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Matrice changement de repère ou matrice de translation


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105 réponses à ce sujet

#101 Mike118

Mike118

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Posté 08 juin 2017 - 10:22

Ah oui alors là si wikipedia et excel pour une même notation sont différent c'est chaud


 

 

 

Bon on commence à se comprendre .... 

 

 

 

Ah bas non alors par définition ATAN2(x,y) atan2(y,x) puisqu'ils sont complémentaires ATAN2(x,y) + atan2(y,x) = 90°

 

 

 

Mais c'est pas encore le cas ... 

 

 

 

 

 

Confiance nous allons arriver à nous comprendre.....ou devrais-je dire confiance je finirais par comprendre :crazy: :crazy:

 

 

oui nous allons y arriver.

 

 

 

 

 

Donc je reprends... 

 

définition wikipedia :  " atan2(yx) est l'angle en radians entre la partie positive de l'axe des x d'un plan, et le point de ce plan de coordonnées (xy).  " 

 

définition excel : " ATAN2(x, y) est l'angle en radians entre la partie positive de l'axe des x d'un plan, et le point de ce plan de coordonnées (xy).  " 

Ils inverse les position de x et de y dans leur fonction pour obtenir le même résultat ... 

D'où : ATAN2(x,y) = atan2(y,x) 

et ATAN2(x,y) et atan2(x, y ) sont complémentaire.


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#102 Oliver17

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Posté 21 juin 2017 - 08:33

Plop Telson, j'avais une tite question dans la création du modèle, ton R1, as tu mis le système d'Euler ???

C'est ce que j'ai appliqué pour l'instant, mais bon, dans le doute je pose la question.

 

Fichier joint  cd_02b.PNG   13,43 Ko   1 téléchargement(s)

 

PS : je rame un peu sur des conneries je suis sur, mais le temps que je comprenne bien le pourquoi du comment :'(

 

Merci ^^


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#103 Telson

Telson

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Posté 21 juin 2017 - 05:41

Qu'est ce que tu entends pas avoir mis le système d'Euler :

 

  •  la notation z-y-x des angles d’Euler ?

ou

  • La vitesse angulaire ω modifiée selon l’équation d’Euler ?

Et bien n'y l'un n'y l'autre, je suis resté à DH.



#104 Oliver17

Oliver17

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Posté 21 juin 2017 - 06:02

Je pensais à ça.

 

Fichier joint  cd_09.PNG   37,24 Ko   1 téléchargement(s)

 

Je l'ai mis "en place" sur le R1 pour voir vu que cette matrice est au centre et qu'avec une centrale inertiel (pour plus tard mieux vaut prévenir) ça va entrer en jeu, donc voilà le pourquoi de ma question :)

Bon je vais continuer avec ça, je verrai bien ou cela me mène ;)


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#105 Telson

Telson

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Posté 22 juin 2017 - 04:40

ha oui carrément......Avec cette matrice tu peux calculer la position d'un point de ce repère en fonction des angles autour de Z, Y et X mais ton point R1 effectue t'il une rotation par rapport à l'origine de ce repère.....Je ne pense pas.....

 

Spécialement je me concentre uniquement sur les repères des mes articulations avec uniquement une rotation autour de l'axe de la liaison (Z)............Et j'ai implémenté un repère R0, mon centre de masse, dont sa position est fonction des autres repères. Ainsi je peux calculer la position de mon CM en fonction des angles des autres repères, articulations.

 

Pour ce qui est de l'utilisation d'une centrale inertielle je verrais ça bien plus tard. Le travail à réalisé est déjà suffisamment conséquent.

 

J'ai quelques premiers résultat sur anykode et les surprises sont encore au rendez-vous....L’Intérêt de réaliser une simulation avec anykode c'est de visualiser le résultat, mouvement du robot. Il est possible de configurer le poids de chacun des segments du robot, la vitesse des servo. De ce fait je me suis aperçu que le bassin de ma supposé structure était trop large et engendrait des instabilités.....Bref, avec anykode tu visualises directement les mouvements sans avoir besoin d'imprimer tes pièces, de monter l'ensemble, de câbler.....

 

Quand j'aurais un modèle qui se déplace correctement je pourrais alors passer à la phase impression.....



#106 Oliver17

Oliver17

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Posté 22 juin 2017 - 06:22

Ok ok :)

 

Sinon Anykode j'ai vu que l'on ne pouvait pas se servir de python pour tester ;'( c'est ballot j'ai pas spécialement envie d'apprendre ce langage, je vais m'embrouiller après :(

 

Vais voir si il existe autre chose.

 

En tous cas content de voir HumaOne progresser ;)

 

ps : si quelqu'un connait un simulateur dans le genre Anykode mais en python ?!

 

Merci.


Modifié par Oliver17, 22 juin 2017 - 06:42 .

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