Bonjour ,

alors voila je me présente :

Yougo je suis étudiant en terminale S passionné du DIY et de la robotique depuis plutôt longtemps.

je suis un bidouilleur qui touche a tout (de la création de pulsoréacteur à un robot aspirateur)

j'ai déjà réalisé de nombreux projets de robots en tout genres (avec plus ou moins de sucées ) la plupart a l'aide d'Arduino (je dispose d'une nano une mega et une ribembelle de shields et extentions de Hong Kong en tout genre )

je programme donc en Arduino , code que je commence à relativement bien maîtriser.  

je m'étrise toutes sortes d'outil manuels mais ne dispose pas de moyens financiers suffisants pour m'offrir des outils de précision tel que des imprimantes 3d 

je suis donc un simple amateur en robotique pour l'instant mais aimerai en faire mon métier un jour.

voila voila  il me semble qu'il y a déjà beaucoup trop de "je" dans cette description, 

merci de m'avoir lu.

Salut a tous  

voila je suis sur la conception d'une plateforme robotique possédant un bras articulé , mon problème c'est que je ne sais vraiment pas quels servos choisir.

dans mon cas je souhaite avoir une certaine force dans le bras pour soulever quelques objets simples de tout les jours.

Je pense m’orienter sur du + ou - 10kg/cm mais c'est la que ça bloque: que choisir ? 

j'aimerais rester dans mon budget (qui n'est pas très grand) j'ai fait quelques recherches et suis tombé sur :

-le tower pro mg995 : 

les plus que j'ai retenu : +pas cher 

                                      +11kg/cm

                                      + double roulement a bille 

                                      +pignons métalliques 

les moins :                      - beaucoup de contrefaçons cheap  

                                       - une qualités aléatoire 

                                       - tremble beaucoup pour rester sur son angle 

les plus que j'ai retenu : +pas cher 

                                       +semble être adapté a la robotique 

                                       + double roulement 

                                       +15kg/cm

                                       +pignons métalliques

les moins :                    -aucune infos, tests, ou reviews dessus ...

donc voila si vous avez tester d'autres servo vos conseils sont les bienvenue ! 

d'accord est ils sont stables (ils trembles pas en zone morte ) ?

Dacc merci 

Bonjours a tous,

Il y a bien longtemps que je me suis mis en tète de faire un bras robotique... le problème c'est que je n'avait pas les servos nécessaire à la réalisation de celui-ci.

(enfin j'ai bien essayer avec les micro tower pro sg90 [plutôt leur réplique achetée par pack de 8 sur un site douteux Chinois  ] mais le résultat fut que le bras avait du mal a soulever un pauvre stylo et tremblait sans arrêt avec un bruit horrible )

J'ai donc acheter pour pas trop cher 4 servos k-power M-1500 supposés soulever 16kg/cm (ce qui est raisonnable je trouve ) 

que j'ai reçu et tester et qui semblent tenir leur promesses. 

Avec Sketchup j'ai donc créer un modèle 3d pour faire une "coque articulée" à mes nouveaux jouets et pouvoir les utiliser dans mon bras :

(plutôt pas mal pour une première dans la 3d non ?) 

(oui c'est en M je vais changer les cotes pour l'impression en cm )

Je vais aller embêter mon voisin qui dispose d'une imprimante 3d collaborative. 

Voila je vous tien au courant de l'avancement des que possible (la c'est que le début du début). 

si vous avez déjà réalisé des projets comme ça je prends touuuuuuuuuuut les conseils merci

Bises.

Voila après quelques jours d'attentes les pièces sont imprimés;

c'est une première pour moi l’impression 3D mais je trouve le résultat plutôt satisfaisant  :

imprimé en 0,25mm en hauteur de couche par une Ultimaker 2+ 

 

(plutôt joli le bleu non ? )

je vous refait une MAJ dés que j'ai fini mon assemblage  

viendra par la suite les calculs que j'ai fait pour connaitre la position que les servos doivent adopter pour que le bout du bras se trouve dans une position p(X;Y) prédéfinie.

voici ce qu'il donne assemblé :

arduino méga plus alim 500 w pour être sur de pas griller la carte 

je ne sait pas a quoi il servira mais les test des bases on lieu demain ! 

suivra les maths ! youpi avec plein de trigo ! yes !

Merci ;p  

oui je conte lui rajouter quelque chose mais je ne sais pas quoi encore je vais surement en faire un robot farmer.

Encore une petite MAJ pour dire que j'ai monté le bras sur un socle rotatif avec 180° de liberté (vous l'aurez compris c'est donc un servo qui se trouve la dessous)

quelques photos (c'est assez basique mais ça marche ) :

Après de multiples tests les servosmoteurs du bras fonctionne correctement il n'y a plus qu'a programmer tout ça sur une carte arduino.

but de l'algo : 

-on entre une distance (trouvée par un capteur ultrason par exemple) qui correspond a la distance entre objet a attrapé et la base du bras 

-on calcule toutes les positions d'angles des 4 servo moteurs pour que le bout du bras se trouve a cette distance

-on les applique sur les servo  

-on croise les doigts pour que tout marche comme prévu par les calculs  

Je n'en ai pas mais ça aurait pu être stylé 

ps : pour la cinématique inverse quelqu’un a un lien bien expliqué car pour l'instant je fait avec des vecteurs et des produits scalaires pour retrouver l'angle ?

J'avoue que je galère pas mal avec la cinématique inverse la ...    

Si un des lecteurs de ce post s'y connait mieux que moi (pauvre étudiant qui va bientôt entré en terminale #youpi ) j'avoue que une petite aide serait fort appréciable

Merci d'avance ! 

Ahah oui merci beaucoup  je suis content que vous trouviez ça joli ça fait plaisir 

Si j'avais pu j'aurais tout imprimé en 3D mais bon le prix de l'impression des pièces que vous voyez la mon coûté 15E (car je n'ai pas [encore ?!] d'imprimante, je dois passé par des particuliers qui les mettent à disposition pou un certain prix et je n'ai pas les moyens de rajouter plus a ce prix malheureusement) 

Les tarifs dépendent en général  du temps d'impression (donc de la précision que la machine va mettre en oeuvre) et du particulier aussi mais je suis content et puis pour une pièce imprimée par une ultimaker 2 (franchement faut voir la bête ! et puis le prix ...) c'est vrai que c'est honorable comme prix.

Je conte aussi m’offrir une imprimante 3d, un jour, mais j’hésite encore beaucoup, il existe tellement de modèles (et puis je suis restreins par le prix!)

la je suis en train de départager la dagoma et la prusa i3 qui sont dans mon budget mais bon je ne suis pas un expert donc c'est dur pour moi  :kez_11:

Merci a vous aussi 

bonjour j'arrive un peu tard mais personnellement j'utilise le mélange kno3 + sucre dans leurs proportions sociométriques je fait cuire le mélange et ça marche très bien   

Personnellement je préfère tout faire moi même (sauf les cartes même il y a des tutos qui expliquent comment on fait et que ça a pas l'air si complexe pour les arduino [U=RI] )

 le problème c'est que comme tu dis ça prends beaucoup de temps et je ne suis pas du tout un professionnel donc il n'est pas rare que je fasse des erreurs de conception.

Après pour l’apprentissage j'adore ça donc  pas de problèmes.

Les vrais soucis sont le temps et l'argent.

merci pour ton lien il est très intéressant !  

Je n'ai pas trop compris le principe de la double scie pourrait tu ajouté un photo ou un lien 

(

c'est ça ?

Après la partie programmation ne me semble pas vraiment complexe, avec n'importe quelle carte programmable comme arduino ou raspberry un moteur pas à pas est facilement contrôlable ainsi qu'un écran lcd pour l’affichage de t'es données et même petit clavier (ou deux trois boutons et un potar)  pour entré t'es mesures directement dans la machine sans passé par un ordinateur.

Très bien, du coup je maintien ce que j'ai dit précédemment

juste deux questions :

Ou as tu trouver un moteur pas à pas capable de bouger une scie comme ça ? (ça semble quand même lourd )  

Les vérins pneumatiques doivent aussi être contrôlés par le système ? 

Du coup il y a t'il des personnes pour m'expliquer la cinématique inverse je n’arrive toujours pas a l’appliquer a mon bras ? :kez_13:

en sachant que j'ai : 

segment 0 : 4,1 cm

------- 1 articulation

segment 1 : 7,5 cm

------- 1 articulation

segment 2 : 9 cm

------- 1 articulation

segment 3 : 4,1 cm 

donc 3 articulations

absolument; le fait que ce soit en cycles n'est pas du tout un problème au niveau de la programmation il faut juste que tu calcule le temps que tu veux entre chaque cycles 

La par contre je suis désolé mais je n'ai jamais eu a utiliser de vérins donc je ne sait pas du tout comment les utiliser, mais il existe nombres du tutos sur le sujet que je t'invite a voir.

Pour le matériel tu peux utiliser ce que tu veux, moi je suis adepte des cartes type arduino ( https://www.arduino....ArduinoBoardUno) qui coûtent peu cher et se trouvent partout et me semblent suffisante pour ton projet

pour entrer les données que tu veux ex: la distance il existe des petits claviers 16 touches 

pour voir ce que tu entre pareil il existe de petits écrans LCD peu chers 

C'est intéressant bonne chance avec ta M-E  

C'est vrai qu'actuellement 1200 e pour un pauvre robot a chenilles c'est cher payer... surtout que l'on peu déplacer une caravane a la main avec un peu d'aide,

J'ai déjà vu la même chose sur une remorque pour bateau c'est pas mal aussi !

Donc bientôt je vais faire une petite MAJ pour faire du robot un robot capable de cultiver des plantes.

je pense commencer par des lentilles ce qui est certes une plante très résistante et qui demande peu de rescousses et d'entretien par rapport à d'autres mais qui pousse vite et dont on peut observer les résultats de pousse assez rapidement

(de plus il y en qui attendent dans mon placard )

l’expérience va être simple:

on dispose de

1 robot

2 pots distincts 

deux pots,

Le premier dans lequel je vais planter des lentilles de façons totalement random sans aucune technique de jardinage, bref en novice et sans me renseigner dans la plantation de ces plantes,

puis les arrosés a l’œil en fonction de ce que je peut voir sur internet.  

Le deuxième sera géré par le robot qui vas planté les graines en fonction de paramètres optimaux trouvé sur internet après la plantation du premier pot (pour que je ne sois pas influencer lors de la plante dans le premier pot ) puis arrosés et exposés en lumière de façon optimale (toujours géré par le robot qui se contente d’appliquer une série de conseils données par nos amis botanistes  exemple : il faut 14h de soleil par jour a une lentille et en moyenne une humidité de 35%  pour bien poussé [ceci est totalement faux je et vien d'inventé ce rapport mais bon dans le principe c'est ça.].).

résultat attendu:

Le robot devrait mieux entretenir son pot que moi et donc avoir une pousse de lentilles plus optimales 

PS : Après quelques utilisations je remarque que les servos (en réalité surtout 1) change de position tout seul de temps en temps vous n'auriez pas une idée d'ou cella peu venir ? (j'utilise un code ultra simple qui commende tout les servos avec un potar dédié et même la ça me le fait )

en sachant qu'il est alimenté par une alim pc donc impossible qu'il n'ai pas assez de jus 

Merci beaucoup ^^ 

Alors c'est très relatif a chaque fois ça va du tout petit tremblement donc pas plus de 3° je pense; a le bras qui se retourne de presque 50°

mais ce que sur 1 servomoteur le reste marche très bien le plus étrange c'est que le code qui le contrôle st le même que les 6 autres (oui j'ai 2 servo mais j'en dit pas plus c'est la maj ) et le branchement est le même... étrange étrange