143 réponses à ce sujet

[Amhnemus]

oui ils ont le teint brillant et ta première version est mal du tout je dois dire. Après pour faire des courses de robot ou du combat j'en suis loin ils se ferait péter la gueule en moins de deux et quoi que c'est de l'alu de 2mm d'épaisseur donc avant de la plier il continuerai a s'agiter dans tout les sens.

 

En tout cas merci faudrai que je te suive de plus près pour m'aider a avancer. Merci de ce que tu fais. bravo

[yamovince]

Hello, je suis de retour à fond sur ce projet.

 

Les conclusions des essais à la Toulouse Robot Race : le robot tombait trop facilement à la moindre imperfection du sol.

Pour l'instant je préfère rester sur une marche séquencée mais je vais descendre son centre de gravité.

=> Je vais descendre les batteries dans les pieds. J'ai déjà redessiné les nouveaux pieds pour accueillir les coupleurs du shop. Je vous tiendrai au courant du résultat.

 

En parallèle je vais avancer sur l'appli pour commander le robot à distance et faire une interface de programmation pour enfant.

 

Je vise le mois de juin 2018 pour ouvrir la campagne kickstarter

 

En bonus, je suis en train de me plonger dans l'intelligence artificielle. Au-delà de pouvoir lui programmer des enchainements de mouvement, j'aimerais faire des expériences d'apprentissage automatique pour par ex. atteindre une destination en évitant les obstacles.

J'ai commencé à me documenté mais je suis encore perdu entre les réseaux de neurone, "reinforcement learning", "Q-learning" ? c'est un vaste sujet mais d'après-vous, de quel capteur j'aurais besoin en plus de mon capteur de distance rotatif ?

[Mike118]

Si ça t'intéresse : 

 support pile.stp   653,41 Ko   143 téléchargement(s) 

 

Coupleur de pile en .stp

 

Ne pas hésiter à demander les fichiers CAO des éléments du shop =) ( je les ai pas encore tous mais j'en ai pas mal ) 
J'attend de de rajouter une partie " librairie de fichier CAO " pour tout mettre =)

[R1D1]

(...)
 
En bonus, je suis en train de me plonger dans l'intelligence artificielle. Au-delà de pouvoir lui programmer des enchainements de mouvement, j'aimerais faire des expériences d'apprentissage automatique pour par ex. atteindre une destination en évitant les obstacles.
J'ai commencé à me documenté mais je suis encore perdu entre les réseaux de neurone, "reinforcement learning", "Q-learning" ? c'est un vaste sujet mais d'après-vous, de quel capteur j'aurais besoin en plus de mon capteur de distance rotatif ?

Ça dépend ce que tu veux faire (je précise que je réponds sans savoir quels capteurs tu as déjà sur le robot). Mais en gros, toute information que tu veux pouvoir prendre en compte dans ton algo (sans même parler d'apprentissage) demandera un capteur (ou une fusion des infos de plusieurs capteurs).
Sur un marcheur, je pense qu'une IMU est indispensable : mesure de l'orientation du robot, odométrie vont se faire de cette manière.
Si tu veux éviter des obstacles avant de rentrer dedans, il faut un capteur distant : ultrason/infrarouge/laser (selon le prix ) sont les méthodes les plus répandues pour mesurer des distances. Tu peux faire de la stéréo avec des caméras mais ça n'est pas forcément simple.
Pour enrichir le comportement, tu peux imaginer utiliser un capteur de température et/ou de lumière qui augmente le spectre des possibilités (rejoindre un but en évitant les zones froides par exemple).

Une expérience d'apprentissage sympathique avec un petit réseau de neurones (et soit du renforcement, soit de l'apprentissage supervisé, je me rappelle plus) consiste à équiper un robot roulant de deux capteurs de distance et deux capteurs de contact (qui visent à +/-30 degrés devant le robot) et à faire apprendre au robot à anticiper les collisions grâce à ses capteurs de distance.
Donc deux ultrasons et deux boutons suffisent en théorie.

[yamovince]

 

Une expérience d'apprentissage sympathique avec un petit réseau de neurones

 

Excellent c'est tout à fait ce que je cherche. Tu aurais un exemple, un tuto ?

Aujourd'hui j'ai à peu près compris la théorie des réseaux de neurones pour faire de la reconnaissance de chiffre grâce à cette vidéo https://youtu.be/aircAruvnKk et la seconde partie...

mais concrètement pour éviter des obstacles je ne sais pas comment m'y prendre

[arobasseb]

Merci pour la vidéo. Tu peux aller faire un tour là  : http://www.robot-maker.com/forum/topic/11416-ia-et-algorithme-dapprentissage/ il y a quelques liens intéressants.

[yamovince]

C'est reparti, à l'occasion du Printemps du numérique à Lyon

J'organise avec mon assoc. Machine Gones des animations dont un combat de robots.

 

Je vais ressortir mon E-rambo, mes collègues de l'assoc. se lancent dans la construction d'un Plen2

et je compte donner un coup de boost à mon projet Autonomous Wrestler qui stagnait depuis quelque mois.

 

Grâce aux retours d'expérience de la Toulouse Robot Race, j'ai baissé le centre de gravité en mettant toutes les batteries dans les pieds.

J'avoue que je n'ai pas fait de simulation, j'ai tenté le coup direct de redessiner les pieds pour en faire des compartiments à piles.

 

Ce week-end j'ai enfin pris le temps de tester la marche (quasiment le même programme que pour la version précédente).

Le résultat est plutôt encourageant.

 

D'ici le combat le 28 avril, j'ai l'ambition de lui ajouter des bras pour qu'il puisse se battre !

Ça va être serré niveau timing.

 

Je reviendrai plus souvent vous donner des nouvelles d'ici le 28.

 

 

[Oracid]

Il a perdu sa tête ronde, mais la marche est nettement meilleure.
Bravo.

[Amhnemus]

Heureux d'avoir de tes nouvelles

Magnifique comme boulot et l'idée des batteries dans les pied c'est une idée à garder effectivement. Ne lâche rien

[yamovince]

Merci

Plus que 20j avant le combat contre E-Rambo.

Je viens d'imprimer le nouveau corps de l'AW. Les composants - domino, nodeMCU et servoTowerPro MG995 qui s'emboitent bien dans la structure.

 

 

Le servomoteur du haut permettra la rotation des épaules.

A terme, il y aura un carénage amovible pour cacher tout ça.

 

Je vais continuer à dessiner les épaules et les bras.

[Amhnemus]

Très jolie et je lui souhaite bonne chance pour le combat on compte sur toi pour nous faire une vidéo

[yamovince]

Coucou,

Le premier combat de l'Auto-Wrestler a eu lieu samedi dernier !

J'ai ramé à mort pour finaliser le design des bras, imprimer et tout monter. J'ai quasi pas dormi la nuit précédente et j'ai monté le dernier bras 2mn avant de partir sur les lieux...

J'ai refait en PLA le mécanisme du bras que j'avais montré sur la page 2 de ce sujet. En gros il y a un parallélogramme (2 tiges verticales en haut du bras qui restent parallèles et une tige en bas du bras qui reste horizontale). Ce système permet de déplier le bras à partir de sa rotation.

 

Voilà le résultat :

Il ne manque que le cache au niveau du ventre.

 

Par contre je n'avais pas eu le temps de le programmer. Du coup sur place j'ai codé avec les enfants quelques enchainements de défense déclenchés en fonction de la valeur du capteur de distance VL53L0X sur son torse.

 

Résultat en image :

Je referai quelques pièces au propre mais ça fonctionne. J’essaierai aussi de faire relever le robot en utilisant ses bras. Ça ne va pas être évident car le mécanisme du parallélogramme bouffe beaucoup de puissance donc pas sur qu'il en reste pour soulever le robot.

[Oliver17]

Hey hey délire ^^

 

L'impression a l'air d'être super fine...

[Oracid]

Mais dis donc ! Les 2 robots sont à toi ?!

[yamovince]

Oliver, habituellement je fais des pièces de 2mm d'épaisseur mais pour le torse j'ai du de me planté on dirait qu'il ne fait qu'1mm d'épaisseur.

@Oracid, oui et ils ont le même nombre de servo et la même disposition en fait.

[Oracid]

Perso, je trouve la marche de ton premier robot vraiment super !

[Oliver17]

Ok, j'ai prévu justement de faire les capots de Glenn en 3 mm justement, au moins je vois ce que donne une impression en 2 mm

 

Merci

[yamovince]

Je suis heureux de vous montrer une première image de la nouvelle version de l'Autonomous Wrestler

 

Il a changé de tête.

il a des leds dans les yeux qui permettront un retour visuel d'information ex : a quel moment il détecte un adversaire.

Dans les dents il a justement un capteur de distance laser VL53L0X. La rotation de la tête permettra d'en faire une sorte de Lidar rotatif.

Côté alimentation il est surboosté avec 2 batteries Lithium Ion 18650 en série dans chaque pieds. En théorie on a 3.7 x 2 = 7,4V mais au voltmètre on est même au delà et du coup on est à peut prêt à la tension max que les servo-moteurs peuvent encaisser.

Résultat, j'en ai déjà fumé 2 parce que pendant mes essais je leur ai demandé par erreur d'atteindre un angle que la structure ne permettait pas donc ils ont forcé jusuq'à rendre l'âme en quelques secondes... (ca sent très mauvais un servo grillé)

 

Par contre en restant dans les angles autorisés par la structure c'est une tuerie

Bonne chance tout de même a ses adversaire du concours Robot Warrior !

 

 

 

[Amhnemus]

Très très beau boulot ça a l'air d'envoyer du lourd 😉 et je suis content de te lire ça faisait longtemps que je ne te voyais plus poster, normal avec le concours.

Je voulais revenir sur quelques trucs :

Les LEDs dans les yeux pour un retour d'information visuel : copiteur, j'ai eu la même idée que toi.

Très sympa ton capteur de distance

Les batteries dans les pieds j'adore, tu y gagne en stabilité ?

Pour ta tension pourquoi tu n'a pas fait un régulateur de tension 6V ça éviterait que tes servos ne crame et c'est pas compliqué a faire et en plus ça te lisse bien le courant de débité.

Sinon c'est une vieille photo ça ou t'es a la bourre avec celui là pour le concours ?

En tout cas beau travail et j'espère pouvoir l'étudier a Lyon

A dans 2 semaines pour sacrer le meilleur 😉

[yamovince]

Merci

 

 

Sinon c'est une vieille photo ça ou t'es a la bourre avec celui là pour le concours ?

Oui je suis à la bourre mais le second bras est en train de s'imprimer !

 

Pour l'alim, si je faisais une sorte de produit semi-industrialisé comme j'en avais l'idée à un moment pour le proposer sur kickstarter, en effet je mettrais des régulateurs.

Là on est sur un modèle de compète avec des risques de surtension mais une patate d'enfer

C'est plus rigolo. Je mettrai les extincteurs à proximité en cas de besoin.