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Base de rechargement robot bipede


18 réponses à ce sujet

#1 Dens26

Dens26

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Posté 14 mai 2016 - 04:28

Je suis sur un projet de robot bipède et cherche une solution de rechargement pour le robot

 

Le robot mesurera en permanence la tension de la batterie et une fois un certain seuil atteint devra se diriger vers sa base pour recharger les batterie.

 

La batterie sera composée de 2 x 8 accus ni-mh 2800 mAh

 

Le chargeur est celui ci

Capture d’écran 2016-05-14 à 17.43.41.jpg

Le sujet ici n'est pas de trouver une solution pour qu'il retrouve sa base mais plutôt la conception de la base en elle même

 

Je post donc ici pour avoir quelques idées de makers :)

 

Je pensais à une chaise. Le robot irait donc s'assoir dessus et devrait activer le chargeur.



#2 Oracid

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Posté 14 mai 2016 - 06:24

Voici la solution que je mettrai en œuvre lorsque j'aurai réalisé mon humanoïde...

L'idée, c'est que le robot va à sa "gamelle". Sa "gamelle" étant constitué par un chargeur où des petits accumulateurs, bien rangés, sont en cours de chargement. Quand le robot arrive à sa "gamelle", avec sa main, il prend les petits accumulateurs un par un et les enfiche dans son "estomac". Puis, il retire ses accumulateurs déchargés et les insère dans la gamelle à la place des autres.
Ya k.
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#3 levend

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Posté 14 mai 2016 - 07:19

C'est une solution, mais les batteries prennent donc deux fois plus de place dans le robot.

 

Je propose que le robot bipède ait un emplacement spécifique pour ses pieds dans la base, et avec un, deux ou trois contact sous chaque pieds pour faire la connexion avec la base, qu'il soit debout ou assis selon ton choix.



#4 Path

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Posté 14 mai 2016 - 07:35

Il y a ce genre de gamelle :) http://www.robotshop.com/eu/fr/module-chargeur-sans-fil-12v-600ma.html

 

module-chargeur-sans-fil-12v-600ma.jpg

 

Un jour (peut-être :) ) mon Ash aura conscience de son environnement et saura retrouver son port d'attache. Ce sujet m'intéresse ;)

 

Un des problèmes que j'y vois (en tout cas pour moi) c'est la detection de la bonne position. C'est un projet à part entière.

 

[Edit] Je viens de tomber là dessus. C'est la fin qui est interessante.

 


Modifié par Path, 15 mai 2016 - 03:10 .

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#5 Oracid

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Posté 15 mai 2016 - 06:46

C'est une solution, mais les batteries prennent donc deux fois plus de place dans le robot.

Non, non, pas du tout ! Dans mon explication, j'ai voulu faire simple pour être mieux compris.
Mais il serait facile d'imaginer un système où le robot détecterait qu'un accu AA serait déchargé, il le mettrait dans la gamelle et serait immédiatement remplacé. Si chaque accu est en parallèle avec un autre, il n'y aura aucune rupture de tension.
L'avantage d'un tel système, c'est que le robot n'a pas à attendre des heures pour être chargé.

Sinon, le chargeur par induction proposé par Path est très intéressant, mais sur les photos, ils sont présentés 2 par 2, 2 émetteurs et 2 récepteurs, quel est l'intérêt ?
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#6 Dens26

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Posté 15 mai 2016 - 01:16

Le chargement par induction à l'air sympa.

 

Ce que je comprend: 

- On branche le chargeur sur le transmetteur et la batterie sur le récepteur,

- Le chargeur fournit donc le courant nécessaire pour la recharge

- Et la? A quelle moment on arrête de recharger? Le chargeur dit "inteligent" arrete automatiquement la charge et la je doute qu'il puisse connaitre l'etat de la batterie en charge



#7 Path

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Posté 15 mai 2016 - 01:19

Sans faire de choses complexes, sûr que l'émetteur ne s'arrête pas à la fin de la charge. C'est comme un transfo mural basique.


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#8 Dens26

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Posté 16 mai 2016 - 11:31

Le rôle de la base est de "Reposer le Robot"

 

Comme il s’agit d'un bipède, il doit forcément s'assoir ou se coucher pour ne pas solliciter constamment les servomoteurs des jambes.

 

Dans un premier temps du coup avant même de voir le système de chargement il me faut concevoir "une chaise" ou "un lit".

 

La chaise ou plutôt le fauteuil me parait être la meilleure solution. Plus facile pour le robot de s'assoir que de s'allonger et ça demandera moins d'énergie également pour se relever (Le but étant de le reposer donc il faut je pense éviter qu'il se fatigue trop pour repartir ;) )

 

En cherchant un peu je suis tombé sur des sites ou ils proposent de faire des chaises pour enfant "en carton". Je me suis donc dirigé vers cette technique pour faciliter sa conception

 

Petit aperçu du fauteuil de rechargement

 

chaise.jpg

 

Les accoudoirs servirons au robot à se relever plus facilement.

Le chargeur serait connecté à la chaise

Des contacteurs serait positionnés sur les fesses du robot ainsi que sur la chaise.

Il y aurait un bouton à presser pour lancer la charge

chaise1.jpg

 

chaise2.jpg

 

Bon les dimensions ne sont pas correctes, mais voila un peu l'idée

 



#9 Dens26

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Posté 19 mai 2016 - 08:39

Petit avancement de la conception du fauteuil de rechargement

Fauteuil_1.jpg



#10 Dens26

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Posté 23 mai 2016 - 03:04

Bon ca avance doucement mais surement.

 

Le fauteuil est quasiment terminé. Il reste quelques finition pour faire plus propre mais il est fonctionnel.

 

On a donc une base de fauteuil en carton avec deux laque alu pour les connecteurs + et - du chargeur

fauteuil.jpg

 

Il ne reste plus qu'a fixer une piece alu aux fesses de Roby pour qu'il y ai contact quand il s'assoie

Roby_connection.jpg Roby_assis.jpg



#11 Path

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Posté 23 mai 2016 - 05:23

Hou la belle chaise électrique :D

J'adore.


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#12 levend

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Posté 23 mai 2016 - 10:52

C'est sympa tout ça.

 

Juste une petite remarque : en France la peine de mort a été abolie :D .



#13 Oracid

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Posté 24 mai 2016 - 07:18

Excellente solution!
Mais comment va t-il à la chaise ? Et s'assoit il ?
Je suis impatient de voir la vidéo.
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#14 Dens26

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Posté 24 mai 2016 - 08:31

Excellente solution!
Mais comment va t-il à la chaise ? Et s'assoit il ?
Je suis impatient de voir la vidéo.

 

Merci, c'est la solution la plus adaptée que j'ai trouvé ;)

 

Pour le moment je ne cherche pas une solution pour qu'il retrouve sa base mais plutôt la conception de la base en elle même mais vu que tu en parle si tu as une solution?

 

La solution que j'ai actuellement en tête :

 

Le robot sera équipé d'une camera de type CMUCAM 5 pour la reconnaissance vidéo. J'ai donc pensé à baliser les plaintes du logement pour qu'il sache à tout moment dans quel pièce il se trouve.

 

On pourrait lui demander d'aller dans la cuisine, la chambre pour faire quelque chose ...

 

Il devra donc connaitre les plans du logement et avoir des parcours prédéfinie pour passer d'une pièce à une autre. il aura donc connaissance de la pièce ou se trouve son fauteuil.

 

Arrivé à un certain pourcentage, il devra donc se mettre en route vers son fauteuil de rechargement

 

Une fois dans la bonne pièce, il lui suffira de trouver son fauteuil qui sera balisé également avec un logo de charge par exemple. De la il pourra se positionner correctement en se calibrant avec des code couleur sur la chaise.

 

Autant dire il y a encore du taff



#15 Dens26

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Posté 24 mai 2016 - 08:39

Par contre, je ne suis pas expert du tout en énergie et pense donc être au bon endroit pour en parler! ;)

 

Le système est il dangereux?

 

Le chargeur sera donc branché en permanence avec les cosses - et + connecté aux plaques alu et ne sera activé que quand le robot sera assis dessus. (théorie)

 

Imaginons qu'un chat, enfant ou autre appuis sur le bouton de charge alors que le robot n'est pas assis dessus? Que se passe t'il?

Le chargeur est celui ci

 

Quand je test de charger sans rien de branché dessus, il se met à faire plusieurs petit bip pour informer d'un dysfonctionnement



#16 Oracid

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Posté 24 mai 2016 - 01:30

...mais vu que tu en parle si tu as une solution?

Et bien, personnellement, j'utiliserai la solution LEGO avec un émetteur/récepteur infrarouge.
Mais avec une caméra... peut-être qu'en faisant un grand carré noir(ou rouge, ou bleu...) sur le dossier du fauteuil, quand le robot détectera cette grande tâche noir, cela voudra dire qu'il fait face au fauteuil. On peut aussi imaginer une image, genre viseur, à comparer avec une image de référence.
Dans tous les cas, avec une caméra, ça demande de la programmation.
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#17 Dens26

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Posté 24 mai 2016 - 07:12

Un émetteur/récepteur infrarouge implique que le robot doit être dans la même pièce non?



#18 Jekert

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Posté 24 mai 2016 - 07:55

Par contre, je ne suis pas expert du tout en énergie et pense donc être au bon endroit pour en parler! ;)

 

Le système est il dangereux?

 

Le chargeur sera donc branché en permanence avec les cosses - et + connecté aux plaques alu et ne sera activé que quand le robot sera assis dessus. (théorie)

 

Imaginons qu'un chat, enfant ou autre appuis sur le bouton de charge alors que le robot n'est pas assis dessus? Que se passe t'il?

Concernant les risques je ne peut pas t'aider mais si tu cherches une solution pour activer la charge seulement lorsqu'il y a le robot, pourquoi pas utiliser une puce et un lecteur NFC/RFID qui contrôle l'alimentation du chargeur.



#19 Oracid

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Posté 25 mai 2016 - 07:14

Un émetteur/récepteur infrarouge implique que le robot doit être dans la même pièce non?

Oui, bien sûr, mais tu disais qu'il savait reconnaître la pièce où il se trouvait.

Peut-être, faudrait-il procéder par étape en cherchant les solutions les plus simples.
1- environnement d'une seule pièce, pour commencer.
2- détection du chargeur par infrarouge.
3- approche du robot vers le chargeur, situé dans une grosse boite en carton, par exemple.
4- positionnement du robot au plus près du chargeur.
5- contact avec les bornes de l'alimentation.

Pour le point 5, lorsque le robot entre dans la boite en carton, il lui suffirait d'écarter les bras pour établir un contact avec des plaques métalliques, à gauche et à droite, dans la boite.
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