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[Projet Rover 2WD] Mon robot de surveillance mobile et télécommandé

Arduino Raspberry PI3 MIT Inventor 2 Rover UGV Robot mobile PID

282 réponses à ce sujet

#61 gerardosamara

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Posté 30 juillet 2016 - 04:21

Mise à jour de l'architecture du robot :

 

- Remplacer l'afficheur LCD 16x2 par un LCD 16x2 en I2C

- Remplacement carte Arduino UNO par carte Arduino Mega2560 à cause uniquement de mon manque de confiance dans la solution SoftwareSerial pour le 2ème port WIFI de la carte UNO.

 

L'IDE Arduino a été mis à jour en 1.6.10

 

Robot 1_ed 6_bb.png


Pura vida

 

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#62 gerardosamara

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Posté 07 août 2016 - 02:55

Fini les vacances en France ... Retour au Costa Rica  et se remettre à la construction du robot mobile.

 

Un chassis temporaire pour la phase de test va permettre de se focaliser seulement sur l'aspect fonctionnel robot (wifi , mouvement ...).

Pour cela une ancienne planche à découper de Madame a été modifiée pour servir de base mobile , et recevoir ensuite les 2 roues+moto-réducteurs et la roue libre sur la partie centrale .

 

 

Chassis de test web.jpg


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#63 gerardosamara

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Posté 08 août 2016 - 03:48

Le chassis "de test" avec les 2 moto-réducteurs+roues et la roue mobile ( poids = 612g)
Il faudrait que je trouve une roue mobile un peu plus petite et moins lourde.
 
Chassis robot avec roues web.jpg

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#64 gerardosamara

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Posté 09 août 2016 - 04:58

La prochaine étape est l'installation sur le chassis du matériel Arduino de l'alimentation et sa batterie.

 

La carte Arduino Mega2560 va etre alimentée via l'entrée régulateur (7-12V) par  une carte alim+batterie mais aussi par l'entrée USB du PC servant à téléverser le programme et à débugger (serial print).

 

La carte Arduino choisit automatiquement  l'entrée régulateur et non l'entrée USB et gère bien ce conflit d'alimentation double.

 

Mega2560.jpg


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#65 gerardosamara

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Posté 22 août 2016 - 02:53

L'intégration du robot mobile dans le controleur domotique VERA n'est pas prévu dans cette 1ère phase mais la solution sera basée  sur le projet "mysensors.org" de raccordement de la plateforme Arduino à un controleur domotique .

 

Plus d'info ici ......   https://www.mysensor...controller/vera

 

Les possibilités de connectivité  supportées actuellement sont filaires (USB et Ethernet) .. mais pas Wifi pour l'instant  malheureusement pour mon projet.

 

Le plugin "arduino" est à installer sur le controleur VERA

Une carte Arduino UNO par ex sera connectée sur le connecteur USB du controleur Vera pour tester la fonction en attendant la dispo de l'interface Wifi au niveau du plugin "arduino" requise pour tester avec le robot

Un nouveau Device "Robot" sera à creer coté controlleur Vera (3 fichier de configuration json et xml)

 

L'intéret final de cette fonctionnalité par exemple est que , sur un déclenchement de détecteur de mouvement , le controleur domotique pilote le robot jusqu'à la zone suspecte pour prendre des photos , etc


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#66 gerardosamara

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Posté 01 octobre 2016 - 07:25

Pas fait grand chose sur le robot depuis ....

 

Je vais commencer par refaire le chassis avec du tube PVC 1/2" eau chaude ( plus fin que le PVC eau froide soit 12mm)  et ses connecteurs en T , coude à 45° ou 90°

cpvc.png


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#67 Oracid

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Posté 02 octobre 2016 - 05:58

Super ! J'attends de voir ça avec impatience.

#68 gerardosamara

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Posté 20 octobre 2016 - 02:40

Ca y est , le train avant est assemblé , la plateforme sera surélevée par rapport à l'axe des roues ...  pour que le chassis ne reste pas coincé entre les axes de roues AV et la roue folle AR .

 

Le problème à résoudre a été de fixer les motors à l'intérieur du coude PVC .. la solution a été d'enrouler autour du bloc moteur de l'adhésif pour pouvoir le sertir .

 

Ensuite restera à assembler le reste du chassis.

 

20161020_110002.jpg


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#69 Oracid

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Posté 20 octobre 2016 - 06:53

Cela m'intéresse ce problème de moteur dans le coude en pvc. Peux tu nous en dire plus ?
C'est quoi ces moteurs ? N'ont ils pas de points de fixation ?

#70 gerardosamara

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Posté 20 octobre 2016 - 11:54

Le motoréducteur Polulu HP994 utilisé nécéssite ce type de fixation  , qui n'est pas adapté si le moteur est inséré dans un tube PVC 

La roue est fixée au moteur par insertion de l'axe du moteur dans le moyeu de la roue.

fixation moteur polulu.jpg

 

Dans notre cas précis , , il faut solidariser le moteur au tube :

 

- avec une vis  ( cas du volet roulant électrique)

- en enfoncant à force le moteur dans le tube , comme je l'ai fais, après avoir enroulé du scotch  autour du moteur

- ou tout autre système qui pourrait bloquer le moteur dans le tube.


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#71 Oracid

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Posté 21 octobre 2016 - 08:18

En plus de ton ajout de scotch, tu pourrais essayer ceci pour consolider la fixation :
- tu scies le tube dans son diamètre.
- tu mets le moteur dans le tube et tu serres avec un collier de serrage métallique, ceux avec une vis.

Qu'en penses tu ?

#72 gerardosamara

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Posté 22 octobre 2016 - 12:37

Oui Oracid , c'est une solution de scier le tube dans sa longueur pour  ensuite insérer sans trop de force le moteur entouré de scotch et resserrer le tube avec un collier de serrage ( métallique à vis ou tyrap )

 

Mais ce sera plus efficace sur les plus gros tuyaux ( 31cm par ex) que les petits ( 12mm par ex ).


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#73 Melmet

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Posté 22 octobre 2016 - 07:27

Tu as essayer de faire chauffer ton tube avec un décapeur thermique ou un sèche cheveux? (voir même tremper le tuyau dans de l'eau bouillante) 
Une fois le tuyau chaud, tu peux lui donner la forme voulu. 

 

Fait un essai avec une chute.


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#74 gerardosamara

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Posté 22 octobre 2016 - 09:30

Non je n'ai pas essayé mais c'est une possibilité que je vais garder en mémoire pour la prochaine fois.


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#75 gerardosamara

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Posté 07 novembre 2016 - 02:46

Enfin ... le chassis est terminé , le plateau est de 23x12cm et la hauteur sous le chassis est de 7cm soit le diamètre des roues.

 

La prochaine étape est d'installer la partie électronique et la batterie .

 

20161106_191219.jpg

 

20161107_070919.jpg

 


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#76 Oracid

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Posté 07 novembre 2016 - 06:39

Super, ça avance !

Questions :
- Tu n'as pas trouvé de roue folle plus légère ?
- pourquoi n'as tu pas mis l'axe des roues sur le même plan que le plateau ?
- as-tu collé, ou c'est juste emboité ?

#77 Mike118

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Posté 07 novembre 2016 - 07:55

- pourquoi n'as tu pas mis l'axe des roues sur le même plan que le plateau ?
 

 

Ne serait-ce pas lié à la taille de la roue folle par hasard ? 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#78 Oracid

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Posté 07 novembre 2016 - 09:17

Ne serait-ce pas lié à la taille de la roue folle par hasard ?

J'ai pensé à ça, mais il a monté la roue folle à l'extrémité de la vis alors qu'il aurait pu la remonter.

#79 gerardosamara

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Posté 07 novembre 2016 - 10:22

A supprimer par le modérateur , message double par erreur


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#80 gerardosamara

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Posté 07 novembre 2016 - 10:55

Merci @Oracid & @Mike118 pour vos commentaires.

 

Pour la roue folle , j'ai pris celle que j'avais sous la main meme si un peu lourde et trop petite pour mon idée de chassis ( j'ai rallongé la vis en soudant un bout de tige filletée en attendant une roue folle de plus grand diamètre)

 

Pour la phase de test , c'est juste le PVC embouti et non collé , ce sera différent dans la vraie vie.

 

En ce qui concerne l'élévation du plateau par rapport à l'axe des roues , c'est bien ce que je veux faire , avoir le plateau plus élevé que l'axe des moteurs  et la roue folle afin que le chassis ne reste pas coincé par un obstacle entre l'axe de moteurs et la roue folle comme le montre cette photo ( obstacle presque de la hauteur des roues).

 

Un chassis à chenilles n'a pas ce problème de pouvoir rester coincé dans ce genre de situation , la problématique du chassis à roues étant d'avoir un diamètre de roue suffisant pour permettre une bonne accroche de la roue sur l'obstacle, nez de marche ...

 

 

20161107_114626.jpg


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