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Robot pilotable à distance via internet de manière sécurisé


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50 réponses à ce sujet

#1 Mike118

Mike118

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Posté 11 avril 2017 - 11:28

Après avoir été bluffé par le travail réalisé par serveurperso   notamment sur la partie "serveur" avec la fluidité de la caméra et des commandes, la facilité de prendre en main l'ensemble je me dit que j'ai bien envie aussi d'avoir un petit peu le même genre de chose à la maison ! =) . 

 

 

EDIT : 

 

Bon bon bon, un petit post pour dire que ce projet est toujours vivant ! 

1) J'ai pas mal avancé avec pascal directement sur son gros robot,

 

 

2) j'ais approvisionner tout ce qu'il faut sur la boutique pour faire un petit robot : 
Moteurs x4
Roue mécanum x1
Driver pour 4 moteur x1
Pic 32 ubw x1 
RP LIDAR A2 x1 

Batterie Lipo x1

Raspberry Pi x1 
Pi Cam x1

 

 

3) j'ai fais la CAO du joujou  : 

 

post-5864-0-44853500-1513200697.jpg

post-5864-0-39741000-1513200872.jpg

post-5864-0-51361400-1513200889.jpg

 

 

Et du coup pascal veut faire le même  :P

 

4) Je lui ai envoyé tous les fichiers à imprimé et il m'a paramétré la partie web qui est opérationnelle sur ma pi 

 

5) Les robots vont bientôt être monté et câblé ! =) 

 

 

Bon étant complètement une quiche "en serveur", "javascript" et consort je sens que ça va être chaud et long ^^ Mais bon ! 

On va y aller étape par étape. 

Donc c'est parti : 

0) Définition du cahier des charges et des étapes

Le travail réalisé par serveurperso sert de modèle, je ne sais pas encore quel type de robot je mettrais derrière, ( plusieurs candidat sont possible vous aurez la surprise si j'arrive à la partie intégration du robot ;)  ) donc je préfère commencer par la partie que je ne maîtrise pas du tout : la partie serveur. 

Les objectifs de cette première étape : 

1) Créer un serveur accessible à tous par internet, qui ne fait strictement rien du tout pour le moment mise à par afficher une page vierge pour le moment. 

 

2) Afficher un bouton et récupérer l'ensemble des clique de chacun des utilisateurs sur ce bouton et logger l'ensemble. ( Comment ça je ne sais pas encore ... )

 

3) Faire pareil avec une  boite où on peut taper une chaîne de caractère et récupérer l'appuis sur les touches du clavier. Je pourrais alors logger les texte ...  ( NB : penser à voir pour que le coller ne marche pas ...  Attention à la sécurité je sais pas dans quoi je m'embarque...

 

4) Gérer les utilisateur, pour qu'ils puissent se connecter avec un pseudo, être autorisé à faire des actions, et afficher les utilisateur enregistré présent dans un onglet qui sera à droite.  Logger les connexions. 

 

5) Mettre en place une communication en uart via un port Com pour commencer à recevoir des trames suite à des actions reçu par internet. ( je pourrais afficher le texte reçu sur un écran LCD par exemple ou autre ... ) 

 

6) Afficher la video et le son avec le moins de latence possible . Je pense commencer avec une simple caméra + micro branchée en USB sur le serveur pour commencer. ( Je pense que ça sera plus facile que de tout de suite passer par une caméra analogique ) 

 

7) Récupérer les cliques et les déplacement de la souris sur la vidéo, logger les déplacements et les cliques 

 

8) On fait une pause et on avise de ce qu'on fait pour la suite ! =) 
 


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#2 Path

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Posté 11 avril 2017 - 11:47

Tu peux trouver un exemple de code pour une commande web exposé sur un raspberry avec nodeJS sur Emile.
Il y a la page web ( simple fichier static) servie par nodeJS. Pas besoin d'ajouter apache dans mon cas.
Tu as le code d'utilisation de la websocket avec la lib socket.io.
Tu un exemple d'envoi de commandes ( les sliders et les boutons).


Coté serveur, tu as l'écoute du port, la reception de ces commandes via la websocket.
La traduction des commandes en messages destinés à être écrits sur le port usb pour devine quoi, un arduino.

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#3 Mike118

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Posté 12 avril 2017 - 12:23

1) Mettre en place le serveur ... 

 

A) Matériel 

 

Bon de ce que j'ai compris un raspberry en serveur pour streamer flux vidéo et audio avec le moins de latence c'est pas top ... à confirmer ... 

Mais j'ai deux PC portable dont un qui est toujours chez moi et qui s'ennuient ! 

Il s'agit d'un toshiba P750 http://www.toshiba.fr/discontinued-products/satellite-p750-119/

 

Quelques caractéristiques intéressantes de la cofig  : 

Windows® 7 Home Premium 64 bits (pré-installé - Toshiba HDD recovery)
Intel® Core™ i7-2630QM
Disque dur 750 Go 6144 (4096 + 2048) , DDR3 RAM (1333 MHz)
NVIDIA® GeForce® GT 540M with CUDA™ Technology and NVIDIA® Optimus™ Technology

 

a) Est ce qu'il sera suffisant pour servir de serveur ?  Si non, je pense à prendre un Intel NUC ou autre mini PC sur lequel j'aimerais bien un petit conseil pour le choix, => Quelles sont les perf importante à regarder et pourquoi ? 
 

b ) Si jamais je peux utiliser mon toshiba pour le serveur, est ce que je peux le garder sous windows et l'utiliser en mode graphique comme je le fais aujourd'hui ( pour mettre de la musique ) alors qu'il fonctionne en tant que serveur ? Si c'est pas le cas je crois que je préfère prendre un mini pc dédié ! 

 

 

 

Côté internet j'ai une j'ai une freebox, J'ai cru lire quelque part que pour que tout le monde puisse accéder au serveur que je vais faire il me faudra, ouvrir le port et que c'est plus facile à faire avec une freebox qu'avec d'autre box ... On verra ça le moment venu ... 

Aujourd'hui mon PC est connecté en Wifi à la freebox.

c) Est ce que c'est un gros problème pour le serveur? Au pire je pourrais le connecter sur la box en filaire si besoin... Je suppose que pour le débit ça doit être mieux en filaire qu'en wifi ... Mais bon je ne saurais le quantifier. 

 

 

B )  Info Web logicielle

 

Bon alors là c'est encore plus obscure pour moi ...

Visiblement il va falloir que j'utilise des notions tel que Javascript et HTML ,  j'ai vu passé la mention de Node.js quelque part et quitte à être pointu  je spécifie que je vais aussi utiliser du XHTML5 . Qui peut le plus peut le moins !  Bon en plus de l'avoir lu sur un message de serveurperso je me suis renseigné sur le net et plus particulièrement avec cet article : comment et pourquoi utiliser XHTML5 ce qui m'a permit de comprendre pourquoi XHTML5 ;)

 

Bon il me reste à étudier les tuto dispo en ligne comme le tuto Construire un serveur web personnalisé léger en utilisant node.js  ou un autre ... ça à l'aire simple et rapide ... mais je ne vois aucune allusion à HTML ou XHTML5 ^^ On y parle que de " javascript " ... soit ... ça viendra sans doute plus tard ... Au moment où j'écris ces ligne je ne sais pas encore quelles sont les étapes pour créer le server ^^ ( mais bon je me documente en même temps ! )
d)Quelqu'un à un lien vers un autre tuto à me donner ? Des cours? Des exemples pratique ou autre ? ou même des conseils à donner ?   de préférence se fait avec du XHTML5 et pas juste du HTML5   :P

 

Bon déjà je vois que j'ai voulu sauter des étapes ... c'est par ici que je dois commencer visiblement : introduction à node.js  ... 

 

Et en plus j'avais oublié le tutoriel de path sur nod.js ! Donc on repars étudier tout ça et la suite au prochain épisode !  =)
 


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#4 Path

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Posté 12 avril 2017 - 07:16

En effet, il y a le tuto nodejs ^^

 

Il vaut mieux un pc fait pour resté connecté 24/7 si tu veux le laisser 24/7. Les portables sont pas forcement fait pour.

 

C'est pas compliqué "d'ouvrir un port". Il te faut soit un IP externe fixe soit un domaine qui redirige vers ton ip dynamique. => google "no ip free" ;)

 

Pour du streaming -> filaire ! Le débit du wifi "offert" sur la box free est juste pourri :) Pour le quantifier, fait un test d'upload sur le net, tu auras le débit réel max de bout en bout.


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#5 Serveurperso

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Posté 12 avril 2017 - 10:15

Je peux donner ma "recette" pour faire un robot mais si tu sorts de ma conf (Pas utiliser Debian / utiliser Windows / Pas Apache en front end / Pas NodeJS en back end) je ne pourrais pas t'aider car ça signifie refaire plus ou moins du R&D ce qui prend beaucoup plus de temps / difficile de "télécommander" des gens pour le faire.

 

Déjà tu télécharges Debian "Net Install" : http://cdimage.debian.org/debian-cd/current/amd64/iso-cd/debian-8.7.1-amd64-netinst.iso

C'est le meilleur OS minimaliste (mais pas trop) pour faire serveur maitrisé et j'en ai essayé des paquets.

 

Ce petit OS doit reconnaitre la carte réseau de ton laptop et tu pings un site internet d'entrée.

 

Dual boot avec ton Windows mais je te recommande de faire une machine dédiée avec que ça.

Tu peux faire des backups de ton serveur avec CloneZilla, (le meilleur et le plus fiable des système façon "ghost") et le restaurer sur n'importe quel PC pour refaire ton serveur ailleurs ou même en faire une VM (machine virtuelle) en un instant mais c'est pas le sujet.

 

D'ailleur tu dois faire d'entrée un CloneZilla complet de ton disque dur de PC portable, comme ça aucun regret. Et installer Debian tout seul c'est bien mieux.

Quite à démarrer autant le faire proprement sinon ça dégoute (au moindre PB une usine a gaz difficile a dépannée)

 

 

Pour faire un serveur accessible depuis le net c'est pas plus compliqué que : apt-get install apache

Pourquoi Apache ? car je le maitrise. en fait c'est Apache HTTP. Mais il en existe pleins dont NGYX, tiny HTTPd etc...

 

Le but du jeu : ne RIEN faire que tu ne maitrise pas, ne suit PAS de tuto installe petit à petit uniquement ce que tu comprends. Si tu connais pas un truc direct google.

 

Je te dirais en live car faut installer quelques indispensables comme ssh, bash completion et configurer des conneries comme la couleur de "ls" lol.


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#6 Serveurperso

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Posté 13 avril 2017 - 09:01

Je te propose le plan d'attaque suivant, t'as du boulot:D

 

- Installer un serveur qui donne accès  une page web par défaut avec http://[ton ip publique]

 

- Configurer un sous domaine de ton domaine existant pour qu'il résolve l'IP de chez toi (t'as Free donc t'as une IP fixe ce qui est top) http://cheztoi.tondomaine.com

 

 - C'est quoi le protocole HTTP ? configurer HTTPS... (pas obligatoire mais t'as parlé de sécurité alors... ) 

 

- Ajouter le langage côté serveur PHP et comprendre ce qui se passe - Apprendre à balancer des données via l'URL et a récupérer via PHP (méthode GET) ultra important. 

 

- Faire un formulaire et récupérer des données via la requête POST

 

- c'est quoi une faille XSS comment filter les donnés etc...  never trust the client (t'as parlé de sécurité...) et aussi permet de comprendre certains problèmes d'affichage d'encodage et compagnie.

 

- Faire discuter du langage côté client, le JavaScript, avec le language côté serveur PHP

 

- Comprendre qu'es le polling (obligatoire), et pourquoi c'est pas optimal, comprendre ce qu'es le long polling ou l'AJAX (pas obligé mais c'est mieux)

 

- Faire communiquer php avec un robot (rapidos) et commander du hardware à l'aide d'une page web

 

- Ajouter et configurer NodeJS et faire un hello world en websocket avec socket.io

 

- Bien comprendre la communication bi-directionnelle websocket et pourquoi c'est mieux que l'AJAX.

 

- Et enfin faire communiquer Nodejs avec un robot et donc une page JavaScript avec le robot.

 

- Comprendre la "mise en paquets" comment fonctionne une télécommande numérique de modélisme et savoir faire la même chose avec 2 arduino et une paire de modem radio / et un serveur nodejs... 

 

- apprendre d'avantage le HTML5 et CSS pour faire des trucs plus jolis... 


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#7 Mike118

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Posté 13 avril 2017 - 08:04

Bon et bien au vu des différents conseils dans ce cas c'est partis je vais me prendre un petit nuc on est fou ! 

Quel nuc recommandez vous ? Et où conseillez vous d'acheter ? 

En attendant je vais faire les premier truc de base avec un raspberry pi =)  
Je tire le câble réseau j'installe la pi ,et tout ce soir et je vois ce que ça donne ^^ 

 


 


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#8 Mike118

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Posté 13 avril 2017 - 10:37

Bon alors pour cette première partie j'ai juste besoin : 

Raspberry pi 
Carte SD 8Go pré installée 
sinon carte vierge et suivre ce tuto pour monter l'image de raspbian sur carte SD par exemple si vous êtes sous windows comme dans mon cas 

 

Alimentation 5V 2.5A

Câble réseau  

 

Box internet 

 

Clavier 

Câble HDMI

Une télé pour afficher ce qui se passe sur la pi ! 

Voilà j'ai installé le tout : petite photo 
Fichier joint  20170414_001112.jpg   97,49 Ko   0 téléchargement(s)

Certains noteront que j'ai viré la xbox one  ^^ 
( Faudra que je mette à jour ma config réseau pour que tout le monde puisse rester branché x) )

 

Rappel pour les newbies :

  • lors du premier démarrage du pi il y a fort à parier que le système soit configuré en qwerty, donc penser à taper pi pour le login puis rqspberry pour le mot de passe ( au lieu de raspberry ) 
  • pour faire la config pour mettre le clavier en azerty vous pouvez taper : sudo raspi-config pour configurer le type de clavier et pas mal d'autre paramètres ;) 

Bon maintenant on va faire un petit

  • sudo apt-get update
  • sudo apt-get install

histoire de mettre à jour si besoin  :)


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#9 Mike118

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Posté 14 avril 2017 - 02:54

 

 

- Installer un serveur qui donne accès  une page web par défaut avec http://[ton ip publique]

 

 

 

 

 

Bon maintenant que le hardware est prêt c'est parti pour l'installation du serveur ... 

Visiblement apache est le plus réputé pour cela  cf ce tuto

  • sudo apt-get install apache2

et ... 

It works !  La première étape ( la plus facile ) est faite ...
 

Fichier joint  20170414_0608371.jpg   91,79 Ko   0 téléchargement(s)

 

reste à se creuser la tête pour comprendre comment faire l'étape suivante mais ça c'est le prochain épisode ;) 

 


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#10 arobasseb

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Posté 14 avril 2017 - 09:27

Pour une Raspberry pi, le serveur NGinX n'est-il pas mieux adapté ? Il me semble qu'il est gourmand en ressource.



#11 Serveurperso

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Posté 14 avril 2017 - 09:39

Toutes façons au final t'aurais pas de problème de puissance avec le NUC.

Oublie la PI peux importe le serveur web t'auras jamais assez de puissance côté serveur pour faire ce que j'ai fait, même en plus light.

Apache ou NGinX c'est pas le facteur déterminant pour ce projet c'est juste le front-end.

Prend Apache je le connais par coeur et vraiment fastoche, et il supporte PHP7 c'est 30% plus rapide sans rien faire et install facile sous Debian/Apache avec un repo dédié.

Tu commandes quand le NUC ? Sur Amazon commandé maintenant tu l'as demain (mais sur paris) ou Lundi. lol


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Posté 14 avril 2017 - 09:44

Enfin la PI c'est nickel en attendant pour te former au serveur at home... et déjà ya du boulot avant d'arriver au robot web temps réel qui exigera la grosse puissance d'un i5 minimum.

 

Pour dire chez moi ça prend quasi 1 de load (100% temps CPU dispo) c'est pour ça que je démarre et coupe les process en live. Sinon le ventilo du NUC serait tout le temps à fond.

Si t'as pas de liaison vidéo analogique ce sera plus léger... Mais pas si tu veux de la vidéo HD ou la ce sera lent et lourd (voir totalement ingérable pour la partie client JavaScript qui affiche les images transmises en base64 dans la websocket)

 


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#13 Norman

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Posté 14 avril 2017 - 11:58

Juste une question, sa aboutira par un tuto?

 

Sinon très courageux de te lancer dans un tels projets, je comprends l'envie que sa donne une fois qu'on le teste :P



#14 Serveurperso

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Posté 14 avril 2017 - 12:41

Je vais assister Mike et lui fera un Tuto pas à pas si il souhaite.

J'ai besoin quand même de faire et publier une documentation (c'est très proche de travail à faire pour un tuto).

Car c'est dommage de pas avoir de doc la dessus comme le schémas d'architecture propre fait par exemple sous MS Visio ou similaire

 


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#15 Mike118

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Posté 14 avril 2017 - 09:08

Pour le nuc je sais pas encore lequel prendre ...  Il me faudrait quoi ? Un i5 ? Avec quoi dessus ? Je suis pas du tout connaisseur et je ne sais pas quel prix ça a ...

 

Par contre 

 

 peux importe le serveur web t'auras jamais assez de puissance côté serveur pour faire ce que j'ai fait, même en plus light.

 

 

 ça d'un coup ça me démotive un peu ... Après peut être que j'ai mal interprété ... x)

Bon c'est parti pour le creusage de tête pour l'étape suivante ;) 


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#16 Mike118

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Posté 15 avril 2017 - 08:20

Bon alors pour cette étape il faut avoir déjà un nom de domaine ...


 ça tombe bien j'en avais déjà un suite à un projet scolaire que j'ai mis en ligne ...

Pour l'hébergeur j'avais choisi un peu au pif 1&1 mais tout le monde me recommande aujourd'hui ovh ... 

 

Si vous avez pas encore de nom de domaine : cet article peut aider 

Bref dans mon cas je me connecte sur 1&1 avec mes identifiants, et je me crée un sous domaine qui sera : robot ! 

Jusque là tout va bien. 

Cependant maintenant il faut faire le lien de sorte à ce que lorsqu'on tape mon adresse du style : www.robot.monnomdedomaine.extensiondemonnomdedomaine  il faut que ça affiche mon " it works " actuellement affichable uniquement sur mon réseau à l'adresse  ip locale  xxx.xxx.xxx.xxx ...  obtenu à l'étape précédente. 

Donc pour cela je dois jouer avec le DNS, et il faut que je configure des truc du côté de la freebox je pense ( par ce que je suis chez free ) et du côté de mon compte 1&1 par ce que je suis chez 1&1 pour l'hébergement de mon nom de domaine. 

Et c'est là que ça se complique pour moi par ce que je pense que je mélange plusieurs choses et ne comprends pas bien où trouver les différentes informations que j'ai besoin ... 


Pour personnaliser le DNS de mon sous domaine robot dans 1&1 je dois rentrer une adresse ipv4 et une adresse ipv6 qui selon moi doivent être liée à des informations que je dois trouver du côté de ma freebox ... ce sujet d'aide 1&1 indique comment changer les adresses IP 

du côté de la freebox il y a cette assistance qui parle de reverse DNS   je pense que c'est par là que je dois creuser ... Mais je suis même pas sûr ... 

Sinon j'ai aussi les caractéristiques de ma ligne à savoir mon adresse IP  et le préfixe IPV6 ... 
Est ce que ce sont les duex données que je dois mettre dans 1&1 pour mon sous domaine ? Mais dans ce cas où est ce que j'indique l'IP local de ma pi ? 

 

Bref je continue de creuser ... 

 

Apprendre  à bien faire tout ça est important car je vais devoir tout refaire sur le nuc x) ( quand je l'aurais reçu, forcément après l'avoir commandé x) , et donc après savoir lequel je prends ce que je ne sais toujours pas ^^ )

 

Ce tuto peut aider sur cette partie  

 


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#17 Serveurperso

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Posté 15 avril 2017 - 09:28

Pour le nuc je sais pas encore lequel prendre ...  Il me faudrait quoi ? Un i5 ? Avec quoi dessus ? Je suis pas du tout connaisseur et je ne sais pas quel prix ça a ...

 

Par contre 

 

 

 ça d'un coup ça me démotive un peu ... Après peut être que j'ai mal interprété ... x)

Bon c'est parti pour le creusage de tête pour l'étape suivante ;)

 

Ah mais non je parlais juste de ta vielle Raspberry PI 1 moi !!!!! Et sur la PI peux un porte le serveur web au sens choix logiciel entre Apache et Ngyx

Sur un i5 ce sera nickel soit motivé lol


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Posté 15 avril 2017 - 10:11

Normalement, si tu as une IP fixe, tu n'as même pas besoin d'un nom de domaine tant que tu peux retenir l'IP. Il me semble qu'elles sont fixes. Mais c'est plus simple de mémoriser robot.chezmoi.com que 78.193.x.x :)

Pour les modèles Freebox HD (mais ça marche peut-être aussi comme ça pour les autres), il faut ensuite, dans l'interface de ta freebox, sur le site de Free, régler vers quel IP et port en local ("Ma Freebox>Configurer mon routeur Freebox"). Je peux pas te l'illustrer vu que j'ai rendu la mienne il y a quelques temps, mais cette image peut aider : http://www.memoclic.com/medias/var/2009-40/ishot-0910041153151.jpg

Tu mets un bail DHCP permanent pour l'IP locale que tu veux avec l'adresse MAC de la carte réseau de ta raspberry/ de ton PC (ainsi, cette machine aura toujours la même IP sur ton réseau local). Puis tu fais une redirection de port / plage de port vers l'IP locale que tu as fixé.

Si ta machine offre par exemple une page HTTP sur le port 1234, taper http://<ip-de-ta-freebox>:1234 devrait te permettre d'afficher la page.

 

Tout ça, c'est de mémoire, je te laisse adapter à ton cas :)


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#19 Serveurperso

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Posté 15 avril 2017 - 10:42

(root|~) cat /etc/network/interfaces
# This file describes the network interfaces available on your system
# and how to activate them. For more information, see interfaces(5).

source /etc/network/interfaces.d/*

# The loopback network interface
auto lo
iface lo inet loopback

# The primary network interface
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
        address 192.168.0.2
        netmask 255.255.255.0
        network 192.168.0.0
        broadcast 192.168.0.255
        gateway 192.168.0.1
        # dns-* options are implemented by the resolvconf package, if installed
        dns-nameservers 192.168.0.2 192.168.0.1 8.8.8.8
        dns-search serveurperso.com
(root|~)



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#20 Mike118

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Posté 16 avril 2017 - 12:13

Bon récap, 

 

Les points clef pour réussir la deuxième étape sont : 

1)aller sur le site de son fournisseur d'accès, se connecter, et trouver l'adresse IP de sa box 

2) Se connecter sur le site de son fournisseur d'accès , et associer le domaine ou sous domaine à l'IP indiqué par la box .
3) Se connecter sur le serveur, lui mettre une adresse ip static en modifiant le fichier interfaces,

4) Aller sur la le site de son fournisseur d'accès pour configuer son routeur de sorte à ajouter un port de redirection 80 pour HTTP 443 pour HTTPS ( mais je verrais plus tard pour le 443 quand j'aurais le nuc ;)
 

Et normalement tada, "it works" est maintenant affiché à tout le monde ... 

Maintenant pour la suite : installation de php pour ... envoyer des requêtes et récupérer de données via l'url c'est bien ça ? 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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