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[Projet Rover 2WD] Mon robot de surveillance mobile et télécommandé

Arduino Raspberry PI3 MIT Inventor 2 Rover UGV Robot mobile PID

282 réponses à ce sujet

#21 microrupteurman2

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Posté 12 mai 2016 - 08:09

Ce que je peut te dire, c'est que ton L293D va cramer avec ces specs. Surtout à cause des 2/3kgs en pente a 20%.

 

 

 

La tension d'utilisation des moteurs est de 12V

TU les as ? C'est quoi ?

 

 

 

imposant un diamètre de roue de 40cm

 Alors avec ça, il va falloir de sacré moteurs ! Et, à mon avis, avec 4 roue de cette taille, tu devrai plutôt être vers les 5kg en faisant du light ( ca fait un châssis de 81cm de long min....)   FAIL de ma part, j'avais compris 40cm de rayon....

 

Un drone à deux étage d’hélices serai peut être plus adapter !


 
 
 

#22 gerardosamara

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Posté 12 mai 2016 - 08:41

Une batterie 12V va alimenter le robot avec une carte électronique pour distribuer du 5V à l'Arduino et autres circuits électroniques et du 12 V pour l'alimentation des moteurs
C'est pour cela que les moteurs sont des 12V .
Le chassis sera de 60 cm de longueur ave 2 roues motrices et 1 roue folle.

En ce qui concerne le pont-H je voudrais utiliser le matériel dont je dispose mais je sais que je devrais sans doute migrer vers un shield moteur compatible avec les besoins moteurs .... en fonction d'un calcul de dimensionnement.

Pura vida

 

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#23 microrupteurman2

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Posté 12 mai 2016 - 08:48

 

 

un calcul de dimensionnement

Il existe des calculateur pour ça, il me semble même qu'il y en a un sur le forum


 
 
 

#24 gerardosamara

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Posté 13 mai 2016 - 08:17

En cherchant sur le forum avec "dimensionnement moteurs" un lien propose ce dimensioneur de moteur
http://www.technologuepro.com/outils/dimensionnement-moteur.html

avec le résultat simulé ci-dessous.

Dimensionnement moteur.jpg

Les paramètres d'entrée importants pour les caractéristiques du moteur sont le poids et la vitesse du robot ( à travailler pour utiliser un moteur le moins puissant possible )

Le moteur/réducteur dimensionné a les caractéristiques suivantes :

- vitesse de rotation : 24 rpm
- couple moteur : 2,7 Nm
- Puissance : 6.5 W
- Courant max : 0.55 A ( compatible avec le pont-H L293D )

Pura vida

 

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#25 microrupteurman2

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Posté 13 mai 2016 - 11:24

Crois moi, le L293D ne fera pas l'affaire.


 
 
 

#26 gerardosamara

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Posté 31 mai 2016 - 09:19

@microrupteurman2 ,

 

Je crois que je vais m'orienter vers une solution plus robuste de type driver moteurs ( shield Arduino Motor R3 basé sur L298P) , empilable sur la carte Arduino , meme si c'est un peu cher ( environ 25 Eur )


Pura vida

 

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#27 gerardosamara

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Posté 01 juin 2016 - 02:24

Pour un 1er robot je vais oublier la fonction "montée/descente d'escalier" et me contenter de roues plus petites ( 80 mm x10 mm) vce qui permettra quand meme de franchir de petits obstacles.

 

Le couple roue/motoréducteur choisi est un Polulu HP994 avec un couple de 5kg.cm et 100 Tr/mn  suffisant pour un poids de robot de 1kg/1.2 kg)

De plus il peut fonctionner en 5V ce qui simplifiera la partie alimentation.

La consommation moteur bloqué est de 1.6A

 

Le kit roue+moteur Polulu :

 

Moteur Polulu.png


Pura vida

 

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#28 Path

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Posté 01 juin 2016 - 06:34

Ce sont de bons petits moteurs. Je joue aussi avec ceux là.

 

Tu auras peut-être besoin de mesurer la distance parcourue par ton robot. Y compris pour mesurer qu'il n'avance pas. Pour ça, il te faut pendre ces Micro Metal Gearmotors avec l'option Dual-Shaft. Elle te permettra d'y placer les Magnetic Encoder. -> https://www.pololu.com/product/3081

 

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#29 gerardosamara

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Posté 01 juin 2016 - 08:53

Merci pour la proposition qui est certainement une bonne solution ...  que je garde à l'esprit ..

 

Je ne pensais pas utiliser des encodeurs pour ce 1er robot  mobile et utiliser seulement la fonction de mesure du courant consommé par les moteurs disponible au niveau du shield Motor Arduino .

 

Cela indiquera au moins que le robot a démarré ou est arreté , en complément du retour vidéo.


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#30 Oracid

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Posté 02 juin 2016 - 06:55

Pour un 1er robot je vais oublier la fonction "montée/descente d'escalier" ...

Dommage !
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#31 gerardosamara

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Posté 02 juin 2016 - 09:28

C'est vrai Oracid que ce n'est pas plus compliqué  au niveau de la création du robot , seul le chassis et le diamètre des roues sont impactés pour donner la possibilité au robot mobile de monter/descendre les escaliers .

 

Le problème est de trouver des roues de 40 cm de diamètre.


Pura vida

 

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#32 Oracid

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Posté 02 juin 2016 - 01:26

J'ai offert ça dernièrement à mes beaux-parents, c'était pas complètement désintéressé...
Je vais prendre les côtes des roues. Ça monte vraiment bien les escaliers et les roues ne sont pas si grandes.


103141021011502_ANDERSEN_POUSSETTE_DE_MARCHE_6_ROUES_MONTE_ESCALIER_ROYAL_BLOM_DIAMETRE_13_ROSE_P_01.jpg
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#33 levend

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Posté 02 juin 2016 - 05:24

J'avais réfléchi à un robot capable de monter des escaliers, et justement j'avais abordé ce type d'ensemble de roues.



#34 gerardosamara

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Posté 02 juin 2016 - 05:52

C'est ce type de roue mais je ne vois pas bien comment adapter cela sur une plateforme robot mobile

 

couronne-a-trois-roues-pour-shopper-andersen_full.jpg


Pura vida

 

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#35 levend

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Posté 02 juin 2016 - 06:05

Ce n'est pas la solution mécanique la plus simple mais contrairement au caddy, il n'y a personne qui le tire vers le haut donc il faut trouver une autre solution pour qu'il franchisse les marches. J'avais pensé à deux motorisation : la première pour faire tourner les 3 roues sur leur axe et une seconde pour faire tourner l'ensemble des roue autour de l'axe centrale.

Je ne sais pas si je suis clair.

Je n'ai jamais testé.



#36 Oracid

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Posté 02 juin 2016 - 06:28

En fait, cet engin, je l'ai fait, il était très lourd et ne montait absolument aucune marche.
Dommage, je n'ai pas de photo. Mais sur cette vidéo, vous pouvez voir la moitié de l'engin.
Il faut imaginer 2 trains de roues comme celui là, reliés par un châssis.
J'avais réglé le problème dont parle Levend, mais cela n'a pas suffit.
Le mécanisme est tel que le moteur entraine la roue centrale qui entraine les 3 roues extérieures, mais si celles ci sont bloquées, c'est le triangle complet qui tourne.


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#37 gerardosamara

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Posté 03 juin 2016 - 09:14

Dans la meme problématique d'escalier , mais motorisé cette fois

 

Sans titre.jpg


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#38 gerardosamara

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Posté 14 juin 2016 - 05:55

Mise à jour de l'architecture du robot  ( et dans message #1 ) .

 

Les composants pour la motorisation ont été commandés .

 

 

Robot 1_ed 4_bb.png

 


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#39 gerardosamara

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Posté 15 juin 2016 - 10:58

Et du plan d'alimentation ( Le régulateur de tension 5V/0.5A ne va pas convenir car pas assez puissant pour alimenter aussi la caméra Wifi)

La carte Arduino UNO est alimentée par le Shield moteur Arduino.

 

 

Alimentation 1 ed 2_bb.png


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#40 gerardosamara

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Posté 16 juin 2016 - 10:22

Concernant l'interface IHM coté smartphone pour piloter le robot , j'avais pensé en créer une avec l'app Android Tasker mais finalement je vais utiliser l'app de supervision distante IMPERIHOME utilisée pour ma domotique ...  http://www.evertygo.com/imperihome

 

Cette application permets de configurer des pages Dashboards avec des objets visualisés comme une caméra ou des informations comme la distance calculée par le capteur ultrason et avec des boutons pour envoyer des requètes HTTP de type GET ou POST , vers la carte Arduino via le Wifi .

 

Un screenshot de ce que cela pourrait donner :

 

DSC05655.JPG


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