En parallele je vais me (re)pencher sur la partie GPS (peut être pas différentielle d'ailleurs)

t'as choisi quel solution finalement ? quel GPS ?

j'avais aussi envisagé le GPS centimétrique pour la tondeuse et le RTK m'avait semblé être une solution. Cependant j'ai compris que la correction RTK est basée sur la phase du signal GPS et nécessite un récepteur qui fournit cette info (de mémoire les modules GPS SIRF3 n'en disposent pas). Au delà j'étais aussi effrayé par les calculs car j'envisageais alors de placer le code RTK sur la tondeuse.
La solution parait pourtant possible mais en lui ajoutant certainement un moyen de navigation apte à palier à la perte (même momentanée) du signal GPS.
Je me rappelle que la récupération des datas de correction par internet (balise de référence)envoyées par radio au robot permettrait déjà une bonne précision qui reste à préciser.
Je m'abonne au sujet afin d'en suivre le développement.
Bon courage

UART, USB and DDC (I2C compliant) interfaces

A priori il dispose d'une liaison série et I2C qui sera donc compatible avec l'arduino.Il doit y avoir un connecteur pour l'alimenter en 5v. Mais est ce que le NEO 6P ne serait pas plus adapté :provides extremely high levels of position accuracy in static and slow moving applications, and makes the NEO-6P an ideal solution for a variety of high precision applications such as mapping, marine or agriculture. ?
NEO 6P chez CSG SHOP
Une présentation intéressante de test outdoor avec NEO6

J'ai pas encore choisi mais ceux sont tes posts />/> et la mise en oeuvre RTK qui m'oriente vers une solution a un seul GPS. Il faut cependent que la précision soit suffisante (une vingtaine de centimètre serait pas mal). Je n'ai pas encore regarder si les GPS PPP sont compatible RTK au cas où, car apparement on peut utiliser la bibliothèque RTKLIB avec un seul GPS...).
[comme je découvre tout cet univers de la robotique ca me prend un certain temps...mais c'est passionnant]
++

passionnant et chronophage, je me limite pour l'instant à te suivre mais je ne désespère pas d'aller plus loin

Quelques news
J'ai recu mon module GPS NEO-6P + antenne (livraison super rapide shop indiqué plus haut)
Je l'ai testé sur l'ordi avec l'application Ublox center
Pour l'utiliser avec l'arduino en I2C ou TX/RX il me faut souder un connecteur (ou barette) ayant un pas de 1,27mm (commandé)
A suivre

Super
j'ai relu la datasheet, j'ai compris que le 6P ne propose pas par défaut (seulement sur demande spéciale) les raw data nécessaire à RTK LIB par contre il doit bien être en mesure de fournir une précision meilleure que le mètre.
tu confirmes ?

Tout à fait, mais comment savoir si une valeur es erroné. Pour l'instant j'y connais rien...
Ce que je crois avoir compris c'est qu'en restant en statique pas mal de temps on fini par avoir une position fiable...ce que je ne sais pas c'est si ensuite les valeurs obtenu en mouvemlent (relativement lent) seront égelement tres fiables...

j'ai vu récemment un article où des ingés (espagnol je crois) ont associé un capteur GPS avec d'autres capteurs IMU, odo , cap... et mélangé,filtré le tout avec Kalman (ou équivalent ce qui me passe bien au dessus malgré les explications de BT) et extrait une position beaucoup plus précise.
Dans un premier temps simpliste, les capteurs des roues /cap pourraient déjà éliminer des positions vraiment trop éloignées.
Peux tu dire si ta version de NEO 6p dispose des raw data ?

si 1 point représente une mesure ça fait quand même une majorité dans moins de 1m voire de 50cm. La difficulté sera d'éliminer ces valeurs erronées.

Oui ça peut se faire comme ça mais donner une équation paramétré des droites se fait plus facilement =) en plus ça donne directement l'équation du plan cherché en paramétré




Non tu ne te trompes pas =) c'est exactement ça =)

Ensuite si tu veux l'angle d'inclinaison z1 du plan tu peux par exemple déterminer Z1 = X1^Y1 et tu as z.Z1 = cos z1 ...

super une bonne note, je vais le dire à ma fille! le produit vectoriel, la règle des 3 doigts... nostalgie quand tu nous tiens

il me semble que le changement de repère n'est pas nécessaire car s'agissant d'un relevé topo, est ce que cela ne revient pas à déterminer le vecteur Z en tout point de la maille de coordonnées x,y,z le tout dans un seul et même repère.
Par contre, les calculs précédents supposent que le robot est bien axé au cap selon l'axe disons x, les calculs sont à refaire en tenant compte du cap suivi

reste à savoir si 6T est fully compatible with 4T or 5T ce qui semble vrai d après ceci

RTKLIB est déjà assez ancien et les nouveaux capteurs comme le NEO 6P semblent encore plus performants.
Faut bien dire que c'est un peu compliqué pour moi, est ce que le module PPP ne serait pas en mesure de donner directement la position précise?

L'idéal serait de trouver un module dans ce style qui intègre tous les calculs

je viens de me rendre compte qu'on dit presque la même chose dsl

Pour un budget plus important sxbluegps propose des solutions qui intégrent le RTK afin d obtenir une précision de l ordre du cm

hmnrobots tu m'avais mis sur la piste, il semblerait que les GPS u-blox LEA-6T puisse également convenir.

Sur le PC :
UBLOX LEA-6T GPS receiver module with Precision Timing (lien)

le même module pourrait-il fonctionner sur l'arduino (le but étant d'envoyer les info vers le pc en wifi) ??


(sinon j'ai trouvé :
Osmocom u-blox LEA-6T GPS timing DIY kit
UBLOX NEO-6P PPP GPS receiver board with SMA for UAV, Robots)

reste à savoir si 6T est fully compatible with 4T or 5T ce qui semble vrai d après ceci

RTKLIB est déjà assez ancien et les nouveaux capteurs comme le NEO 6P semblent encore plus performants.
Faut bien dire que c'est un peu compliqué pour moi, est ce que le module PPP ne serait pas en mesure de donner directement la position précise?

L'idéal serait de trouver un module dans ce style qui intègre tous les calculs

je viens de me rendre compte qu'on dit presque la même chose dsl

Choix du matériel encours :

Contrôleur : Platine Arduino "Mega 2560" (Rev 3)
Carte moteur : devantech MD25(I2C)
Moteur avec encodeur : devantech Moteur EMG30
Alimentation moteur : Accu 12V 4000 mAh NiMH
Accéléromètre : LSM303DLH Breakout Board - Tilt Compensated Compass

Wifi : ??
GPS avec phase du signal (U-blox?) : ??

Un afficheur : est ce utile ??

Partie mécanique :
Support : plaque d'alu 3mm 30x20
Roue : devantech RD02

J ai du mal aussi à savoir d'après le site rtk lib quels sont les récepteurs compatibles

éléments de réponse dans page 87 du tutorial

Donc si j'ai bien compris tu as deux angles selon deux axe en un point.
à partir de là tu peux obtenir l'équation de deux droites qui se coupent en ce point dans ta base de départ.
Une fois que tu as l'équation de ces deux droites , elles forment un système d'équation qui caractérisent ton plan ( tu es assuré que c'est bien un plan et pas l'ensemble vide car les deux droites se coupent en un point )
tu dois ensuite trouver le repère dans lequel l'équation se simplifie afin de retrouver une équation de droite sans pente et une équation de droite avec la pente que tu recherches.

J'espère que ça t'aura aidé ...

du coup à tout point correspondra un plan, c 'est quoi le but?

Merci pour tes réponses pertinentes.
Effectivement c'est une solution plus chère et cela sort de mon budget.

Concernant ton projet. Embarquer le soft rtk n'était pas spécialement un pb a condition d'embarquer un linux ? Ce n'était pas envisageable ?
++

oui pb sur un 16F737!

Allez je prends au jeu pour essayer de me rappeler de vieilles choses : les 2 pentes sont à 90° et nous donnent un repere de centre O (le robot)
Par rapport à un repere horizontal de même centre O, on a donc 2 axes incclinés selon un angle x1 par rapport à l'axe des x et y1 par rapport à l'axe des y. Un vecteur unitaire X1 sur la pente x1 a pour composantes cos(x1) sur l'axe des x et sin(x1) sur l'axe des z; de même un vecteur unitaire Y1 sur la pente y1 a pour composantes cos(y1) sur l'axe des y et sin(y1) sur l'axe des z. Tout point du plan M est combinaison linéaire de X1 et Y1 :
OM = a X1 + b Y1

Verdict ? me trompe je ?

Si j'ai bien compris son but :
Il a sont robot au point O dans le repère de base ( O, x, y )
Il a un plan incliné selon un axe (O,x2) d'un angle tétax2.
Il cherche à déterminer cet angle et cet axe.
Ses donnés sont uniquement les deux angles des pentes des droites appartenant au plan suivant les axes x et y ...
Si j'amais en reprenant son schémas, si l'axe x avait été orienté différament il aurait pu directement lire les valeur suivantes : 5,5° et 0° dans ce cas là : Bingo il aurait directement trouvé l'axe et la valeur de la pente...
Connaitre l'équation du plant permet de retrouver cet angle. La réduction de la forme quadratique de l'équation par changement de repère permet de trouver l'axe x2.

Bon j'essaie de suivre juste pour faire chauffer un peu mes neurones; donc effectivement pour reprendre l'objet du robot :

Le but du robot serait de réaliser un maillage de la surface afin d’indiquer la pente en une multitude de point (voire l’altimétrie si possible). La taille de la maille serait de 1m.

ce calcul permet donc de calculer le plan passant(la je suis : 1 point 2 vecteurs ) par ce point origine et ne peut servir au positionnement :ce pourquoi je cherchais le lien. ne reste plus que l'altitude et le positionnement pour aboutir à une modélisation 3D du terrain.Je suis impatient de voir la suite.

la photo du moteur montre une vis au centre du disque, en la dévissant tu dois avoir accès direct à l'axe.de là ...

L'herbe pousse ,la tondeuse va bientôt être nécessaire. Voila ma version 6
Il faut encore que je monte le retour base et que j'ajoute l'asservissement de vitesse qui lui nest pas encore fait!.

Joli dessin mais je me disais qu'en remplacant la vis d'axe par une plus longue, ça permet de plaquer la poulie sur le disque. Reste à la centrer et à peut être ajouter une rondelle parker pour éviter que la poulie ne glisse.
C bien sur beaucoup moins bien qu'une belle pièce usinée!

Exemple de code ici http://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.php?n=MAIN.ArduinoInitiationEntreesOnOffOptoFourcheCompteTourTerminal

C'est vrai que l'arduino facilite quand même beaucoup les choses même par rapport à un compilateur comme CCS

Je pense partir sur le ssr, ca me semble plus costaud, et ca fera l'occasion de se servir d'un nouveau composant !



Merci pour vos reponses. />/>

de plus le SSR assure la mise en conduction au passage par zéro donc pas (beaucoup moins) de parasites

le problème avec le triac c'est qu'il n'y a pas d'isolation (le 220V se balade sur l'arduino, attention! />/> )à moins de lui ajouter une commande par opto coupleur.
Le SSR du début (en fait un triac ) du début était isolé je pense que globalement il sera donc plus intéressant de prendre un ssr
encore un exemple pas plus cher

Bonjour, après pas mal de creusage de tête je viens vous donner ma langue au chat!

J'ai un problème! Lol

Je suis toujours entrain de préparer mon robot tondeuse sous arduino. La partie déplacement est presque fini et paraît être assez stable!
Je suis entrain de préparer la partie coupe, pour cela je vais utiliser 3 disques de coupe propulsé par 3 moteur brushless.

Ma première volonté est d'asservir chaque moteur afin que le moteur regul sa vitesse en fonction du bourage de l'herbe et qu'il soit capable de relancer le moteur en cas de calage du brushless. Pour cela il faut compter le nombre de tour minutes etc...

Mais je problème est là: si je créer un objet pour compter la vitesse moteur pendant, ex: 500ms, le programme ne va faire que cela pendant ce temps là, et si un obstacle surgit devant, il ne le verra pas puisse qu'il ne vérifie pas les sonars, il compte la vitesse du brushless! Et cela X3, car 3 moteurs! J'ai peur que le robot n'ai trop de temps de latence!

Deuxième volonté si je n'arrive pas à faire la première! : pour éviter de compter le nombre de tour pour en déduire une vitesse, il faudrait juste savoir si le moteur tourne, afin de le relancer si calage. J'ai bien pensé à un capteur à effet hall, mais est ce que le champ magnétique d'un moteur varie significativement quand il tourne pour être détecté par le capteur? La solution du capteur de courant est trop cher! Car 3 moteurs à équiper!

Comment faire en sorte que mon programme ne soit pas ralentit par des delay pour qu'il est le temps de compter!?

Merci d'avance pour toutes vos idées!

;-)

Sur le même projet mais toujours en train d'essayer de l'améliorer;
Pour ma part je n'utilise pas l'Arduino mais un PIC avec un RTOS (noyau temps réel de CCS sommaire et non préemptif) et aussi et surtout les interruptions : lorsqu'un obstacle arrive il faut le prendre en compte immédiatement.Je ne sais pas si la gestion des interruptions est dispo sous arduino.
Pour le moteur de coupe, il n'est toujours pas régulé en vitesse, je ne fais (encore) que mesurer le courant absorbé afin de détecter un bourrage.Je pense ajouter bientôt un asservissement de vitesse mais qui sera confié à un autre petit PIC (629) qui recevra ses ordres par I2C; Dans mon cas l'unité centrale ne peut pas tout faire.
Souvent la solution pour les asservissement de vitesse c'est d'envoyer le capteur de vitesse dans une entrée compteur, lequel compteur sera géré par interruption au dépassement ou lu à intervalles réguliers.Traiter ne serait ce qu'une interruption par tours à 3000 RPM monopoliserait beaucoup l'UC.
Pour conclure je dirais recherche de gestion et utilisation des compteurs sous arduino et gestion des interruptions à moins qu'un RTOS préemptif n'existe (lequel fonctionnera d'ailleurs par interruptions).

je viens de voir que la gestion des interruptions est possible sous arduino: par ex

La solution du capteur de courant est trop cher! Car 3 moteurs à équiper!

le capteur c'est une résistance de 0.1ohm ,1 switch 4066 pour choisir la voie et 1 aop ad626

bien cette fonction millis(); il y a donc une horloge temps réel incluse dans l'arduino; c'est donc bien plus simple en effet de proscrire l'utilisation de delay

Tu crées une variable qui mémorise millis() au moment de l'entrée de la boucle principale, et au passage suivant tu calcule le temps écoulé par différence, d'où la vitesse de rotation.

il faut quand même bien alors compter les impulsions ?