Salut Léon,

super boulot que tu fait là, et tu en avances à un bon rythme à ce que je vois (j'ai toujours quelques problèmes à rester motivé face à certain problèmes qui me bloquaient dans mes projets, je respecte d'autant plus ceux qui arrivent à fournir un travail constant à leur projet).

Pour le poids de la bête je dit respect : faut le faire pour tout faire tenir dedans, et plus en ce souciant des problèmes de centre de gravité...

J'ai vu que tu utilisais Matlab pour afficher tes données et faire des tests. J'utilise aussi Matlab, ça fait gagner pas mal de temps pour faire du débug, mais je me demandais comment tu fait pour transmettre tes données à Matlab en temps réel ? il y a des boites à outils pour ça peut être ? Comme je suis en train de travailler sur l'asservissement de mon robot en ce moment ça pourrait m'être très pratique

en tout cas bonne continuation pour ton projet

Salut Léon,

Quelques news.

Tout d'abod, l'astuce du jour: pour voir comment se comportait l'estimation d'angle en vol, j'ai tout d'abord essayé de piloter l'engin tout en regardant l'écran du PC... très scabreux comme exercice, j'en ai conclu que c'était impossible (ou alors que je n'étais pas doué, ce qui revient au même). Le cerveau est tiraillé entre piloter un truc virtuel qu'on voit sur l'écran et piloter le drone réel. Bref, c'est le crach quasi assuré!
Comment faire? Et bien regardez la vidéo ci dessous: je filme mon drone avec une webcam, et je capture avec CAMSTUDIO les 2 vues: la vue de la webcam et la vue Matlab. Comme ça, je n'ai pas besoin de regarder l'écran du PC quand je pilote le drone; je peux rejouer calmement le truc, voir comment ça s'est comporté.

http://heli.bot.free.fr/demo_screencapture.avi
(aussi sur Dailymotion pour Néo et les autres, mais la qualité est vraiment merdique: )

pas mal ta technique ! effectivement ça a l'air bien pratique, et puis comme tu le dit ça te laisse le temps après d'étudier minutieusement la vidéo pour faire du débug. Tu utilises toujours ta toolbox Matlab qui recupère des données par le port série ? comme tu m'avais dit que c'était plutôt lent, et que le temps de réaction dans la vidéo a l'air tout a fait correct je me demandais si c'était le même outil.
D'ailleurs BOB4 a l'air assez péchu ^^ même avec son packetage ont voit qu'il reste réactif !

Ensuite, j'ai testé et retesté les gyro en vol, et contrairement à ce que je disais plus haut, je ne me suis pas contenté du résultat obtenu initialement (post du 25 juillet): ça oscille beaucoup, ça dérive. Oui, j'en suis encore à l'interprétation des gyro, alors qu'il me reste aussi à traiter les accéléro, les capteurs magnétiques, les sonars... bref, ça risque d'être long.

En fait, en vol, il y a beaucoup de vibrations, les mesures sont très bruitées. J'ai donc du filtrer un maximum dans le logiciel. Comment faire? Tout d'abord, il faut multiplier la fréquence des mesures. J'arrive à faire 120 mesures accéléro et gyro par seconde (6 données à mesurer à chaque fois) comtre 50 initialement et 60 mesures de capteur magnétique par seconde. Pas mal, non? Je filtre toutes ces mesures avec des filtre passe bas (1° ordre) de temps de réponse ~100ms. C'est le filtre numérique le plus simple possible. Une fois filtrées, les informations sont beaucoup plus exploitables, moins bruitées, et conservent une dynamique suffisante pour suivre les mouvements du drone.

Mais la puissance de calcul est insuffisante pour traiter 120 fois par seconde tous les calculs de trigo (et compagnie) nécessaire à la détermination des angles. Alors je ne fait ces calculs gourmands que 20 fois par seconde à partir des infos filtrées, ce qui est bien suffisant.
Avec ces modifs, le résultat en vol est désormais satisfaisant, la preuve sur la vidéo.

Je dois désormais m'attaquer (à nouveau) à la boussole 3D, ce qui n'est pas non plus une mince affaire.

Toutes les mesures que tu effectues (120x par seconde pour les gyro et accelero, 60x par seconde pour magneto, etc...) sont effectuées par la même carte, ta carte embedded master module ? ou par les modules capteurs directement ?
A l'occasion si tu as un moment je serais intéressé par un retour d'expérience sur cette carte embarquant un .NET micro framework. J'avoue que je suis assez sceptique sur le C# pour réaliser de telles applications, mais n'ayant jamais eu l'occasion de tester...
Tu penses que cette carte suffira pour piloter ton drone entièrement, et ce de manière autonome ?

Je crois que c'est tout pour les questions ^^, en tout cas bonne continuation et merci pour tout ces détails qui pourront être utiles à plus d'un je pense.

Salut Léon,

beau boulot que tu nous a fait là ! BOB4 a volé de ses propres ailes
J'admire ta persévérance pour avancer à cette allure sur un tel projet perso.
Encore bravo et bonne continuation

Salut Léon,

ça avance toujours bien à ce que je vois. C'est un gros morceau la reconstitution de la position 3D de ton bestiau par rapport à toutes tes mesures capteurs mais je vois que tu t'accroches ^^
Tu pourrais indiquer une estimation du temps que tu passes sur ton projet si ça te dérange pas ? c'est que quand on arrive sur un forum on voit beaucoup de projets, et souvent on ne regarde que le résultat et on se dit "ah ben tient c'est cool ça j'aimerais bien faire pareil" mais sans trop se rendre compte de tout le boulot qu'il y a à fournir derrière.

Mais les sonars dans tout ça? Eh bien à chaque fois qu'on a une mesure sonar crédible, on s'en sert pour recaler vitesse et position dans la direction de la mesure. Déjà, on ne recale pas de 100%, mais de ~30% de l'erreur constatée, pour être robuste aux petites erreurs. Avec 30%, ça converge bien rapidement, sans introduire trop de bruit. Si on corrigait de 100%, ça créerait trop d'oscillations, de bruit.
Qu'est-ce qu'une mesure crédible? Une mesure qui est faite avec un mur (ou plancher) à peu près perpendiculaire (tolérance de 17° dans les 2 directions par rapport à ce plan), pas trop faible ni trop élevée (=impossible), cohérente avec l'estimation de position actuelle.

Pour résumer, tout se passe comme si j'utilisais les accéléro pour renseigner la partie "haute fréquence" des déplacements, et les sonars pour les basses fréquences. Les sonars permettent une estimation de position précise, mais peu souvent actualisée, surtout quand on doit "rejeter" de nombreuses mesures inexploitables (orientation pas bonne, objet devant le sonar). A l'opposé, les accéléros permettent une bonne estimation du mouvement sur de courtes durées (2 secondes maxi), mais ça n'est pas du tout précis sur le long terme. Il faut donc "fusionner" plusieurs sources d'informations de qualité différentes.

Par rapport à la localisation avec tes capteurs US, tu dit que tu les utilise pour corriger la position et la vitesse : j'imagine que ton drone n'a pas pas de carte de ton logement avec les dimensions précises, donc je suppose que tu déduis la vitesse avec deux mesures US et l'heure de chaque mesure et que tu intègre ensuite pour la position. La tolérance de 17° tu l'applique par rapport à l'orientation de ton hélico calculée avec tes gyros ?

C'est marrant pour les auto pilots d'avion ou autres drones d'extérieur c'est le même principe que celui que tu utilises, à la seule différence que c'est un GPS qui permet de recalculer la position "basse fréquence".

Par contre, j'ai encore énormément de problèmes avec le capteur magnétique, il est trop perturbé. Il faut impérativement que je trouve une solution.

J'imagine que c'est le moteur brushless qui pourrit les mesures ? Surtout que vu la proximité de l'ensemble ça va pas être évident...

Pour ce qui est des drones à base d'avion (il faudrait ouvrir un nouveau sujet si tu veux développer ), il y a une belle communauté ici, qui partage pas mal de choses. Plusieurs bases "opensource" ont apparemment été développées.
http://www.diydrones.com/

Merci pour le lien je connaissais pas ce site. Je suis toujours tenté par un projet de drone à base d'avion mais pour l'instant je suis sur un autre projet de robot, alors on verra plus tard pour le moment.

Désolé, mais je n'ai pas compris ton propos.

Si tu connais un peu l'aéromodélisme, tu dois savoir qu'un hélico ne se comporte pas du tout comme un avion. Un hélico bi-rotor se comporte quasiment comme un quadri: la dynamique que tu peux avoir en latéral est quasiment la même que celle que tu peux avoir en longitudinal. Ca sera particulièrement vrai si j'enlève la queue de l'hélico, et que l'inertie et la prise au vent selon les axes longi et latéral se ressemblent. S'il fonce sur un mur, il "suffira" de freiner, pas besoin de tourner, que ce soit un quadri-rotor ou un bi-rotor coaxiaux. Et puis quand tu parles de 'rayon de rotation de l'hélico', je ne comprends pas là non plus: tous les hélicos peuvent tourner sur place, avec un rayon de rotation nul.

Un quadri se commande avec les 4 mêmes voies qu'un bi-rotor (tangage, roulis, lacet, vertical). En terme de commande, je ne vois pas trop de différence entre les 2. C'est avant tout la stabilité qui est différente.

Je n'ai pas du être assez clair, mais ce que je disais se base sur le fait que pour moi l'hélico bi-rotor avait une dynamique largement inférieure en latéral. Comme je n'ai jamais piloté de "vrai" (pas les petits jouets 2 voies) hélico RC je ne pensais pas que ça pouvait être aussi maniable. Je me basais aussi sur le fait que tu garderais la queue de l'hélico et que tu le controlerai "un peu" comme un avion, d'où de "rayon de rotation". Autant pour moi C'est vrai que maintenant que tu le dit j'ai raisonné comme si tu utilisais un hélico 2 voies, ce qui n'est pas le cas.
Après je suis d'accord avec toi que niveau commande il n'y aura pas trop trop de différence, et que ce sera forcément plus simple à asservir un bi-rotor.

Inounx

Salut Léon,

super intéressant ton projet, mais de longue haleine ! J'ai lu un petit peu toutes les infos qui ont circulé sur ce post et sa fait vraiment envie J'ai moi aussi eu l'idée de faire quelque chose de ce genre mais plus orienté avion RC (j'ai fait de l'aeromodelisme avion donc j'avais déja le matos qu'il fallait) mais c'est vraiment complexe et je pense que pour l'instant j'ai pas les compétences pour tout ce qui est asservissement 3D et toute la couche logicielle qui vient par dessus faire la génération des lois de commande et autre...

Pour en revenir à la question que tu posais tout a l'heure : "Pourquoi un drone quadrirotor, c'est mieux en apparence qu'un bi-rotor ?"
je dirait à première vue c'est la façon de le commander. Par exemple imaginons que tu ai un quadri rotor, tes asservissements sont faits (bien qu'ils soient complexes) mais juste les asservissements. Tu veux maintenant développer "une logique" qui va permettre à ton bestiau d'éviter les murs (condition mini de ton projet) Ton quadri-rotor en vol détecte un mur, pour l'éviter (dans le principe) tu diminue la vitesse d'un ou deux rotor pour faire "reculer" ou tourner le drone et il peut continuer facilement sa route. Dans le cas d'un birotor, je trouve ça de suite plus complexe à gérer : ton helico va donc détecter mur mais pour l'éviter il va falloir effectuer des manoeuvres. Quand je pense à ces contraintes, il me vient à l'esprit l'exemple d'un robot roulant non-holonome et je pense que c'est pour cela que les quadrirotors sont plus utilisés. Les manoeuvres à effectuer ne sont pas forcément complexes mais il faut prévoir, si on est face au mur qu'il est impossible (selon le rayon de rotation de l'helico) de faire demi tour sur place, ou alors il faut gérer de reculer et ensuite d'amorcer le virage. Je ne dit pas non plus que c'est impossible mais peut être plus complexe à mettre en oeuvre. ça peut réduire les possibilités d'évolutions de ton hélico dans un environnement "restreint".

en tout cas bonne chance pour ton projet

Inounx

Salut tout le monde,

je suis nouveau sur ce forum donc je me présente :

-Votre nom
Marc
-Votre age.
18 ans
-La ville où vous résidez.
Pas loin de Toulouse
-Votre formation ou celle en cours si vous êtes étudiants.
Je suis en 2eme année d'IUT GEII option automatismes et systèmes
-Votre travail ou celui que vous aimeriez accomplir plus tard.
Ingénieur
-Vos passions.
Electronique, informatique, IA, robotique, systèmes embarqués, nouvelles technologies, audio, voyages lecture
-Le robot ou les robots que vous possedez
Pour l'instant j'ai un bon chassis tout en alu (fait cet après-midi )
-Les concours auxquels vous participez.
J'ai participé pendant 2ans au concours e=m6
-Qu'est ce que vous aimez dans la robotique.
Tout sauf la mécanique
-Qu'est ce que vous n'aimez pas.
La mécanique
-Qu'est ce qu'il faudrait faire dans ce domaine (la robotique).
Aucune idée
-Comment voyez vous la robotique dans le futur.
Made in taiwan
-Divers, tout ce dont vous voulez nous faire partager de vos passion et de votre vie.
Vous avez qu'à demander

Bienvenue à toi Thot

-Toulouse con

un Toulousain de plus ^^ cool il n'y en a pas tant que ça qui trainent sur le forum

à +

Pour mon cas, j'ai fait une seconde générale section S (désolé Inounx )

Personne n'est parfait

Salut SeeB,

bienvenue sur le forum

je ne connais pas tout les moyen de faire des études en robotique, mais je peux te citer mon parcours : j'ai fait une seconde ISI ISP, de là j'ai fait un bac STI génie électrotechnique (eh non il ne faut pas OBLIGATOIREMENT faire leur foutu bac S pour réussir sa vie). Mon bac en poche je suis rentré à l'IUT GEII (Génie Electrique et Informatique Industrielle) et j'ai pris l'option Automatismes et Systèmes en 2ème année. On y fait pas mal d'électronique, d'automatique aussi, un peu d'info entre autres. C'est une bonne formation qui donne les bases pour continuer vers la robotique. Je ne pense pas qu'une formation robotique telle quelle existe directement après le bac, étant donné que la robotique est multi disciplinaire : il faut de la mécanique, de l'électronique et de l'informatique pour faire un robot. Après l'IUT j'ai intégré l'IUP Systèmes Intelligents, dans lequel je suis encore en Master 1. La formation est très orientée robotique : IA, microcontroleur, vision, robotique mobile, bras robotisés, automatique, etc.

Si tu as des questions n'hésites pas.

Bonsoir bonsoir !

Je me suis rendu à Caprica 2010 aujourd'hui, l'événement organisé entre autres par l'association Caliban.
Voici donc quelques photos et vidéos pour les gens qui pourraient être intéressés.
L'événement se déroule d'ailleurs encore demain (aujourd'hui en fait ), dimanche et est ouvert au grand public.

Voilà, voilà !

Sa avait l'air vraiment sympa cette journée, dommage que je n'ai pas pu y aller. l'année prochaine j'espère
Et merci Aquanum pour avoir fait profiter de tes photos.

2 actionneurs pneumatiques en opposition, ça fera un système flexible. La flexibilité sera variable en fonction de la pression. Jamais tu n'auras un truc ultra rigide, à moins de sur-dimensionner. L'air est compressible, c'est donc lui qui apporte la flexibilité. OK, c'est exactement comme dans le corps humain: On garde tout le temps de la flexibilité sur nos articulations, nos muscles ne bloquent jamais totalement une articulation.
Mais je pense que ça rajoute beaucoup de complexité dans la logique de commande, dans l'asservissement, d'avoir une mécanique flexible. Enfin, ce n'est que mon avis...

Le fait que ce ne soit pas super rigide peut aussi être un avantage : moins d'à-coups dans la marche, pour les réceptions de sauts, etc je pense au contraire que ça peut apporter de la stabilité. Après je me trompe peut être je ne maîtrise pas le sujet, loin de là.

Coté asservissement je ne sais pas. J'aurais envie de suivre ton avis mais sans avoir testé j'émet quelques réserves ^^ Forcément que la flexibilité entraîne des complications, mais de la même manière qu'on peut se passer d'odométrie sur un robot roulant, cela doit tout a fait etre possible d'obtenir de bon résultat en procédant sans être super précis. On fait comme ça tout les jours nous les humains ^^

On en avait plus ou moins parlé dans le post suivant : http://www.robot-maker.com/forum/topic/1108-tu-veux-une-main-de-robot/page__p__6323__hl__muscle%20artificiels__fromsearch__1&#entry6323

Et si tu recherche "muscle artificiels" tu tombera sur d'autre post ou on avait évoqué le système.

Pour l'alimentation en air il faudrait embarquer un mini compresseur thermique ^^

Ah oui exact je l'avais pas vu ce post ^^, je croyais que c'était plus récent que ça ces muscles artificiels.

C'est pas Thor, c'est Thot

Autant pour moi ^^ Quelle idée d'avoir des pseudos aussi ressemblants aussi... C'est déjà modifié

Mouais, ça dépend à mon avis de ce que l'on veut faire comme asservissement!

Asservir en position des muscles pneumatiques, ça ne doit pas être simple, car dès que la force varie, le muscle change de position, il faut donc constamment ajuster la pression. Sans compter que le pneumatique introduit un "temps de retard", contrairement à l'électrique qui est instantanné. En gros, la pression met du temps à se propager dans la tuyauterie. Donc ça peut perturber l'asservissement.

Par contre, pour asservir en effort, ou avoir un retour d'information sur l'effort, ça peut être très pratique!

L'autre techno, encore plus complexe, mais encore plus performante, et surtout pouvant aider à asservir à la fois en position et en force, c'est l'HYDRAULIQUE. C'est ce qu'utilise Boston Dynamics pour leur BigDog et PetMan!
Les actionneurs hydrauliques peuvent déployer une force considérable même dans de très petites tailles, bien plus que les actionneurs pneumatiques. Et puis ils peuvent bloquer une position, contrairement aux pneumatiques.

Leon.

C'est sur que pour le positionnement c'est peut être pas idéal avec un seul muscle, mais si tu en met 2 en opposition tu peux gérer la force sur les deux et donc le positionnement, de la même manière dont les vrais muscles sont positionnés ^^. Il y a peut être un temps de retard dû au pneumatique, mais je pense qu'on devrait pouvoir arriver à une rapidité correcte quand même : avec des petits muscles la capacité en air étant assez faible ça doit se "gonfler" très vite. D'un autre coté le pneumatique permet de faire des mouvements doux si besoin, chose que le pneumatique permet moins (enfin c'est l'impression que ça me donne).

Oui je suis tout a fait d'accord avec toi l'hydraulique ça permet de faire des choses puissantes et précises, mais c'est encore moins commode à trimballer que du pneumatique.

Salut tout le monde,

suite aux différents sujets de shyhack et Thot qui souhaitent faire des quadripèdes rapides, je réfléchissais à un moyen d'obtenir des mouvements rapides et précis, en tout cas plus que des servomoteurs qui sont souvent un peu lents pour ce genre d'applications. J'ai trouvé ce site qui vend des muscles pneumatiques artificiels, et je me demandais si certains avaient déjà testé ce genre de solution, et les résultats en terme de performance qu'on peut obtenir ? Ou ce que vous pensez de ces muscles. J'ai aussi trouvé une vidéo qui montre un peu les application que l'on peut en faire et je pense qu'il y a de l'avenir ^^
Bras robotique munis de muscles artificiels

Les muscles ont l'air de pouvoir se contrôler plus ou moins rapidement avec le flux d'air qu'on injecte ou qu'on enlève et j'imagine que la force déployée est proportionnelle à la pression. J'imagine que se trimballer du pneumatique sur un robot ça complique pas mal les choses mais je serais curieux de tester

a+

Vous avez raison, je me suis montré trop impatient. Au temps pour moi.


J'avais pensé la même chose au début, mais ça donne quelque chose de curieux quand je trace ma droite :

Si :
0kg -> 0.1s
2kg -> 0s
1kg -> 0.05s ? Bah, non, sinon ça voudrait dire que plus le servo porte une charge, plus il est puissant. Ce qui n'est pas logique.

Et si on considère que à 2kg, on a un temps tellement long qu'il paraît nul, du genre 9999s, ça voudrait dire que à mis parcours, soit 1kg, on serait dans les 5000s...

Salut VBRK,

Si tu considères que ton servo chargé à 2kg effectue 60° en 0s, cela veux dire que ton servo fait un déplacement intantané ! Pas trop possible ça. Au contraire si tu dit que ton servo moteur chargé à 2kg met un temps infini à faire un déplacement de 60°, c'est pas faux mais c'est pas pour autant que ton servo mettra l'infini / 2 (désolé pour les matheux qui seront choqués par cette expression) pour effectué 60° chargé d'1kg. Le souci c'est que ce point à 2kg qui est en théorie un point d'équilibre, n'est pas sur la caractéristique qu'on peut approximer linéairement. Ce qu'il te faudrait faire (facile à dire mais pas evident) c'est charger ton servo avec un poids d'environ 1.5kg (pour pas etre trop pres de la non linéarité) et de mesurer le temps mis pour faire 60°. à partir de là tu pourra extrapoler pour estimer les temps pour les poids qui t'interressent. Faut dire aussi que trouver cette info sur un servo moteur c'est pas comode... avec un "vrai" moteur (ou motoreducteur) tu pourrai avoir les caractéristiques puissance, couple, vitesse et déterminer facilement ce que tu veux.

J'ai déjà eu l'occasion d'utiliser un outil du même genre et c'est vrai que c'est très pratique. Cela permet de faire des découpes beaucoup plus propres qu'avec une scie sauteuse et ça simplifie énormément les trous au centre d'une surface. C'est marrant à première vue on a l'impression qu'on va vraiment avoir du mal à découper quelque chose avec un outil pareil ^^

Bienvenue à toi Ririx24

Bonjour à tous, j'ai 20 ans, je suis en L3 ingénierie des systèmes et microsystèmes embarqués (ISME) à Toulouse.

Je posséde un robot (qui est maintenant démonté) du même type que IRbot à base de picbasic 3B. Je suis actuellement sur un projet de robot d'exploration sur une base de voiture télécommandée avec un module ROVIN (qui ne veut pas communiquer avec mes pc ).

Hé hé comme disait Electron un toulousain de plus Moi je suis en Master 1 IUP Systèmes Intelligents, on doit avoir cours dans le même bâtiment de la fac je crois ^^ (U3)

C'est pas possible d'envoyer une commande simple comme indiqué donc ?

Pour les clubs Adultes en région de Toulouse :

http://www.etud.insa-toulouse.fr/~club_robot/

Après ce sont que des clubs pour collégiens et primaires.

Le club INSA c'est surtout bien pour la coupe de france. Après je pense pas qu'il aient beaucoup d'activités à coté. Ya aussi un club de robotique qui s'est reouvert sur la fac (Paul Sabatier) pour l'instant ce sont les L3 Systèmes Intelligents qui le gèrent mais comme le club insa c'est pour participer à la coupe de france (Je les connais bien je peux te mettre en relation avec eux si cela t'intéresse). Je sais qu'il existe aussi une plateforme qui s'est créée l'année dernière : Artilect, créée par 2 personnes du laas il me semble. ça fait un moment que j'ai pas regardé comment sa a évolué.

EDIT : Il semble que les membres (et non membres) d'Articlect se retrouvent tout les lundis à la manufacture de Tabac 21 allée de Brienne, Salle ME -006 en sous-sol. Je vais essayer de reprendre contact avec eux pour avoir des détails sur leurs activités.

(Comment cela se fait-il que l'heure du post avant moi soit 12h.. ? Robot passion est en avance sur l'heure en plus que d'être en avance dans les idées ? )

C'est à cause de l'heure anglaise. 12h AM = Minuit, 12h PM = Midi.

Bienvenue Stephane ^^

+1 Thot Les représentants Toulousains commencent à arriver c'est bien

Le LAAS est apparement assez réputé dans le domaine de la recherche en Robotique d'ailleurs.

Bonne chance pour tes futurs projets et à bientôt sur le forum.

je ne suis pas venu de quelques temps sur le forum peut être une a deux semaines et quand je reviens... wouaw il s'en est passé des choses.
J'ai pas de commentaires à faire , je ne connais pas les faits, mais n'empêche tu nous manqueras Electron.

Bonne continuation.

il y a aussi quelque chose que tu peux utiliser et qui t'éviterait ainsi d'avoir à souder les bouts d'une courroie de caoutchouc, ce sont des ronds de roues toutes faites, des tubes de caoutchouc que l'on peut récupérer en déchetterie ou encore de gros élastiques (il y en a qui adhèrent bien).

Salut Sani300,

je ne sais pas si Dr Calvin faisait exactement référence à ça mais soit en utilisant une chambre à air de vélo que tu découpe dans la longueur, soit en utilisant une chambre à air de voiture (bcp plus difficile à trouver je pense vu que tous les pneus sont en tubeless maintenant) que tu coupe dans la tranche. le caoutchou assez lisse de chambre à air à une plutôt bonne adhérence. On avait utilisé sa en en mettant autour de roues de modélisme pour avoir plus d'adhérence pour la coupe de france. Pour coller le caoutchou je dirais qu'une colle type néoprène ça peut se tenter. Ce genre de colle est tellement chimique que sa fait fondre le plastique si t'en met juste sur la tranche de la chenille des deux coté sa devrais bien coller le tout sans créer un point dur génant. (Enfin je te dit ça, je n'ai pas testé faut expérimenter ) L'idéal est quand meme de pouvoir prendre une tranche de tube.

Ce que tu peux faire aussi (mais c'est plus de la bidouille) c'est prendre 3 leds, une rouge , une verte , une bleue avec à peu près le même éclairement, placées en cercle autour d'une photorésistance. Tu allumes les leds une par une et tu regarde la tension au bornes de ta photoresistance. Plus la tension est grande plus ta couleur correspond à la led qui est allumée (tu peux allumer plusieurs leds en meme temps pour avoir un peu plus de nuances). Sa marche sur le principe simple qu'un objet renvoie sa couleur et absorbe le reste. Après tu peux avoir des problèmes au niveau de l'éclairement si c'est le jour ou la nuit... a toi de voir comment tu utilise le système.

Salut Moody et bienvenue sur le forum

Donc comme je vous le disais je souhaite me lancer dans la robotique, hors par ou commencer ??
Qu'elles sont les étapes de création d'un robot (dans les grands traits).
Par ou dois-je commencer ?

Les liens et conseils que t'as fourni Dr Calvin te fournirons déjà une bonne base pour commencer.

Pour en rajouter un peu voici la méthode que j'utilise (en tout cas que j'essaye de suivre)

- Tout d'abord réfléchir à ce que tu veux que ton robot fasse, ses principales fonctionnalités. Cela peut être comme cité plus haut un robot sumo, un hexapode, un petit robot roulant, etc... ce ne sont pas les possibilités qui manquent. Attention le gros piège quand on débute, c'est de vouloir tout faire, tout de suite. Forcément on veut faire des choses impossible parce que c'est "cool" mais on déchante très vite. Il vaut mieux commencer simple avec un petit robot qui ne fait pas grand chose mais qui a le mérite de le faire ^^. Je me suis fait avoir plus d'une fois à commencer des choses et à pas les finir par manque de connaissance, ou par trop grande difficulté. (Je ne dit pas que tout est très dur à faire non plus).

- Une fois que tu sais à peut près ce que tu veux (par exemple un robot roulant qui roule à une vitesse correcte tout en évitant les obstacles), il faut commencer à réfléchir à la mécanique. Dans ce cas là au choix tu peux utiliser un logiciel de modélisation 3D, ou tout simplement une feuille de papier et un crayon, le but étant d'obtenir une représentation de ton robot. Sur ce point là c'est une bonne idée de regarder ce que d'autres personnes ont fait comme type de structure / chassis pour pouvoir s'en inspirer. Pendant la phase de conception mécanique, il faut réfléchir ou se positionnera l'électronique de ton robot et les composants assez encombrants (batterie, carte mère à micro processeur que tu achète tout faite, ...) ou ceux qu'on ne peux pas placer n'importe où (capteurs, moteurs...). Cela permet souvent de se donner une premier idée des composants à utiliser. Il reste toujours bien sûr la possibilité d'acheter un kit qui te simplifiera énormément toutes les étapes.

- Electronique : tu sais ce que tu veux faire, et tu as la représentation mécanique de ton robot, il faut donc maintenant réfléchir aux différentes cartes électroniques qui vont venir peupler ton robot.
2 manières ici de procéder : soit tu veux tout faire toi même, ou en partie, dans ce cas là il faut s'y connaître un minimum en électronique, trouver les composants qu'il faut, designer les cartes et les fabriquer (ou les faire faire par une entreprise). Deuxième méthode, tu achètes différentes cartes toutes prêtes (par exemple une Arduino pour le cerveau de ton robot et une carte de controle moteur) qu'il ne te reste plus qu'à cabler comme il faut. Il est tout a fait possible de mixer les deux solutions pour pouvoir bénéficier des avantages des deux.

- Dernière étape mais pas la moindre : la programmation. Ton robot est fin prêt il faut maintenant "lui insufler la vie". Là je n'ai pas trop de conseils à te donner, il faut connaître un langage de programmation, qui est fonction de ce sur quoi tu va développer. En général le C est beaucoup utilisé sur microcontroleur, C++ et autres sur des cartes style mini ordinateur. Tu peux aussi utiliser l'assembleur mais si tu ne cherches pas la performance à tout prix je ne pense pas que ce soit vraiment utile, sauf pour bien comprendre comment fonctionne un uC.

Je fais souvent des allez-retours entre chaque étape, surtout pour faire des mises au points, corrections etc.

Après une fois que tu as une idée de ce que tu veux faire, n'hésites pas à ouvrir un sujet pour en discuter avec les membres du forum, pour avoir une aide plus spécifique en fonction de ton projet.

Inounx

Bonjour,

Je tenais à vous communiquer les informations suivantes :
effectivement, nous avons eu en Septembre 2007 une magnifique compétition internationale de microdrones(voir site MAV 07 competition) à laquelle participaient 25 équipes (32 nationalités différentes), 250 Participants. Nous avons même été dans l'obligation de refuser des inscriptions. Cela s'est passé à l'ISAE (Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espace). Cet institut est le résultat de la fusion (en 2007) entre deux écoles d'ingénieurs SUPAERO et ENSICA.
Il y a deux Campus : Campus Rangueil et Campus ENSICA.
En 2007, la compétition avait eu lieu à Toulouse ; en 2008 à Agra en Inde ; en 2009, en Floride, ensuite à Delft ; en 2010, à Braunschweig.
Il y a de très grandes probabilités, pour que notre Ecole organise à nouveau cette compétition à Toulouse en 2012.
Toutes les équipes ont réclamé et souhaitent revenir à Toulouse car c'était vraiment une compétition grandiose et inoubliable.
Je vous suggère de consulter le site de notre MAV 07 et je vous souhaite de passer un agréable moment.
Cordialement.
CB

Merci de l'info
Si ça ce passe à Toulouse, j'y serais !

Bienvenue à toi Cacao !