Je n'utilises pas beaucoup python non plus, mais voici quelques questions qui aideront peut-être a avancer dans tes recherches :
- est-ce que tu as forcément besoin d'avoir un exécutable comme programme principal, ou est-ce qu'un script python comme exécutable principal est acceptable? Si oui, je penses comme Mike qu'il sera plus facile de créer une classe programmée en C++ mais utilisable en python, et de faire le programme principal en python
- si tu as besoin que le programme lancé soit en C++,alors il me semble que depuis le C on peut exécuter une commande bash, qui peut être "python mon_script_python.py" afin de lancer le programme python
- il me semble qu'il y a des compilateurs du python vers du C ou vers un exécutable
- si vraiment tu veux apeller ton loop en python depuis le programme en C++ (je ne sais pas comment), alors je penses qu'il vaut mieux appeler une fonction exécutée une seule fois (qui contiendra une boucle infinie) plutôt que d'appeler une fonction en boucle : ça permet d'initialiser des variables python avant, et évite de "perdre" les variables python entre chaque tour de boucle.
- si tes besoins en termes de performances sont réduites, alors tu peux te contenter d'exécuter le programme C++ et un script python en même temps, et de mettre en place un système de passage de messages (via ROS par exemple, par des requêtes réseaux en local, par l'écriture dans des fichiers, ...) : l’inconvénient est que la communication est très peu efficace par rapport à une communication directe, et que des latences importantes peuvent apparaître.
Donc en conclusion, si tu peux ajouter une interface python à ton objet Robot (avec toutes les initialisations dans le constructeur ou dans une fonction init), et utiliser celui-ci en python, alors ce sera probablement le plus simple
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