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BioGrip 3.1 - Main robotique

main servocity actobotics actionneur linéaire laser doigt bras

21 réponses à ce sujet

#1 Protogene Factory

Protogene Factory

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Posté 03 novembre 2015 - 08:06

 

J´ai construit cette main car je voulais faire mieux que les prothèses imprimées 3D qui fonctionnent avec des files de pêche.

Elles sont esthétiquement parfaites mais elles n´ont pas la force nécessaire pour saisir des objets ou pas une durée de vie suffisante pour être utilisées au quotidien.

L´objectif était de concevoir une main avec un mouvement humain, pouvant manipuler 1kg mais aussi pouvant facilement être produite en masse. Le coût a été une préoccupation permanente lors de la conception.

 

Mécanique :

 

Le système mécanique permettant d´imiter le mouvement humain tout en n´ayant recours qu´à un seul moteur par doigt est breveté. Chaque doigt peut se mouvoir indépendamment des autres.

De plus, le pouce est mobile pour s´adapter à différentes méthodes de préhensions (y compris avec pouce opposable).

Travaillant comme ingénieur dans l´industrie pharmaceutique j´ai pu utiliser le meilleur du monde des FabLabs et de celui de l´industrie.

J´ai dès le départ raisonné en termes de production de masse et de réduction de coût pour rendre ma main accessible à ceux qui en ont besoin. Par exemple, les pièces sont les mêmes pour une main droite ou gauche, seul le montage diffère. Je limite ainsi le nombre de pièces différentes et j´obtiens des rabais dû au volume des commandes.

 

Production :

 

Concernant les moyens de production, je me suis limité à de la découpe laser. Le reste des pièces peut être commandé sur internet.

La découpe laser m´a permis de réaliser mes prototypes en plastique et de passer ensuite (sans modifier la conception) à une version finale en aluminium.

J´ai dû limiter mon utilisation de l´impression 3D car belle que cette technique soit parfaite pour du prototypage, il est après très difficile de passer à une production en série : 

En 2 ans de développement, j´ai réalisé plus de 20 prototypes complets et grâce à la découpeuse laser du FabLab Berlin j´ai pu le faire pour quelques dizaines d´euros.

Une vraie prothèse coûte entre 10 et 40 000€, j´ai réalisé la mienne pour moins de 1000€.

 

Outil de R&D :

 

La main peut être utilisée pour faire de la recherche en informatique ou en mécatronique par exemple.

Il n´a pas d´autres capteurs préinstallés à part les potentiomètres des moteurs mais tout est prévu pour que vous puissiez ajouter les vôtres. La main est conçue pour être modifiée et améliorée.

Les seules parties qui sont imprimées 3D sont les les bouts des doigts. Vous pouvez créer votre propre design correspondant à vos besoins et les réimprimer chez vous, dans un FabFab ou par les commander sur internet (Shapeways par ex.).

La main est compatible pour l´instant avec les pièces Servocity qui offrent d´ores et déjà de très nombreuses possibilités d´assemblage.

 

Contrôle :

 

Le système de contrôle est basé sur un Arduino nano. J´ai développé plusieurs platines pour répondre à différents besoins:

  • Une carte de prototypage permettant de construire son propre circuit de contrôle
  • Une carte pour Arduino nano contenant les éléments de puissance (pont H) ainsi que la lecture des potentiomètres intégrés à chaque moteur.

Le contrôle avec feedback des moteurs demande 25 pins mais la main contient d’ores et déjà 15 pins supplémentaires pour faciliter l´installation de capteurs complémentaires.

Les différentes platines sont open source mais sont disponibles chez Fritzing en qualité professionnelles. Le code pour l´Arduino est également Open Source.

 

Prochaine étape :

 

Prothèse :

Le FabLab Berlin est en partenariat avec Otto Bock (le plus grand producteur de prothèses au monde) et je vais leur présenter mon travail pour voir si cette main peut effectivement inspirer un nouveau modèle de prothèse.

 

Outil de recherche :

Je vais prendre contact avec Robotshop qui pourrait se charger de la production de masse ainsi que de la distribution de ma main.

Cela permettrait aux universités et aux makers d´acquérir un hardware efficace, peu cher et facilement modifiable.

Image(s) jointe(s)

  • Protogene Factory 1.JPG
  • DSC01439.JPG
  • BioGrip 3.1 - Protogene Factory.png
  • BioGrip 3.1 - Maker Faire New York - Enable - 2.JPG
  • BioGrip 3.1 - Maker Faire New York - Enable - 1.JPG
  • BioGrip 3.1 - Maker Faire New York - 3.JPG
  • BioGrip 3.1 - Fablab Berlin - 1.JPG
  • BioGrip 3.1 - Fablab Berlin - 2.JPG
  • BioGrip 3.1 - Maker Faire Berlin - 1.jpg
  • BioGrip 3.1 - Maker Faire Berlin - 2.jpg
  • BioGrip 3.1 - Maker Faire Berlin - 3.jpg
  • BioGrip 3.1 - Maker Faire Berlin - Kick-off.JPG
  • BioGrip 3.1 - Maker Faire New York - 1.JPG
  • BioGrip 3.1 - Maker Faire New York - 2.JPG


#2 Taupiot_Jr

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Posté 03 novembre 2015 - 11:33

Hello,

 

Magnifique travail réalisé là! Félicitations!

Dans quel cadre as-tu mené ce projet?

 

~Taupiot_Jr



#3 Mike118

Mike118

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Posté 04 novembre 2015 - 01:44

Une référence pour les vérins cc ? ils ont l'air sympas ! Surtout si ils sont pas trop cher ... Si le proto coûte moins de 1000 euros en intégrant les 4 moteurs ça m'étonnerais que les vérins coûtent plus de 100 euros pièce ! ;)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#4 Protogene Factory

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Posté 04 novembre 2015 - 08:02

Dans quel cadre as-tu mené ce projet?

 

Bonjour Taupiot,

 

en fait j'ai fait ça dans mon temps libre.

Je n'etais pas convaincu par les prothèses imprimées 3D alors j'ai essayé de faire un truc différent ^^



#5 Protogene Factory

Protogene Factory

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Posté 04 novembre 2015 - 08:06

Une référence pour les vérins cc ?

 

Bonjour Mike,

 

Les moteurs sont des actioneurs linéaires Firgelli.

On les trouve chez Eoboshop ou directement sur leur site.

http://www.robotshop.com/en/firgelli-actuators.html

 

Ils sont configurables en terme de Vdc, de vitesse et de force.

J'ai pris les plus forts (90N) mais donc aussi les plus lents (4mm/s)

Ils ont une course fixe de 20mm

 

Pour le controle tu peux acheter une carte de controle qui te permet de controler un moteur comme un servomoteur.

Vu le prix de la carte, j'ai préféré faire la mienne avec un arduino.

 

Ils valent 60€ pièces plus eventuellement la carte de controle à 20€.

 

J'espère avoir pû t 'aider ^^



#6 Melmet

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Posté 04 novembre 2015 - 03:08

Woooowww, respect la :)
Bravo pour le travail.
Gaffe de pas te faire piquer l'idée par les industriels!! :) 

Merci pour ton partage de tes idées et de ton travail :)


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#7 Protogene Factory

Protogene Factory

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Posté 04 novembre 2015 - 05:51

Gaffe de pas te faire piquer l'idée par les industriels!! :)

 

En fait, j´aimerai bien qu´un industriel s´interesse à mon projet ^^´

Ce serai un bon moyen pour le diffuser et pour que les etudiants puissent "jouer" avec ^^



#8 Melmet

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Posté 05 novembre 2015 - 05:56

Oui, mais le vol d'idées est aussi une spé des entreprises.
Ne lache pas trop d'infos et MEFIE toi! (je suppose que tu as pas de sous pour un brevet? (si c'est faisable))
Le monde des entreprise est un monde de requins (les dents de mon arrière grand mère c'est rien a coter lol )   :laugh1:

La ton projet peut générer pas mal de bénéfices et c'est ca qui va faire évoluer ton idée et aussi attirer les requins. 


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#9 Melmet

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Posté 05 novembre 2015 - 05:58

Y a des sites pour faire découvrir les projets et chercher des financiers. cherche un peut la :) (j'ai plus de noms désoler) 


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#10 Protogene Factory

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Posté 05 novembre 2015 - 06:41

Ne lache pas trop d'infos et MEFIE toi! (je suppose que tu as pas de sous pour un brevet? (si c'est faisable))

 

Plein de choses à dire ^_^

 

Concernant les brevets il y a plusieurs règles bien vicieuses.

Par exemple quand tu devoile ton idée (sur un Forum par exemple) et bien c´est déjà trop tard. Tu ne peux plus déposer car ton idée est devenue publique :dash2:

 

Pour protéger son invention on a le choix entre plusieurs solutions comme par exemple :

 

  • le secret

Comme tu l´as dit, on est pas à l´abris de personnes mal intensionnées :drag_06: et pour vivre heureux nous pouvons vivre caché :ph34r:

Toutefois, beaucoup de chance que l´on veuille faire quelque chose de sa trouvaille. (que le mec qui a solutionné la téléportation me contacte par MP :angel: )

  • l´enveloppe Soleau

qui coute 25€ (ou 15 je ne sais plus ^^´) mais qui n´est pas un brevet. Il s´agit d´une double enveloppe qui te permet de prouver que tu étais le premier sur le coup. C´est tout un système, envelope taillée au laser, l´INPI en garde une copie etc mais cela te sert si tu vas au tribunal, cela a une valeur légale. :Gigakach_01:

  • le Brevet

Déposer un brevet n´est pas ce qui est cher. Le dépot en lui même coûte en gros 250€

Ce qui est cher c´est rédiger le brevet.

Alors là mes amis c´est du travail. C´est pratiquement une langue étrangère et en plus, de la qualité de ton écrit, dépendera ton niveau de protection.

Ce qui est cher c´est de s´offrir les services d´un professionnel :mr47_05:

Il faut compter en gros 5 000€ :black_eye:  et la protection ne sera jamais parfaite.

À vous de gérer l´investissement en fontion

 

 

 

Pour en revenir à mon cas, la main est brevetée :drinks: (brevet en attende de validation et ca va prendre au moins 2 ans).



#11 Protogene Factory

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Posté 05 novembre 2015 - 06:43

Y a des sites pour faire découvrir les projets et chercher des financiers. cherche un peut la :) (j'ai plus de noms désoler) 

 

Alors là, si tu retrouve, je suis super preneur :)



#12 Melmet

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Posté 05 novembre 2015 - 06:52

 

Plein de choses à dire ^_^

 

Concernant les brevets il y a plusieurs règles bien vicieuses.

Par exemple quand tu devoile ton idée (sur un Forum par exemple) et bien c´est déjà trop tard. Tu ne peux plus déposer car ton idée est devenue publique :dash2:

 

Pour protéger son invention on a le choix entre plusieurs solutions comme par exemple :

 

  • le secret

Comme tu l´as dit, on est pas à l´abris de personnes mal intensionnées :drag_06: et pour vivre heureux nous pouvons vivre caché :ph34r:

Toutefois, beaucoup de chance que l´on veuille faire quelque chose de sa trouvaille. (que le mec qui a solutionné la téléportation me contacte par MP :angel: )

  • l´enveloppe Soleau

qui coute 25€ (ou 15 je ne sais plus ^^´) mais qui n´est pas un brevet. Il s´agit d´une double enveloppe qui te permet de prouver que tu étais le premier sur le coup. C´est tout un système, envelope taillée au laser, l´INPI en garde une copie etc mais cela te sert si tu vas au tribunal, cela a une valeur légale. :Gigakach_01:

  • le Brevet

Déposer un brevet n´est pas ce qui est cher. Le dépot en lui même coûte en gros 250€

Ce qui est cher c´est rédiger le brevet.

Alors là mes amis c´est du travail. C´est pratiquement une langue étrangère et en plus, de la qualité de ton écrit, dépendera ton niveau de protection.

Ce qui est cher c´est de s´offrir les services d´un professionnel :mr47_05:

Il faut compter en gros 5 000€ :black_eye:  et la protection ne sera jamais parfaite.

À vous de gérer l´investissement en fontion

 

 

 

Pour en revenir à mon cas, la main est brevetée :drinks: (brevet en attende de validation et ca va prendre au moins 2 ans).

Bien la réponse:) Je dit merci pour ses infos :)


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#13 ashira

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Posté 05 novembre 2015 - 08:19

Kickstarter? En tout cas sympa ta main ;)

#14 Protogene Factory

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Posté 05 novembre 2015 - 09:15

Kickstarter?

 

Ah le mot magique ^^

 

Ben oui c'est une idée mais ma main n'est pas un gadget iphone donc cela ne s'adresse pas au plus grand nombre et elle est cool quand elle est complète ^^' donc après 1000€.

Cela reste une somme :big_boss:

Mais vous pouvez m'aider. Si vous parlez autour de vous de mon projet  :telephone:  :fans:

Si beaucoup de gents connaissent mon projet cela pourrait le faire :drinks:

 

Et par exemple. pour Kickstarter il y a des récompenses pour 25; 50 ou 100€

Vous voudriez quoi comme récompenses ? :rolleyes:



#15 ashira

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Posté 06 novembre 2015 - 05:53

Souvent les prothèses imprimées "servent" a ceux qui ont un membre amputé etc pour pas cher. Ca ne fait pas partie de ton objectif? Les prothèses a élastiques c'est pas top pour une vraie utilisation, si la tienne tient la route 1000 c'est pas cher pour un membre retrouvé je pense. As tu essayé de contacter des écoles ou universités pour savoir si ca les intéresserait?

#16 Protogene Factory

Protogene Factory

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Posté 06 novembre 2015 - 07:11

Souvent les prothèses imprimées "servent" a ceux qui ont un membre amputé etc pour pas cher. Ca ne fait pas partie de ton objectif? Les prothèses a élastiques c'est pas top pour une vraie utilisation, si la tienne tient la route 1000 c'est pas cher pour un membre retrouvé je pense. As tu essayé de contacter des écoles ou universités pour savoir si ca les intéresserait?

 

Ah c´est sûr que la rendre disponible au plus grand nombre est l´objectif.

 

Ce que je voulais dire c´est que Kickstarter n´est peut être pas la meilleure plateforme pour cibler précisément ce public.

De plus j´ai peur que si je suis "inconnu" avant la campagne, je passe inapercu pendant.

Ils conseillent toujours d´avoir un public au départ.

 

Enfin, comme les campagnes font office d´étude de marché, si tu te plante ce sera dur après de te rabattre sur des industriels.

 

Kickstarter, tout un débat métaphysique ^^

 

Pour les universités j´ai commencé mais je n´ai du vrai matériel de communication que depuis peu.

Je crains aussi que cela soit un peu lent (expérience de quand on devait acheter quelque chose pendant mes etudes ^^´)

 

Je suis bien sûr preneur si vous avez des contacts ^^



#17 Jan

Jan

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Posté 18 mai 2016 - 05:09

Tiens, je viens de tomber par hasard ici et je dois dire que j'aimerai bien savoir où ça en est après quelques mois écoulés !! En effet que s'est il passé depuis un peu plus de 6 mois ? La campagne de financement a-t-elle été lancée ? As tu trouvé des partenaires ?



#18 Protogene Factory

Protogene Factory

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Posté 18 mai 2016 - 08:10

Bonjour tout le monde, alors voilà pour la mise à jour ^^

 

Je travaille maintenant depuis quelques semaines avec Nicolas Huchet (alias BioNico)

Il partage avec moi son expertise pour réaliser une version prothèse de ma main.

Je metterai les premières photos très bientôt.

La main sera controlée par un MyoArmband (https://www.thalmic.com/) à travers un arduino.

 

En parallele, j´ai eu un salon à munich en janvier et j´ai eu droit à un interview sur Arte.

La vidéo est disponible via ce lien

 

La campagne de financement participatif n´a pas encore été lancée pour 2 raisons:

 

1- Je voudrais que le travail réalisé avec Nicolas y soit intégré vu que l´èlectronique et les programmes seront vraissemblablement OpenSource et pourront être utilisés même sans ma main

 

2- J´ai trouvé une entreprise pour poursuivre le projet avec moi et s´occuper de la réalisation en série et de la distribution.

 

Mon nouveau partenaire est une entreprise allemande. Comme tout n´est pas encore officialisé, je resterai discret (juste pour le moment rassurez vous ^^)

Notre premier salon en commun sera la RobotCup à Leipzig le 30 juin.

Surtout n´hesitez pas à venir nombreux ;)

 

Voilà donc pour les nouvelles fraiches.

 

PS: Si quelqu´un veut/peut nous aider en raspberry je ne dirai pas non ^^



#19 Jan

Jan

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Posté 18 mai 2016 - 08:43

Je savais qu'il fallait que je déterre ce topic ;)
 
Avoir de si bonnes nouvelles de ton projet est super ! Je suis très content que tu viennes partager ça ici.
 
En lisant ton nouveau message ainsi que tout ton topic d'origine je ne pouvais m'empêcher de penser à l'expérience de Macerobotics avec son robot MRPi1
 
J'espère vraiment qu'il va venir se manifester ici pour 3 raisons :
 
- il a une expérience du financement participatif donc a bien creusé le sujet
- il maîtrise visiblement très bien raspberry pi
- vous pourrez également échanger grandement sur vos expériences communes de recherches de partenaires
 
Je ne suis pas du tout étonné que tu ai trouvé ton partenaire en Allemagne. Leur économie est en plein boom ils cherchent à investir et sont partout !  Tu avais finalement fait combien de salon à part celui de Munich ? Tu peux les lister ici ça peut être intéressant ! également savoir quels salons sont les plus concrets / efficaces quand on cherche des partenaires pour un projet...
 
J'ai hâte que tu mettes ici ton retour d'expérience avec cette société Allemande (d'ici quelques mois ou quelques années que tu ai du recul).
 
En Europe, les Allemands sont à mes yeux très très dynamiques c'est une belle opportunité que tu as là !
 
J'ai déterré ce topic parce que je sus passé par ta fiche Robotscope . Continues bien à alimenter l'avancement de tes travaux sur le forum ça a l'intérêt de donner toujours plus de visibilité à ton projet grandissant.
 
Je te remercie pour ces nouvelles et te félicite du parcours depuis ces 6-7 mois !!



#20 macerobotics

macerobotics

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Posté 19 mai 2016 - 09:32

Salut,

 

Super projet !

 

Je pense que tu as raison d'attendre pour ta campagne, de plus Kickstarter n'est peut être pas la meilleure plateforme pour ce type de projet.

 

Pour le robot MRPi1, j'ai lancé une campagne de type self-crowdfunding :

  1. pas de frais de plateforme (environ 10%)
  2. Total liberté

Infos sur le self-crowdfunding

 

Si tu souhaite de l'aides pour la Raspberry Pi, n’hésite pas à me contacté par mail.


Mace Robotics - mobile platform for education makers and research.

www.macerobotics.com




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