143 réponses à ce sujet

[Mike118]

Il est possible d'utiliser la méthode d'apprentissage génétique de bobox réalisé pour son robot crabeel et de faire ainsi apprendre les bonnes "Konstantes" =) . 

Ensuite par contre en fonction du capteur il n'y a pas tant de décalage que cela en fonction de la luminosité...  Un simple capteur à Ultrason fonctionne assez bien ...  ( Il vaut mieux éviter les capteurs qui sont perturbés en extérieur quand on fait un robot qui fonctionnera en extérieur ) 

Pour moi c'est plus une différence sur l'état du sol qui aurait un impact une fois le bon type de capteur choisis ... =)

[Oliver17]

Bah, j'ai encore une suggestion de noob, comme à dit Mike tu ne met le capteur que sur le coter droit par exemple, ton robot partant au centre de la piste (elle fait 1.5 m de large, donc il sera au centre à 75 cm) et hop :

 

Si distance < 75 cm tourne légèrement à gauche et si distance > 75 cm tourne légèrement à droite, bon après faudra surement amèliorer le bouzin, mais cela peut être une idée, non ?

Et tu pourras éviter de trop grand zig zag comme ça.

 

Qu'en dites vous ?

[Mike118]

Pour rappel pour ceux qui sont dubitatif sur le fait d'utiliser un seul capteur voici le résultat de mon Robot RMAD réalisé il y a 5 ans déjà

Bon ok il y a pas de programmation mais rien n'empêche de faire la même chose avec un arduino et de mettre un correcteur PID =) 

[Oracid]

Il est possible d'utiliser la méthode d'apprentissage génétique de bobox réalisé pour son robot crabeel et de faire ainsi apprendre les bonnes "Konstantes" =) .

Oui, c'est certainement la meilleure solution, mais personnellement, je peine déjà en les saisissant à la main.
 

Si distance < 75 cm tourne légèrement à gauche et si distance > 75 cm tourne légèrement à droite, bon après faudra surement amèliorer le bouzin, mais cela peut être une idée, non ?
Et tu pourras éviter de trop grand zig zag comme ça.
Qu'en dites vous ?

Cette méthode est précisément la méthode zig-zag, celle, donc, qui zig-zag...

Je vous propose ici un magnifique Wall-follower à PID avec capteurs à ultra-sons. Appréciez la vitesse :

[R1D1]

Une explication sur le PID par Black Templar : http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/08/implementer-un-pid-sans-faire-de-calculs/
Il y a des méthodes empiriques pour régler les coefficients, comme celle de Ziegler&Nichols qui n'est pas trop compliquée à mettre en oeuvre.
Sinon, la méthode algo génétique fonctionne bien aussi, il faut juste pouvoir renvoyer une fitness à l'algorithme (tant qu'à faire, de manière tout automatique, comme ça tu laisses le robot explorer tout seul).

[Mike118]

 ( HS : ça fait longtemps qu'on a pas revu black, tu as des nouvelles toi R1D1 ? ) 

[zavatha]

Yep

J'ai liké ta vidéo. Ton robot est trop classe !

D'accord avec la propale de mike. .. mais pourquoi pas 2 capteurs fixes ?

Ça serait pas plus facile à gerer que le pilotage du servo en plus non (prise en compte de l'angle et tout. .)?

Si tu leur fait faire un angle de disons 150° (pour que les ultra son reviennent bien au robot et ne rebondissent pas ailleurs ?

Du coup tu n'as plus qu'à mesurer l'écart de distance entre les deux capteurs et ajuster pour que cet écart soit équivalent ? Qu'un à déjà essayé?

Personne gros rien tente de tel donc c'est juste une idée. ..

++
Zav

[yamovince]

Hello tout le monde !

J-30 avant la course mais ça commence à ressembler à quelque chose :

 

Merci pour tous vos conseils !

Effectivement un seul capteur devrait fonctionner mais je voulais partir sur ce que je prévois de faire pour la version finale de l'Autonomous Wrestler.

Le but ultime sera de détecter ses adversaires en "balayant" devant lui avec un capteur.

J'ai donc fait un petit lidar avec un VL53L0X (merci Mike) monté sur un servo 9G. Pour cette version, il ne mesure qu'un point à droite et un point à gauche.

 

Pour l'instant l'algo est tout bête : si il détecte le mur à gauche, il tourne à droite tant qu'il ne le détecte plus et inversement.

Je ferai plus de tests pour voir si il faut aller plus loin mais ça à l'air de marcher.

Pour le moment je n'ai qu'une séquence de mouvement pour tourner (angle de rotation fixe) donc je ne peu pas mettre en place un PID qui demanderait de doser les virages si j'ai bien compris. En tout cas je retiens l'idée.

 

Depuis la dernière vidéo, j'ai augmenté la taille des pieds vers l’extérieur pour faciliter le basculement sur le "pied porteur".

 

Reste à faire :

- améliorer la stabilité car il arrive encore à tomber (cf. fin de la vidéo)

- essayer de le faire aller plus vite

- diminuer l'inclinaison du capteur (actuellement 20°), il détecte le sol à 40 ou 50cm. Je vais l'incliner à 10° pour qu'il puisse voir le sol à 1m et du coup détecter les bords bien plus tôt.

[Oliver17]

EXCELLENT !!!!!

 

Juste un truc, il ne pencherait pas un peu trop en arrière par hasard ??

 

Cela donne un effet justement style qu'il a du mal à avancer, ou plutôt sont centre de masse ne correspond pas à la position ou il devrait être, perso j'ai cru qu'il allait tomber en arrière sur la vidéo ^^

 

En tous cas, super classe, même la structure est nickel, on ne voit pas les servo et très peu les fils, c'est la classe Dallas, juste pour ça ils devraient te donner un prix

 

 

(Punaise suis fatigué moi)

[Bobox]

C'est clair qu'il a une très belle allure ce robot !

[yamovince]

Oui t'as bien raison Oliver, le centre de gravité est un peu trop en arrière. Je vais essayer de lester un peu vers l'avant.

A la fin de la vidéo il tombe vraiment en arrière!

[arobasseb]

Et si tu le fait se déplacer avec les jambes avec le genoux fléchis vers l'arrière, ça ravancerait et descederait le centre de gravité ?

[Oliver17]

Faut pas le lester, faut faire pencher sont bassin en avant.

 

Lorsque tu marches, ton corps penche en avant...

 

Voilà, faut lui mettre une central inertielle

[Oracid]

Super !
On dirait qu'il marche avec ses mains dans les poches.
Cela lui donne une sacrée allure.

[yamovince]

Lol Oracid

 

ses mains dans les poches

 

Ok pour modifier l'angle des genoux et des hanches mais ça va aussi modifier l'angle du capteur. Il faut donc que je prenne tout ça en compte.

Heureusement pour modifier l'angle du capteur je n'ai qu'une petite pièce à réimprimer (là je l'ai modifié avec un angle à 10°) :

Le servo 9G est fixé sous les 7 troues, le capteur est fixé de l'autre côté avec les 2 troues.

Cette pièce est coupée sur le côté pour faire passer les fils du capteur.

 

Par contre je vais peut-être aussi avoir besoin de modifier l'ouverture de la "bouche" pour faire passer le faisceau du laser.

[Telson]

Super Génial,

 

Toute mes félicitations pour ce jolie petit bipède....

[yamovince]

Merci à tous, c'est super encourageant

 

Mine de rien depuis le début de ce projet grâce à nos échanges, j'ai quasiment modifié tous les éléments que j'avais prévu au départ :

Arduino + Carte Bluetooth                     => Nodemcu avec wifi intégré (moins cher et plus simple au montage puisque tout en un)

Capteur IR                                             => VL53L0X (plus précis et pas trop cher)

Squelette en alu + surface imprimé 3D => Tout imprimé 3D

9 servos SR-403P                                 => 6 sevos SR-403P pour les jambes + 3 TowerPro MG995 de la boutique pour le torse et les bras (moins chers)

[Mike118]

Bientôt je pourrais mettre ton robot dans l'article " robot maker succes stories " =)  Avec un article par robot =) 
Il sera à côté de pablo du rocbot et de pas mal d'autres jolies histoires qui se font sur le forum  
Et je demandrais à path de refaire des interviews en conséquence

[Amhnemus]

Heu...Comment dire ... Wahouu... bluffer par ce que tu fait c'est .... magnifique ... J'en suis loin très très loin mais au moins tu montre que la voie est possible. Bravo... un très grand bravo

[yamovince]

Merci Amhnemus !

 

tu montre que la voie est possible

Je me suis moi-même inspiré de ce qui existait déjà mais c'est super que tu dises ça parce que mon rêve c'est qu'on soit plusieurs à faire des bipèdes pour participer à des courses comme la Toulouse Robot Race ou plus tard des combats style "Real Style"!!

 

Au fait la première version de mon E-Rambo ressemblait pas mal au tien, tout en alu