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Pablo odysseus, robot artist Land Art

UGV Land Art

251 réponses à ce sujet

#21 Ulysse

Ulysse

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Posté 25 septembre 2016 - 04:05

Concourir n'est pas le premier but mais en fin de compte pourquoi pas. Il ne faudrait pas fermer les portes à Pablo pour de nouvelles activités, ça serait dommage ;) .

 

Côté GPS ( on devrait dire GNSS ) voici les capacités de Pablo à se repérer avec sa puce NEO M8N.

 

Une fois connecté par son câble USB, on peut recevoir les trames NMEA via un port série virtuel (un de plus).

 

$GNRMC,144447.00,A,4826.xxxxx,N,00204.xxxxx,W,0.008,,250916,,,D*7C
$GNVTG,,T,,M,0.008,N,0.014,K,D*35
$GNGGA,144447.00,4826.xxxxx,N,00204.xxxxx,W,2,12,0.65,136.3,M,48.1,M,,0000*5D
$GNGSA,A,3,11,01,22,03,14,08,17,32,23,28,19,,1.07,0.65,0.85*1F
$GNGSA,A,3,65,67,88,66,81,73,82,,,,,,1.07,0.65,0.85*11
$GPGSV,4,1,13,01,75,086,51,03,69,241,49,08,17,164,31,11,58,136,47*74
$GPGSV,4,2,13,14,38,063,44,17,35,309,46,19,15,318,35,22,88,107,49*75
$GPGSV,4,3,13,23,18,181,34,28,20,259,38,31,03,092,28,32,17,040,38*7E
$GPGSV,4,4,13,33,33,198,39*41
$GLGSV,2,1,08,65,41,041,45,66,77,214,49,67,22,218,36,73,08,345,30*64
$GLGSV,2,2,08,74,06,032,24,81,86,304,47,82,32,321,44,88,36,143,35*62
$GNGLL,4826.xxxxx,N,00204.xxxxx,W,144447.00,A,D*64

 

Sans décrire toutes les trames qui sont très bien expliquées sur des sites spécialisés, on reconnait celle qui nous intéresse pour se repérer : la trame $GNGCA.

 

Grâce à GMAP.NET on peut visualiser l'emplacement sur une carte, bing map,  google map, openstreet map ...

 // Initialize map:
    gmap.MapProvider = GMap.NET.MapProviders.BingSatelliteMapProvider.Instance;

gps_vue_bing.jpg

 

Il est possible d'en savoir plus sur la position des satellites et les afficher. Ça n'apporte rien de plus à la localisation mais ça reste un bon exercice :

 

Les postions des 13 satellites GPS (américains) en vue :

 

$GPGSV,4,1,13,01,75,086,51,03,69,241,49,08,17,164,31,11,58,136,47*74
$GPGSV,4,2,13,14,38,063,44,17,35,309,46,19,15,318,35,22,88,107,49*75
$GPGSV,4,3,13,23,18,181,34,28,20,259,38,31,03,092,28,32,17,040,38*7E
$GPGSV,4,4,13,33,33,198,39*41

 

Les positions des 8 satellites GLONASS (russes)  en vue :

$GLGSV,2,1,08,65,41,041,45,66,77,214,49,67,22,218,36,73,08,345,30*64
$GLGSV,2,2,08,74,06,032,24,81,86,304,47,82,32,321,44,88,36,143,35*62

 

Avec quelques lignes de programme supplémentaires, on peut afficher l'ensemble des 21 satellites en vue ( numéro, élévation, azimut, SNR )

 

005.jpg

 

Les même informations, dans une carte du ciel :

 

006jpg.jpg

 

On va donc maintenant pouvoir indiquer à Pablo une série de coordonnées à suivre.. dès qu'il aura retrouvé une batterie !

 

 

 

 

 

 



#22 Ulysse

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Posté 01 octobre 2016 - 11:16

En attendant les soldes d'hivers pour une nouvelle batterie, ne pensez pas que Pablo roupille. :no:

Il est en plein progrès côté logiciel sur la préparation de la mission. Une bonne préparation c'est déjà la moitié du travail.

En parallèle je travaille aussi côté hardware sur l'outil de tracé sur le sable. C'est un tuyau PVC (10 cm de diamètre, 50 cm de longueur) qui est tracté et relevé / abaissé à l'arrière de Pablo  (ça me fait penser qu'il faudrait faire un joli dessin). Le tuyau doit être équipé de quelque chose pour bien marquer le sable (plat et humide). Des griffes, des ergots ...

Avez-vous une idée de ce qui pourrait être fait ? Ou une autre méthode ? Tout en gardant à l'esprit que Pablo n'as pas l' adhérence nécessaire pour tracter une charrue même si l'idée est terriblement séduisante comme on peut le constater ici !

En attendant je fais un proto ...



#23 Oracid

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Posté 01 octobre 2016 - 05:55

Plutôt qu'un soc de charrue, pourquoi ne pas envisager un genre de herse ?

#24 Ulysse

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Posté 02 octobre 2016 - 11:55

Une herse, oui ça peu très bien fonctionner, je garde l'idée sous le coude. Tant qu'elle ne se plante pas dans le sable et retienne Pablo à la manière d'une ancre de bateau :-)  On va creuser le sable ... heu l'idée.

Et bonne nouvelle, Pablo a récupéré une batterie de voiture (occasion) depuis ce matin donc les essais sur le terrain vont pouvoir reprendre !



#25 Oracid

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Posté 02 octobre 2016 - 05:37

Quand je dis une herse, je pensais à des pointes de 1cm maximum.

#26 Ulysse

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Posté 02 octobre 2016 - 08:04

Oui, bonne idée. Avec peut-être un jeu de roulettes. Ou bien quelques maillons de chaîne qui traînent sur le sable...



#27 Ulysse

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Posté 15 octobre 2016 - 12:39

Les nouvelles du jour : une batterie en bon état, tout le circuit électrique de puissance recâblé avec du câble de grosse section, interrupteur, arrêt d'urgence et petit voltmètre analogique pour surveiller la batterie.

 

Ainsi équipé et après pas mal de simulations sur PC, Pablo a effectué hier ses premiers parcours dans le jardin dans les conditions de travail  à savoir :

Préparation :

  • création du parcours à la souris sur une carte type google map
  • générations des coordonnées dans un fichier .kml

Parcours:

  • récupération des coordonnées, le parcours est décomposé en segments.
  • suivi du parcours grâce à son GPS, à sa boussole et à ses capteurs de déplacements. Pour chaque segment on calcule la distance et le cap à suivre. On peut définir une vitesse propre à chaque segment.

Le parcours est très simple : seulement 14 coordonnées car le jardin n'a tout de même pas pas la surface d'une plage et il s'y trouve des haies, des bordures un arbre ... 

Les résultats sont très prometteurs. Les calculs de distance et de cap sont toujours corrects, pas de plantage logiciel.

On observe la dérive habituelle du GPS : +/- 1 mètre qui rend la navigation compliquée sur une petite surface, sans objet sur une grande étendue.

Pas de tracé pour l'instant car l'outil n'est pas prêt, mais j'envisage très prochainement de lâcher Pablo sur un grand terrain ou une plage pour confirmer tout ça.

 

Et il va falloir penser à éviter les obstacles parce que Pablo est pour l'instant tout à fait aveugle.

Obstacles... aveugle...caméra... ;-)



#28 Oliver17

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Posté 15 octobre 2016 - 01:12

Excellent, et des capteurs de distance cela peut être utile non ?

 

Genre sonar...


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#29 Mike118

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Posté 15 octobre 2016 - 02:40

Moi je dis rien mais il y a le HC-SR04  qui est très bien pour ça, et je prépare un petit tuto pour créer des "esclaves" avec des arduino qui gèrent 6 de ces capteurs en même temps, et sache que tu peux en mettre plusieurs, de quoi en avoir N * 6 capteurs partout sur le robot avec un code très simple pour récupérer toutes les valeurs...

 

en image un robot où j'utilise ce genre de chose : 

octopus.jpg

 


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#30 Oracid

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Posté 15 octobre 2016 - 05:26

Pas mal ta pieuvre...

#31 Ulysse

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Posté 15 octobre 2016 - 06:42

Pour tout dire, je planche depuis plusieurs semaines sur un détecteur à base d'un laser, d'un miroir rotatif, d'une caméra USB, et quelques lignes de librairie OpenCV. Une sorte de Lidar bien plus simple car on ne calcule pas la distance des objets, on fixe simplement une limite à partir de laquelle on considère être trop près. Je ne cache pas que l'assemblage des éléments est difficile, pour l'instant tout tient par des épingles à linges.

Côté logiciel ça se passe assez bien:

  • capture de l'image webcam,
  • Smooth (lissage) pour atténuer les défauts
  • Passer l'image en HSV pour éloigner en partie les problèmes liés à l’éclairage (luminosité)
  • Recherche sur une ligne des pixels qui se situent dans un intervalle autour de la couleur verte que le laser illumine.

Lorsqu'un objet est illuminé par le trait du laser est clairement détecté, jusqu'à 20 fois par seconde.

Mais le plus dur n'est pas là. Le gros problème vient de l'éblouissement des objets par le soleil (pour rappel Pablo doit circuler sur la plage). Là le laser ne peut pas luter et les réglages de la caméra (exposition, gain, luminosité) sont compliqués. C'est beaucoup plus facile lorsqu'on peut maitriser l'éclairage en labo !

Idem pour la vision stéréoscopique, on ne pet pas s'y fier pour la sécurité lorsque l'objectif est ébloui.

 

Donc devant la difficulté de la mise au point je vais effectivement me tourner vers d'autres détecteurs qui ont déjà fait leur preuve.



#32 Ulysse

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Posté 22 octobre 2016 - 09:57

En attendant plus, un état des lieux de Pablo.

Sur le dessus : le module GPS et le compas

 

20161022_141103-min.jpg

 

En détail : le compas est à l'abri sous un dôme plastique, le GPS n'est pas encore protégé.

 

20161022_compas.jpg

 

Sous le capot : le laptop Eee PC (hélas sous XP) avec son logiciel (Visual Studio C#). Les câbles USB sont logés en dessous.

 

20161022_140649-min.jpg

 

Détail sur le panneau d'alimentation ( on verra à l'usage s'il faut grimper à 24 volts). L'interrupteur général, un voyant, un petit voltmètre. Deux fiches d'accès à la batterie au cas où ..

 

20161022_140445-min.jpg

 

Le contrôleur Sabertooth par USB ( le module odomètre arduino est invisible en dessous ). Côté section de câble on est bien.

 

20161022_140450-min.jpg

 

Détail de l'arrêt d'urgence. Obligatoire.

 

20161022_140524-min.jpg

 



#33 Mike118

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Posté 22 octobre 2016 - 10:07

Mis à part via ton capteur de tension à aiguille, ton robot n'a pas d'info sur le niveau de sa batterie ?


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#34 levend

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Posté 22 octobre 2016 - 10:10

Toujours pas de "charrue" ?



#35 Ulysse

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Posté 22 octobre 2016 - 10:22

Mis à part via ton capteur de tension à aiguille, ton robot n'a pas d'info sur le niveau de sa batterie ?

 

Il y a bien une lecture de la tension via le contrôleur Sabertooth (entouré en rouge). J'en profite pour afficher la température du module.

 

IHM_001.jpg

 

Autres détail de d'IHM : le compas

 

IHM_002.jpg

 

L'odomètre

 

IHM_003.jpg

 

Et le navigateur

 

IHM_004.jpg

 

Sinon toujours pas de charrue, mais la valise est presque prête ... !!



#36 Oracid

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Posté 23 octobre 2016 - 05:55

Oui, au fait, pour la charrue.
Que penses tu de trainer un paillasson ?
Ça se vend dans la longueur que l'on veut, c'est assez lourd et les aiguilles me semble de bonnes dimensions.

#37 Ulysse

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Posté 24 octobre 2016 - 07:51

Ça devait arriver.

On a beau se voiler la face, reculer les échéances, regarder ailleurs, il arrive un jour où on ne peut plus faire marche arrière.

C'est comme ça, il faut se faire une raison.

Il n'empêche, les voir partir ça fait quelque chose.

OK Pablo ?
... Pablo initialize
... Pablo ready
... Pablo running


#38 Ulysse

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Posté 24 octobre 2016 - 08:48

Brave petit, à peine parti le voici revenu  ;-)

 



#39 Path

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Posté 24 octobre 2016 - 09:20

Excellent merci du partage !!

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#40 Telson

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Posté 24 octobre 2016 - 10:39

Super .....Nous attendons un super robot-maker sur le sable alors !!!??





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