dans les tuyaux sont également compliquée et vont me demander pas mal de mise au point vu que ma solution initiale ne me satisfait pas.

Et pour répondre à ta question : le premier objectif du projet était éducatif : je voulais apprendre à modéliser en 3D et à réaliser mes propres pièces pour mon imprimante 3D. Comme je n'arrive pas à apprendre sans un support concret je me suis lancé dans un sous-marin. Le projet a pris de l'ampleur par la suite. Maintenant je vise l'exploration à quelques mètres sous la surface (moins de 20 m) des fonds marins méditerranéens (j'ai en effet vu une superbe exposition de photos dans un musée de la région et j'aimerais bien faire pareil !).

Quelques nouvelles car ce week-end je n'ai pas chômé (enfin c'est surtout mon imprimante qui a travaillé !). Comme je le disais plus tôt ici je n'étais pas satisfait de la fixation des moteurs. Après plusieurs design et quelques heures de réflexions (ajouté à quelques heures d'impressions et quelques jours/semaines d'attentes pour recevoir les pièces) j'ai finalement assemblé aujourd'hui mes nouvelles fixations pour les propulseurs et tout s'assemble très bien !

Le problème était que la pièce était tenue par deux vis dans le tuyaux et que, même serrées à fond, elles laissaient une liberté de rotation au moteur en lacet qui permettait à l'hélice de venir taper contre les bords de la tuyère. Inacceptable donc.

J'ai donc ajouté deux trous dans l'alignement de ceux existants pour contrer cela ! Las cela n'a pas marché (la pièce est visible ci-dessous).

En effet le plastique était trop souple et l'hélice pouvait encore venir taper contre le bord de la tuyère.

Je me suis donc résigné à concevoir une cage qui viendrait fixer le moteur à sa base et le long de son axe et qui remplirait tout le diamètre du tuyau pour éviter tout jeu (accessoirement, ayant déjà percé les tuyaux, cette nouvelle pièce devait utiliser les mêmes fixations).

Et voila le résultat :

Le roulement à billes est doté de deux joints étanches donc j'espère que cela ira.

Merci pour vos compliments.

J'ignorais que Robot Maker héberge les photos. Par habitude d'autres forums je continuais d'utiliser l’hébergeur chez lequel j'ai un compte. J'y penserais pour les prochaines fois.

A la lumière de ces nouveaux éléments je vais faire quelques expériences :

Hier, j'ai fait quelques emplètes au ToysRus du coin et j'ai remarqué un gros Buggy, échelle 1/8, environ 50cm au prix de 79,99€, soldé à moitié prix, livraison comprise.
Vous me direz, rien d'originale, des buggys de ce genre, il y en a plein.
C'est vrai, mais celui là a un détail très intéressant, il possède 2 moteurs. Les 4 roues motrices sont bloquées, non orientables, comme sur un UGV. Il se commande comme un char.
Si vous chercher une base robotique pas cher, c'est ça qu'il vous faut. A ce prix là, c'est cadeau !

http://www.toysrus.fr/product/index.jsp?productId=98579121&prodFindSrc=search&foreSeeEnabled=false

Sur la vidéo officiel, on ne se rend pas compte de la taille aussi bien que sur la vidéo du bas.

Quand j'étais plus jeune j'ai eu un buggy comme celui la ! (il était moins gros mais sur le principe c'était pareil). J'ai mis un moment à comprendre comment le controller mais c'était marrant, je passais des heures à faire des 360 qui envoyaient de la boue dans tous les sens 

Le décalage en fréquence du à l'effet Doppler peut effectivement diminuer l'efficacité d'un filtre d’auto-corrélation (c'est comme ça qu'on dit en radar dans les livres). Du coup pour maximiser les chances tu multiplies le nombre de filtres pour couvrir toute la bande "recevable".

Tu arrives rapidement à une nombre très important (qui plus est dans un radar tu cherches un signal ponctuel, une impulsion, en plus de tester la corrélation pour toute les vitesses, tu le fais aussi pour toutes les retards (ie distances possibles) ! Je vais citer le Darricau (chapitre 17) :

D’après les considérations précédentes sur l’espacement entre voies distance, l’espacement entre deux voies de corrélation devra être comprise entre 30 et 60 mètres, soit pour un domaine distance couvert de 300 km un nombre de corrélateurs compris entre 5000 et 10 000. De même, d’après les considérations précédentes sur l’espacement entre voies vitesse, l’espacement entre deux filtres vitesse devra être compris entre 20 m/s et 50 m/s, soit pour un domaine vitesse couvert de 1000 m/s un nombre de filtres vitesse par corrélateur compris entre 20 et 40. D’où un nombre total de voies de détection compris entre 100 000 et 400 000, ce qui est considérable pour une réalisation en analogique. Pour cette raison, on a limité l’utilisationde ce type de radar à corrélation à des domaines distance et doppler faibles comme des modes poursuites sur des sondes altimétriques.

source :  http://radars-darricau.fr/livre/1-Pages/Sommaire.html

Nouvel vidéo de Miranda qui se termine de manière catastrophique.
Le barbotin n'est pas adapté, à 14'00", mais je n'est pas compris pourquoi. L'angle d'attaque du char n'est pas suffisant pour franchir de gros dénivelé.
Au début, à 1'00", il montre un nouveau moteur Brushless avec une carte de contrôle, VESC, mais sans donner les références. James Bruton a fait un commentaire à ce sujet, "all the right items! ", sans plus de précisions.
Rien ne fonctionne, il va devoir revoir toute sa modélisation.

Je pense que le barbotin est trop à la vertical par rapport aux galets de roulement (comme tu l'a remarqué) et qu'en plus il est trop petit. Pour comparaison sur un véritable char utilisant une suspension à boggies :

PS : l'image provient de cet article https://www.panzerch...s-de-roulement/

Vous trouverez sur ce site pas mal d'informations et de plutôt bonnes qualité. Malheureusement l'auteur n'a rien publié depuis des lustres.

J'ai sorti de l'eau aujourd'hui la pièce que j'avais immergée et elle n'est pas déformé. Je vais donc poursuivre la construction avec ma bobine de fil.

Je ne crois pas. Sur mes chars les barbotins sont petits (des Lego) et pourtant cela fonctionne très bien, même sur un char de 85cm.
Je n'ai jamais trouvé d'étude sur la taille des barbotins. Je pense que sur un char de combat, la bonne taille, c'est qu'en il est capable de tirer 75 tonnes.

Non, je crois qu'il patine, qu'il n'accroche pas les chenilles.

<merci Mike>

Un plus grand barbotin doit te permettre, j'imagine, d'accrocher plus de maillons de la chaîne donc je pense qu'il y a moins de chance que les maillons sortent comme dans la vidéo (ça plus la taille des dents du barbotin qui me paraît petite dans la vidéo).

Bonjour à tous et à toutes,

Cet après-midi, alors que j'imprimais des pièces pour mon sous-marin (pour ceux qui ne sauraient pas j'en parle ici), je me suis dit que, étant donné la liberté de mouvement limitée par le câble et le fait que je risque de faire peur aux poissons si je m'approche trop, il pourrait être utile de doter ma RaspiCam d'un zoom. Sauf que je ne veux pas choisir entre la vue grand champ et la vue petit champ (je suis du genre fromage ET dessert si vous voyez ce que je veux dire). Donc j'ai commencé à plancher sur un système me permettant de passer de l'une à l'autre à volonté sans avoir à ouvrir le sous-marin (et je pourrai donc le faire en plongée). Voici le système auquel je pense :

La partie reliée à l'axe du moteur tourne et permet de renvoyer vers la caméra soit la lumière provenant de la voie sans grossissement, soit de la voie avec grossissement.

Plutôt que de réaliser moi même la partie optique je suis à la recherche d'un composant tout fait, pilotable par des servos/moteurs pas à pas (pour la MAP surtout). Est-ce que cela vous dit quelque chose ?

Par avance merci pour vos réponses.

Pour les deux caméras ça va pas le faire. Le but est de rester dans une enveloppe budgétaire contrainte et je ne pense pas que cela soit compatible.

Le zoom motorisé pourquoi pas. Si je trouve un revendeur autre que alibaba & co et si cela reste abordable. Faut que je cherche.

La solution avec les trois lentilles sur le plateau tournant est pas mal : tu aurais un lien ?

Merci pour vos réponses.

Un robot capable d'aller me chercher un livre dans ma bibliothèque sans que j'ai à soulever mon auguste derrière.

Un bras robotique ou un UAV d'intérieur avec une caméra pour identifier le livre et me l’apporter pourrait faire l'affaire. Le principal souci du drone c'est la charge utile : certains livres dépassent allégrement les 3 kg.

Comme beaucoup je suis en congés loin de chez moi au mois d'aout. Mais cela ne m’empêche pas de travailler un peu sur le sous-marin ! En ce moment je réalise avec Solidworks différent types d'hélices pour remplacer celles que j'ai achetées dans le commerce et qui sont difficiles à trouver.

Voici l'une des hélices que je testerai bientôt :

Hélice plutôt adapté aux grandes vitesses, je n'en attends pas grand chose :

Hélice plutôt adaptée aux petites vitesses, je pense que les tests la donneront gagnantes :

Alors je viens de tester l'eau et le PLA...

J'ai fait une petite boite, et comme je l'ai poncée avec un solvant, j'ai voulu la rincer à l'eau, et comme le solvant m'a fait quelques marques blanches

je me suis dit "de l'eau chaude et c'est bon"...

ERREUR !

Ma boite ronde qui faisait 60mm de diamètre extérieur et 50mm de diamètre intérieur a perdu plus de 2mm !

 

Donc éviter l'eau chaude (70° environ)

Ça va le réchauffement climatique n'a pas encore atteint ces températures !

Dans le pire des cas toutes les pièces que j'ai imprimées devront être refaite dans un matériaux plus résistant. Je serai alors dans l'obligation d'avoir recours à un service d'impression car je me refuse à imprimer autre chose que du PLA dans mon 2 pièces mal ventilé. Ce sera pas la fin du monde.