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Quel processeur pour robot humanoïde ?


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17 réponses à ce sujet

#1 Block

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Posté 23 avril 2016 - 03:06

Bonjour,

 

quel processeur me conseillez-vous pour un robot humanoïde, en tenant compte du fait qu'il devra le plus clair de son temps comparer les signaux perçus des capteurs aux données mémorisées et un peu plus rarement écrire en mémoire, pour ce qui est de la mémoire compte tenu des mouvements fréquents qu'aura le robot, elle sera du même type que celle que l'on trouve dans un smartphone par exemple (sans disque tournant). Voilà, je ne sais pas si ces informations peuvent aider à me conseiller une architecture en particulier. Qu'en dites-vous ?



#2 Path

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Posté 24 avril 2016 - 04:50

Il y a là une liste à jour des cartes à CPU ou micro-controleur pour piloter ton robot.

http://makezine.com/comparison/boards/

Pour répondre à ta question, ça va dépendre de tes compétences, de quoi tu dispose déjà et des composants que tu souhaite utiliser.



#3 Block

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Posté 24 avril 2016 - 05:52

Pour tout mettre à plat, j'estime à 200 environ les mouvements de membres qui se feront indépendamment l'un de l'autre et à autant les capteurs pouvant voir où en sont chaque membre dans leur degré de liberté, il devra gérer deux caméras de maximum 8 Mégapixels chacune, un haut parleur, deux micros, un ou plusieurs périphérique de mémoire autre que disque dur à cause du mouvement de la machine, et bien sûr il devra être capable de gérer l'alimentation avec une batterie pouvant délivrer durant un jour la même quantité d'énergie qu'un homme délivre pendant le même temps.

 

Avec ces critères, un processeur x86 serait il adapté ?



#4 Path

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Posté 24 avril 2016 - 06:34

Pourquoi un seul ?



#5 Block

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Posté 03 juin 2016 - 09:01

Re,

 

savez-vous si les composants suivant se doivent d'être compatible avec le processeur pour fonctionner (comme notamment la mémoire RAM sur un pc bureau) -> caméra, microphone, haut-parleur, accéléromètre et microcontrôleurs pour servomoteurs ?



#6 Oracid

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Posté 03 juin 2016 - 01:46

Je sais, je suis à contre courant, mais moi, pour un humanoïde, je prendrais un PC (x86,donc).
Pour quelles raisons ?
D'abord, en raison de l'universalité de l'appareil, puis pour tous les besoins que tu évoques et qui sont déjà contenus dans un PC, plus un espace suffisant pour une base de données.

#7 Block

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Posté 03 juin 2016 - 02:20

On m'a ailleurs proposé la même chose pour la puissance, j'ai justement récupéré un 3610MQ i7 d'un pc portable qui a rendu l'âme, je pourrais l'utiliser seulement rien est dit que je trouverais une carte avec les connectiques adéquats pour gérer tous les composants, vous pensez que c'est jouable ?



#8 Black Templar

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Posté 03 juin 2016 - 04:59

 vous pensez que c'est jouable ?

Non


Mon site internet : http://ferdinandpiette.com/


#9 Oracid

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Posté 03 juin 2016 - 06:14

Quand je parlais de PC, je pensais à quelque chose de la taille de la tablette Surface de Microsoft. Il existe également des micros PC à peine plus gros qu'une clé USB.
Pour l'électronique, il y a toutes sortes de cartes disponibles, comme ici, par exemple : https://www.pololu.c...rvo-controllers

Ton projet est très ambitieux, et parfois on gagne du temps à commencer par faire rouler une petite voiture avant de s'attaquer à quelque chose de plus compliqué.
Jette un coup d'œil à la rubrique LEGO, on ne sait jamais, cela pourrait t'intéresser.

En tout cas, je pense que l'ambition est souvent le moteur de la réussite.
Bon courage

#10 Block

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Posté 11 juin 2016 - 02:40

Merci pour vos messages, l'architecture du CPU est environ fixé, ce sera un x86 peut être x86-64. Savez-vous où trouver le seuil de la fréquence d'un certain CPU à ne pas aller sous pour éviter des problème d'instabilité ? Je viens d'acheter un pc bureau et j'aimerais utiliser son processeur pour mon robot en baissant sa fréquence.



#11 cocothebo

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Posté 13 juin 2016 - 04:36

Salut

 

Question bête, mais pourquoi tu veux sous clocker le processeur?

Si c'est pour une question de consommation, c'est relativement pas malin comme idée je trouve. 

Si tu veux un processeur qui ne consomme pas trop, prends un processeur est fait pour et qui donc ne consomme pas trop.

 

En fait je vois pas trop l'intérêt de prendre qqn qui fait X et d se dire j'vais lui faire faire moins donc je le "dégrade" (en général, des fois ça doit être acceptable).

 

Franchement, commence avec des cartes largement utilisées et si vraiment il te fait passer sur quelque chose de surpuissant tu verras par la suite. Par exemple un simple pi3 permet quand même de faire beaucoup mais vraiment beaucoup de chose.

 

Tu parles de 200 degres de libertés si je comprends bien, là tu vas droit dans le mur, commence par faire bouger une jambe, un bras, un doigt ou autre et tu verras après. Mais 200 degrès de libertés ça doit etre presque 10 fois ce qu'il y a sur Nao (suivant les configs).

Commence par savoir utiliser ne serait ce meme qu'un arduino pour controler un bras robotique ou truc du genre avec 3 degré de liberté, puis après vois comment augmenter ce nombre.

 

J'ai l'impression que tu ne te rends vraiment pas compte de la difficulté dans laquelle tu veux aller.

La ça demande juste d'être expert en plein de domaines (mécanique, alimentation, cinématique, programmation embarqué tres avancées, etc, etc), j'espère pour toi que tu les gères tous.



#12 Block

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Posté 13 juin 2016 - 11:24

Le nombre de servomoteurs a été revu à la baisse (120 grand max), il m'a été dit qu'avec ce nombre et la taille du robot (1m30) la consommation du processeur ne se fera même pas sentir, à moins que vous me disiez le contraire il n'y a plus de problème à ce niveau là. Le processeur en question coûte 200 euros et est initialement destiné à mon pc de bureau, pour un tel prix c'est la moindre des choses qu'il participe au projet.



#13 Block

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Posté 13 juin 2016 - 11:35

Pour ce qui est de la programmation, je dois attendre les soldes pour me procurer le pc qui sera capable avant de concrétiser physiquement le robot de le simuler entièrement dans un environnement virtuel, d'ici là j'ai largement le temps de voir l'embarqué en long et en large. J'en profite pour vous demander si vous ne connaitriez pas un tuto pour apprendre le sound and camera management en assembleur pur, sans bibliothèque ni rien en sachant que j'ai comme base le livre Assembly Language for x86 processors sixth edition.



#14 cocothebo

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Posté 14 juin 2016 - 09:30

Donc c'est bien ce que je craignais, tu ne sais absolument pas dans quoi 

  1. tu t'embarques
  2. tu veux faire

Ca passe de 200 ddl à 100 puis 120 puis puis puis?

Tu n'as jamais fait de programmation d'après ta présentation (faire un programme qui divise par 2 ou multiplie par 3 et ajoute 1, c'est a peine mieux qu'un hello word), tu sais pas ce que consomme un moteur ni le dimensionner, tu ne sais pas quoi choisir comme processeur.

Bref tu as une idée, c'est bien, après faut connaître ses limites...

moi aussi je vais construire une voiture plus jolie, qui roule mieux et qui va bien sur plus vite qu'une ferrari, tout ça pour 2000€, les gars je connais rien en aérodynamisme, ni en motorisation, mais j'pense y passer 1h par jour cet été, donc ça devrait marcher facile, en plus quand j'étais petit, je faisais des voitures en légo donc j'ai quand même une bonne expérience.

Bien sûr j'exagère un poil (et encore).

 

 

 

Pour ce qui est de la programmation, je dois attendre les soldes pour me procurer le pc qui sera capable avant de concrétiser physiquement le robot de le simuler entièrement dans un environnement virtuel, d'ici là j'ai largement le temps de voir l'embarqué en long et en large.

La en fait basiquement tu insultes copieusement tous les programmeurs embarqué qui ont ne serait que 6 mois d'expérience. Je veux bien croire que tu es un génie, mais même la, de la programmation embarquée avancée, qui plus est en assembleur et apparement sans OS, sans avoir jamais fait de programmation, même dans plusieurs années tu n'y arriveras pas tout seul....

Travaillant justement dans l'informatique et ayant cotoyé des collègues ne faisant que de l'embarqué bas niveau, je peux te dire que

  1. niveau expérience les gens pas mauvais avaient plusieurs années au compteur
  2. l'assembleur a part quelques rares exceptions, peu de monde utilise
  3. la mise au point d'un code surement plus simple que la gestion d'un robot humanoide avec 1xx ddl, 2 cameras de vison temps réel et je ne sais quoi d'autre encore, prends des mois à plusieurs voir des années.

Et pour la question, assembleur ou C ou python, au final c'est de la programmation, certes plus facile a apréhender pour du python que de l'asm, mais ça reste donner une suite d'intruction à faire. Ca c'est pas le plus dur, le plus dur c'est d'arriver à faire faire ce que l'on veut à un programme, l'algorithmique qui est vite très complexe.

 

bref je ne continuerai pas sur tes posts, on parle à un mur, mais si tu veux réussir qqc, achete un pi/arduino, 4 servos, fait un bras robotique avec, travaille la cinematique inverse (qui déjà pour 4 ddl peu devenir complexe...) puis après passe à qqc comme un hexapod ou autre qui aura plus de ddl.

La tu as déja de quoi t'occuper quelques mois. Après un humanoid simple ne serait ce que pour essayer de le faire marcher correctement.

Une fois tout ça compris, tu peux rajouter des mains, des doigts, des caméras mais étape par étape.

Commencer par la vision, c'est bien si ça te plait mais ça me semble pas la priorité quand on veut faire un humanoïde à mon avis.

 

bonne continuation



#15 Block

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Posté 14 juin 2016 - 11:45

Je n'ignore jamais ce que l'on me dit, simplement la vision que j'ai de mon projet, le programme qui est déjà théorisé sur papier et fonctionne parfaitement, en théorie, vont dans le sens contraire de cela. Si le plus dur est le programme alors c'est certain mon robot sera sur pied d'ici la fin de l'année et bien plus vite si je pouvais déjà commencer à apprendre à gérer la caméra et le microphone en assembleur . . .



#16 R1D1

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Posté 14 juin 2016 - 08:23

Apparemment, tu peux faire des bips en assembleur. En 9 lignes :
http://stackoverflow.com/questions/17252257/generating-sound-in-assembly-8086

Je savais pas. Comme quoi, à utiliser des OS, on se réduit le spectre des possibles ! Pourquoi se contenter de "beep" (http://linux.die.net/man/1/beep) quand on peut faire ça en assembleur ?
Après tout, le "reality gap", c-à-d l'écart entre un robot simulé et un robot réel, il est complétement négligeable, donc ce qui marche sur le papier ne peut pas échouer sur le robot réel. On peut donc se concentrer sur faire des robots dotés d'IA en assembleur, et tous ces roboticiens qui essaient de se simplifier la vie avec des frameworks comme ROS, ils perdent leur temps !


PS : un peu d'ironie est cachée dans cette réponse. :)
PS2 : il y a même quelques informations utiles pour quelqu'un qui veut faire un robot qui embarque un PC x86 et une distrib Ubuntu.
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
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#17 Block

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Posté 06 octobre 2016 - 06:30

Savez-vous où pourrais-je trouver une carte embarquée open hardware de 1ghz CPU et 1go RAM avec deux port USB 2.0 ou 3.0 ?



#18 Path

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Posté 06 octobre 2016 - 07:29

Oui, https://www.raspberr...y-pi-3-model-b/
Ou là https://www.google.f...mobile&ie=UTF-8

T'as du chercher longtemps avant de poser cette question.




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