Bonjour,

comme beaucoup je suis novice en électronique mais moins en programmation, alors afin d'utiliser cet état de fait, j'aimerais réaliser un robot dans le meme genre que pc-bot (voir sur google), un mix entre pc et robot. Je pense pour cela passer par un port série, auriez vous des tutoriaux en C ou autre pour lire et envoyer des informations via le port série ?
le but serait au final de creer un genre de pc sur roue passant par la webcam pour la vue, etc ..
merci par avance pour votre aide !

Bonjour !

j'ai l'idee farfelue de remplacer le traditionnel microcontrolleur par un pda qui enverrait les infos aux actionneurs et lirait les infos des capteurs via l'infrarouge, étant novice en électronique, j'ai besoin d'aide :

=>quels composants utiliser pour permettre l'envoi d'info des capteurs par infrarouge, meme question pour la lecture

l'avantage d'utiliser un pda serait la capacité de calcul importante, voulant faire un robot qui utilise l'apprentissage via reseau de neurones.

j'attends vos reponse avec impatience !

d'avance merci !

christophe

Merci Cyril pour ta réponse,
c'est vrai qu'en VB il est assez aisé de piloter le port série, mais voulant avoir derrière un algorithme assez poussé de recherche, je vais surement avoir besoin d'un langage plus réactif.
J'ai parcouru un peu ton site (sans pouvoir voir les photos curieusemement); ton robot a l'air tres interesssant ce qui m'a frappé en fait c'est que tu part d'un mini pc si j'ai bien compris. Je me pose la question, comment l'alimentes tu ? car j'ai eu beau chercher, a part pour les ordis portables je n'ai pas trouve de possibilité pour alimenter de manière autonome un pc en tour . peut tu me mettre sur la voie ?

Merci beaucoup,

tu as parfaitement répondu a ma question !
Je me permets de t'embeter encore un peu (sorry). J'ai vu dans ton montage que tu utilises un bus I2C, j'en entends pas mal parler, aparamment c'est un standard, mais quels en sont les avantages ?
Ton site a repondu a beaucoup de mes questions également, merci !


christophe

bon je me reponds a moi meme ...
en fait n'importe quel moyen d'envoyer des infos a un actionneur via le pda, meme de maniere filaire, m'interesse. peut etre y a t'il une sorte d'équivalent de port série pour le pda ?
Je pourrais eventuellement dissequer le cable de connexion au pc (cable usb) mais je ne connais pas du tout cette norme :/

si quelqu'un a une piste svp aidez moi !

merci par avance

PS : quelqu'un veut s'associer a moi pour ce projet, je pense que ca pourrait etre une bonne experience

merci pour ta réponse Sugi,

justement l'infrarouge c'est ma première idée (cf 1er post) mais je manque d'elements techniques pour pouvoir lire par exemple les infos des capteurs afin de les envoyer au palm par infrarouge,
any idea ?

merci pour ta réponse, et bon courage pour tes travaux

christophe

oui c'est tout a fait ca Sugi, c'est juste qu'un microcontrolleur sera trop limite pour ce que je veux faire. helas mon pda n'est pas si vieux, mais tu as une bonne idée, peut etre qu'en acquerir un vieux ne sera pas si diificile (voir meme moins onereux qu'un microcontrolleur).

merci bcp pour tes suggestions Sugi (meme avec un recepteur/demodulateur et un microcontrolleur je ne suis pas sur de savoir comment faire, je débute


christophe

curieux, j'ai deja essayé deux fois de poster une reponse sans succes ... longueur du message ?
merci pour vos reponses en tout cas.
mon projet serait de programmer un reseau de neurones avec en entrees les infos des capteurs et en sortie les infos a envoyer aux actionneurs.les reseaux de neurones ont la particularité d etre auto apprenant (enfin il en existent de nombreuses sortes), ce qui fait que apres un bon nombre de situation (etat des entrees et positionnement en consequences des sorties), le robot serait capable d'avoir la reaction la plus appropriée meme si la situation est legerement differente de celle deja rencontrée, j'espere que ca vous eclaire un peu.
mais je n'en suis pas la, il faut deja que je choisisse le materiel de locomotion, quels moteurs me conseillez vous ?
il faut également que je parvienne a lire les infos des capteurs et envoyer les infos aux actionneurs.
le convertisseur bt -> port serie est une excellente idée ! par contre exit visual studio, j'ai un palm pas un pocket pc mais je pense neanmoins pouvoir en c++ envoyer des infos via BT, a voir ...
beaucoup de taf en perspective !
merci grandement pour vos reponses !

christophe

Salut Otatiaro, alors :

>quel comportement tu attend du robot ? quelle fonctions tu voudrais qu'il réalise ?
pas d'idées précises pour l'instant, je voudrais qu'il se deplace en evitant les obstacles, mais par la suite qu'il puisse reconnaitre certains objets, qu'il puisse parler (relativement), enfin tout est possible, ce serait d'abord pour moi une plateforme interessante pour essayer des algos d'IA, en utilisant reconnaissance vocale etc..

>c'est un perceptron que tu veux faire ? mono-couche, ou multi-couche ?
oui perceptron multi-couche sans doute

>pour l'apprentissage, tu fais une rétro-propagation de l'erreur (avec un gradient bien sur ...) ?
oui !

>tu n'utilises que cet apprentissage non supervisé par le perceptron, ou tu comptes rajouter d'autres types >d'apprentissage ?
dans l'immédit seulement celui-ci apres je verrais, pourquoi pas utiliser un rdn type "cartes de kohonen", ca pourrait avoir des utilisations interessantes mais la j'anticipe bcp.

>tu veux un apprentissage continu, ou une premiere phase d'apprentissage et ensuite une phase d'utilisation ?
les 2: une premiere phase d'apprentissage prealable et ensuite un apprentissage continu.


>tu sais quel taille ton réseau va faire ?
dependra du nb de capteurs et d'actionneurs possibles, donc au début ce sera un petit reseau, juste pour experimenter, genre une dizaine d'entrées et autant de sorties

>ton palm, quelle puissance de calcul ?
c'est un palm T, proc ARM 450Mhz je crois donc c'est pas une bête de course mais ca devrait suffire (pour peu que je programme pas en 16 bits..)

>tu veux combien de latence entre les entrées et les sorties ?
pardon je ne comprends pas le sens de la question, enfin je suis pas sur. les sorties doivent etre deduites immediatement des entrees sans délai.

Dans l'immediat il faut que j'étudie la maniere de cmmuniquer via bluetooth, vers un moteur ou autre.
auriez vous un exemple simple d'un montage où on lit par exemple une info d'un capteur de contact et où on allume une led, via le BTToSerial ?

merci par avance pour vos reponses

Salut,

sans vouloir te vexer, je pense que tu as encore pas mal de biblio à faire avant de te jeter à corps perdu dans ton projet ...

sinon je pense que de toute facon tu sera obligé d'utiliser un µcontroleur pour dialoguer avec tes capteurs/effecteurs et convertir toutes ces informations en RS232 pour les passer dans le canal BT.

Pour ta biblio, tu peux aller faire un tour sur le site de l'ERSIDP (google -> ERSIDP supelec) tu verras que c'est loin d'être aussi simple que tu sembles le penser (j'ai fais parti de cette équipe ...).

++

Merci Otatiaro, c'est vrai qu'il y a du boulot, je n'ai pas encore vraiment cherché à dégrossir l'aspect RdN en plus il faut que je révise ca je vais faire un tour sur tes liens merci beaucoup.
Concernant ce que tu m'as dit pour la transmission e l'interface oki pour passer par le microcontrolleur, par contre je ne comprends pas pourquoi convertir en RS232 les infos pour passer dans le canal bluetooth ? pour la lecture des capteurs ?
merci beaucoup pour vos réponses en tout cas !

Salut,

les puces BT que tu vas trouver supportent le mode SPP (Serial Port Profile), c'est à dire que ton PDA voit la puce BT comme un port série virtuel (qui passe par le canal BT hertzien).

Seulement tes capteurs, sauf exceptions, vont te sortir des signaux continus (boutons, interrupteurs, etc ...) ou analogiques (télémetre IR, température, etc ...). Il faut donc un µcontroleur pour récupérer ces signaux continus et analogiques, les convertir dans un format série (que tu devras définir, c'est très facile à faire) et les envoyer à la puce BT qui se charge de les envoyer au PDA.

Dans l'autre sens idem, on ne peut pas piloter un moteur avec un format série, c'est le µcontroleur qui se chargera de faire l'interface entre le port série, et la partie puissance qui alimente le moteur.

Voilà le pk du comment du µcontroleur

++

Merci Otatiaro pour ton explication c'est bcp plus clair ainsi

Alors puisqu'il me faut un microcontrolleur, peux tu m'en conseiller un ? Je n'arrive pas encore trop a apprehender la conversion "continus-analogiques vers série" probablement a cause de mes grosses lacunes en électronique (mais je ne demande qu'à apprendre)=> faudra t'il que je programme le microcontrolleur également ? je sais que j'en demande beaucoup et je m'en excuse, mais pour mieux cerner le tout, aurais tu schéma de principe ?
En fait ce qui me surprend c'est que Crossign (cf mon post PC-bot like) semble parvenir à piloter capteurs et moteurs via un port parallèle de pc (via bus I²C) sans passer par un microcontrolleur. est ce tres différent avec un pda ?

je te remercie pour tes réponses et ta disponibilité,

christophe

Bonsoir,

merci à tous les deux pour vos réponses, je ne veux pas créer de débats
néanmoins je vais peut etre pencher pour le microcontrolleur, non pas que le bus I²C ne m'interesse pas, mais pour me former en même temps aux microcontrolleurs que je n'ai jamais utilisés.
Otatiaro je ne suis pas pressé, d'autant plus que j'aurais un peu plus les moyen de commander une fois la paye tombée je veux bien que tu fasses le programme mais je ne veux pas t'ennuyer non plus, et surtout, je veux comprendre ce que fait ce programme et pas juste me contenter du port série.
j'ai plusieurs questions encore :
-avec quoi alimente t'on le microcontrolleur ?
-as tu un schéma rapide de montage électronique de ce que tu me proposes (pic18 avec par exemple un moteur et un capteur standard le + simple possible , pour l'exemple) ? histoire que je comprenne en meme temps
- "entrées/sorties/CAN/PWM" jusqu'a CAN je suis, mais PWM qu'est ce que c'est ?

pour ta proposition de commande, "module à montage de surface" ca implique qu'il ne faut pas se louper au montage ? aurais tu la reférence de cette pièce et es tu sur que c'est le même module BT qui m'interesse ?
parce que si c'est le cas ca peut m'interesser !

voila je pose encore beaucoup de questions, noob que je suis en élec

un grand merci pour vos idées et conseils en tout cas !

bonjour,

j'ai été sur le site de sparkfun pour y chercher un module bluetooth mais je trouve plusieurs modèles, aux prix proches : modules bluetooth sparfun laquelle vous me conseilleriez ?
merci par avance

christophe

Salut Otatiaro,

euh pour me coucher moins idiot, peux tu me dire quelles sont les différences entre les modules que je t'ai indiqué ?
sinon j'ai regardé vite fait sur le site que tu as mentionné, c'est quel module qui t'interesse ? (KC11 KC21 KC22 ?)
Si tu es toujours partant pour quje je commande en emem temps que toi dis moi !
je suis toujours ok; faudra juste me dire comment on s'arrange

@+
bonne soirée

Salut Crossign,

merci pour ton lien, il est tres interessant ce robot !
meme si c'est un peu different. si je comprend bien ce robot necessite tout de meme un pc a coté ?
pour moi l'idée serait plutot d'avoir un robot "autonome" bien que au final il ne risque pas d'aller trs loin de mon pc
en tout cas c'est sympathique comme projet !

@+ !

christophe

Salut Otatiaro,

oki ca marche, en plus si ca te derange pas de faire le support DIP ca m'arrange
merci pour tes informations je saisis mieux les nuances je pense. Je prendrai le meme modèle que toi.
j'ai vraiment besoin que d'une portée minime puisque le pda sera embarqué sur le robot. donc classe 2 avec antenne intégrée c'est parfait. en meme temps, as tu un PIC a me conseiller ?

bonne journée !

christophe

PS: effectivement je suis pas pressé !

Salut Otatiaro,

je t'ai rajouté en contact sur MSN. Faudra que je m'inscrive sur ta liste de diffusion.
Pour les PIC faudra bien que je m'y mette pour mon robot si j'ai bien compris.
Comme je viens deja de faire un investissement j'ai peu de moyens en ce moment donc je vais surement opter pour la solution "peu d'experience peu d'argent" histoire de prendre un peu de galon.
faut que je me motive surtout.
bon a part ca, xbox360 => sympa et surtout pour le hack de ce que j'ai vu ! en plus c'est un monstre ! moi je reste avec ma bonne vieille DC et ma DS des bijoux de bidouille aussi.

bonne soirée

christophe

tres bien Ota, comme tu sais je ne suis pas pressé.
merci pour les PICS
et profite bien de ta xbox360 (ne gere pas le HD encore?) enfin c'est pas le lieu on en reparlera sur msn au pire.
pour le moment je regarde quelques tutos sur le site de fribotte pour les pics et j'essaie de commencer un chassis pour le robot. j'ai récupéré un gros moteur de ventilateur mais il ya aecrit 220V dessus donc ca etre dur a exploiter en l'etat j'imagine. j'ai récupéré d'autres composants, je vais les prendre en photo et les afficher dans un prochain post pour que quelqu'un puisse m'éclairer.
Quel materiel contients des servomoteurs typiquement (assez puissant pour permettre de faire bouger un engin de la taille d'une grosse voiture radiocommandée) ? il y a bien une boutique de modélisme pas loin de chez moi mais c'est affreusement onéreux).

merci pour vos réponses :=)

Bonjour à tous et bravo pour ce forum splendide deja !
étant informaticien de profession j'hésite entre faire un robot simple et comprendre l'électronique dessus facilement ou acheter des pieces toutes faites comme celles que l'on retrouve sur le site de phidgets, où l'api de programmation est fournie.
j'avoue que j'aimerais quand meme bien comprendre l'elec mais je vais avoir besoin d'aide

question posée mille fois mais bon : j'ai une voiture rc (nikko) assez lente mais suffisante pour porter ce que je veux. j'ai aussi un eepc pour faire le coeur du robot, c'est tres leger et assez puissant comme un ordi portable standard. j'aimerais deja commencer par mettre ce petit pc sur roues et le commander via le port parallele.
mon idée serait en fait de commander la telecommande via le port parallele. pensez vous que cela soit possible ? j'imagine que les manches d'accélération et direction sont des potentiomètres, ma question serait donc comment passer d'un potentio à un signal logique en fait, analysable par le port parallele ?

merci par avance pour votre aide précieuse

Si j'ai bien compris tu veux faire une commande filaire ?
J'ai pas bien compris ca. C'est quel type de voiture RC, un genre jouet ou automodélisme ?

Tu compte programmer avec quoi ?

merci Bernard pour ta réponse rapide.
oui il s'agit d'une commande filaire vers la radiocommande, et là je me demande comment faire pour commander les deux manettes direction et accélération. ça me permettrait de ne pas trop attaquer le chassis de la voiture en fait.mais si le seul moyen est de relier directement le port parallele a la voiture je finirais par faire cela .
le véhicule est bien un jouet, une petite voiture radiocommandée nikko, suffisante pour porter les 1.2kg du portable meme si elle peine un peu:)

merci Bernard pour ta réponse rapide.
oui il s'agit d'une commande filaire vers la radiocommande, et là je me demande comment faire pour commander les deux manettes direction et accélération. ça me permettrait de ne pas trop attaquer le chassis de la voiture en fait.mais si le seul moyen est de relier directement le port parallele a la voiture je finirais par faire cela .
le véhicule est bien un jouet, une petite voiture radiocommandée nikko, suffisante pour porter les 1.2kg du portable meme si elle peine un peu:)

au final j'ai réussi à démonter une voiture radiocommandée et isoler les fils nécessaires :
2 pour alimenter le moteur,
2 pour actionner les servos,

avec a chaque fois un sens different en fonction du sens de la tension appliquée.

il s'agit d'un vehicule nikko genre 4x4 allant a 15km/h alimenté par du 4.8V

je ne sais pas si je vais piloter le tout via port serie ou port parallele, si quelqu'un a un schema de principe pour relier tout cela je suis preneur.

est ce qu'en adaptant celui-ci cela pourrait fonctionner ? (car ici il s'agit d'un moteur pas a pas) ?



surtout je ne sais pas du tout comment faire pour qu'n signal (du port série ou parallele) me permette d'inverser ma tension, pourriez vous me dire ?

merci par avance pour vos reponses

J'ai pas tout bien compris et lu mais tu peux résoudre un labyrinthe par exemple avec ce programme ?

Je vais regarder ca de plus près...

Merci en tous cas !

c'est marrant j'en avais aussi fait un solveur de contraintes (numériques), pour palm a la base mais j'ai aussi une version pc relativement optimisée; je pourrais aussi poster le code si le coeur vous en dit (en c++)

au final j'ai réussi à démonter une voiture radiocommandée et isoler les fils nécessaires :
2 pour alimenter le moteur,
2 pour actionner les servos,

avec a chaque fois un sens different en fonction du sens de la tension appliquée.

il s'agit d'un vehicule nikko genre 4x4 allant a 15km/h alimenté par du 4.8V

je ne sais pas si je vais piloter le tout via port serie ou port parallele, si quelqu'un a un schema de principe pour relier tout cela je suis preneur.

est ce qu'en adaptant celui-ci cela pourrait fonctionner ? (car ici il s'agit d'un moteur pas a pas) ?



surtout je ne sais pas du tout comment faire pour qu'n signal (du port série ou parallele) me permette d'inverser ma tension, pourriez vous me dire ?

merci par avance pour vos reponses

une fois de plus je vais me repondre tout seul, au cas où des personnes dans le futur seraient interessées.

pour l'inversion de tension aparemment avec un dispositif de pont en H ça peut le faire.
par contre j'ai l'impression que ça va m'obliger a doubler mes entrées vers le moteur, en gros une qui dit "marche avant" l'autre "marche arriere" ou quelque chose dans le genre.

page wiki pour les ponts en H

merci Bernard pour ta réponse

les modifs sont si importantes ?
en fait je ne sais pas vraiment pour la direction, comme il n'y a que deux fils je ne pense pas forcément que ce soit un servo. ce serait vraiment super si tu avais un schéma, merci !