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Mon robot web sécurisé & utilisable par n'importe qui à distance!

Robot Node.js Serveur Web UHF Faible latence Radioamateur PIC32 HTML5

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184 réponses à ce sujet

#1 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 02:43

Yo les roboticiens !

 

Je suis nouveau sur ce forum et j'en profite pour présenter mon projet de loisir qui mêle plusieurs technologies de développement web, sécurité informatique, électronique analogique/numérique et robotique etc. :

 

Un robot mobile (rover) à faible latence utilisable en ligne et en fonctionnement 24/7 depuis quelques mois déjà. Son concept est de donner accès a des amis qui font office d'intelligence pour le robot !

Le tout hébergé sur mon "cloud at home", il mêle la technologie des jeux HTML5 et un système embarqué qui met en avant la fiabilité/fluidité/réactivité.

 

https://www.serveurp...com/?page=robot

 

Ce site comporte zéro pub, il est possible de poster (sans s'inscrire) sur le mini chat à droite pour poser une question ou que je vous augmente les droits sur le robot (mais pitiiiééé, pas de post genre tests d'XSS lol).

Il faut venir avec un PC, ou un smartphone récent, le robot est télécommandable sur cette page entre 8H du matin et 23H - pour éviter d'être réveillé par des petits bruit de servomoteurs zouiiit zouuuuiiiit durant la nuit lol -

 

1.png

2.png

 

Il existe 3 niveaux de privilèges :

 

- Le visiteur inconnu / premier venu, qui peut changer de caméra et la déplacer sur un angle limité - conservation d'un minimum de vie privée mdr - il peut aussi écouter (avec les quelques secondes de latence obligatoire de l'audio HTML5) et faire parler le robot via une zone de texte !

- Le visiteur invité peut faire la même chose mais dispose d'une vision à 360 degrés et des commandes de déplacement du robot, un LIDAR et un algo de logique floue embarqué empêche toute collision avec son environnement... Les données du LIDAR sont incrustées sur l'image et les habitués de la robotique pourront voir qu'elles sont mêlées aux données d'odométrie sur une certaine période de temps de façon à augmenter la résolution:)

- L'admin (c'est moi, avec des commandes dangereuses comme un laser de classe 4, une doublette d'alarmes = 137db qui arrache les oreilles, ou encore le projecteur à LED qui éclaire assez pour que je ne puisse plus suivre un film sur vidéoproj)

 

Il donne accès à 7 caméras (molette de la souris ou (+)/(-)), dont 3 sur la tourelle mobile afin d'offrir 3 niveaux de zoom à focale fixe - le déplacement de la tourelle se fait via drag'n'drop avec la souris ou le tactile sur l'image de cette page -

 

Le déplacement du robot se fait par petites impulsions - genre comme dans un jeu dans l'espace - afin de combiner les 3 axes de déplacement possibles (avant/arrière [E][D], straff [S][F], rotations [Z][R] et frein [ESPACE]), ce sont des roues omnidirectionnelles de type mecanum:)

 

La connexion "radio non-wifi" entre le robot et le serveur est détaillée sur le site. Le serveur https://www.serveurperso.com auto hébergé chez moi et son domaine existe depuis plus de 15 ans.

 

N'hésitez pas a poser des questions précises sur le matos utilisé, le logiciel est 100% fait maison au "framework Arduino pour PIC32" près.

Bonne mission sur une planète recouverte de moquette moumoute:D

 

Pascal


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#2 ashira

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Posté 08 avril 2017 - 03:32

Salut et bienvenue! Excellent tout ça, je viens d'essayer! On va sûrement te poser plein de question ;)
Tu prévois une suite, comme ajouter des outils ou une navigation autonome ?

#3 yougo

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Posté 08 avril 2017 - 03:33

C'est énorme !!!!  :crazy:

Ça ne te dérange pas que des gens puissent avoir accès a ton "intimité"  ?

 

Quelle sont les caméras utilisées ? les mêmes que les gens qui font des drones fpv ? 


Venez check le Twitter : 

 

https://twitter.com/Projet_WALK_E

 


#4 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 03:48

Oui c'est très évolutif, je pense ajouter une géolocalisation d’intérieur en ultra large bande (UWB) car je trouve que les algos SLAM avec ce genre de lidars relativement abordables sont expérimentaux et usines à gaz (faut ROS), lents et peut fiables (j'aime le genre zéro bug en H24/7) d'ou le code C sur PIC32 sans OS....

 

Non ça me dérange pas car c'est sous mon contrôle et y a pas beaucoup de visites souvent des potes ou des réguliers que je connais depuis un bye. c'est surtout des bonnes rigolades et une sorte de truc "vivant" que je peux désactiver en 1 clic au besoin.

 

Oui pour les caméras, analogique CCD PAL. Pour des raisons de liaison radio longue portée (je joue parfois dans mon parking avec 5/6 murs en béton armé à traverser) et la résolution faible permet un straming fluide dans le canal node.js


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#5 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 03:56

J'aimerais aussi ajouter une zone de script sur la page (avec un bouton upload) permettant de balancer une séquence de commandes simples que le robot exécutera de lui même en toute autonomie comme :

 

Avancer de 50cm

Tourner de 45 degrés

Avancer à 50cm de l'obstacle

S'aligner à l'obstacle de droite : Ramer-Douglas-Peucker embarqué fonctionnel mais j'ai une difficulté pour lui faire fermer le cercle et en cas d'obstacle sur le robot, donc reste du taf.

 

ça pourrait permettre de lui faire faire des missions complexes en boucle sans se décaler, sans localisation indoor et sans faire de SLAM !

 

- Lui ajouter un bras avec capteur de pression sur la pince et lui dire de pincer avec puissance asservie (bras pilotable par exemple en X-Y commutable en X-Z à la souris / au tactile)

etc. etc... ya tellement de choses à faire :D

 

...


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#6 Path

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Posté 08 avril 2017 - 05:13

Hannn Yo Pascal !! Trop bon ça 113.gif J'adore !! Avec du nodeJS dedans en plus !! Félicitations.

Viens plus souvent !!  :)



#7 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 05:14

Hannn Yo Pascal !! Trop bon ça attachicon.gif113.gif J'adore !! Avec du nodeJS dedans en plus !! Félicitations.

Mais viens plus souvent :)

lol, du NodeJS avec Apache en front, reverse proxy websocket, multiplexé, comme ça toutes les instances de serveurs node (dont celle du robot) passe par le port 80 (ou 443) top moumoute comme la moquette sur laquelle le robot roule !!! et node ne sert que du contenu websocket (socket.io) pas de statique


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#8 yougo

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Posté 08 avril 2017 - 05:30

par contre c'est quoi le scanner 3d que tu utilises ? 


Venez check le Twitter : 

 

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#9 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 05:32

scanner 3d ? ou ça :D c'est un scanner 2D - Un "télémètre à balayage laser 2D par triangulation" lol - : le RPLIDAR v2


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#10 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 05:38

J'aime bien Bender (Futurama) moi mdr


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#11 Mike118

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Posté 08 avril 2017 - 06:53

Super intéressant ça ! 
J'ai testé juste le contrôle des servo de la caméra et je trouve le résultat très fluide ! 

Si je veux installer le même genre de fonctionnalité ( téléopération + stream vidéo ) sur mon robot il me faut quoi ? :P 

+> Un serveur chez moi relié à internet et port avec toute la partie   " NodeJS avec Apache en front, reverse proxy websocket, multiplexé, comme ça toutes les instances de serveurs node (dont celle du robot) passe par le port 80 (ou 443) top moumoute comme la moquette sur laquelle le robot roule !!! et node ne sert que du contenu websocket (socket.io) pas de statique  " que perso je ne maîtrise pas du tout.  => Un raspberry ou autre ordinateur monocarte du style ça suffit ? 

+> Un ordinateur embarqué dans le robot relié en wifi au serveur ? qui va recevoir les commandes retourner les données et le flux vidéo , tu utilise quoi dans ton robot ? Rpi ? autre ? 

 

+> N caméra  ? Branchée sur l'ordinateur embarqué  ?  comment tu récupère et retransmet le flux ? 

 

+> Le reste du robot qui va recevoir et envoyer les données à l'ordinateur embarqué et effectuer les différentes actions ...

 

Tu nous fais un tuto ? :P


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#12 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 07:23

Oui il est possible de simplifier. (c'est pas un tuto lol)

Dans mon robot je n'ai aucun OS, c'est uniquement un PIC32, du C codé par moi (et l'équipe qui développe le portage du CORE Arduino pour PIC32), et du hardware !!! Pas d'OS + code très maitrisé = pas de plantage !!!

Je te recommande de commencer en full numérique WiFi et PI car tu peux gérer le robot + la vidéo.

Je te recommande aussi d'associer la PI et un Arduino mega si possible pour être au top niveau I/O et UART (serial ports TTL) mais pour un ptit robot basique pas besoin !!!

 

Un serveur NodeJS sur ta PI, une IP fixe ou un DDNS gratos MAJ par ton boitier qui fait le routage - ou ta box - j'ai aperçu un thread node sur PI ici, du modérateur ci dessus.

Un logiciel serveur en Node, du coup ce sera ton robot le serveur IP, moi j'ai un intermédiaire, serveurperso.com qui synthétise les commandes des multiples visiteurs en trames radio régulières (TDD).

Un logiciel client en JavaScript (dans du HTML5, perso je fais du XHTML5 en fait car très pedantic lol)

 

Une liaison de données entre ton serveur et le robot -> IP via WiFi pour simplifier -> moi ce sont des radiomodem UHF à bande assez étroite

Une liaison vidéo entre ta caméra et ton serveur -> IP car ta PI génère facilement du MJEG, documente toi sur MJPG-Streamer (version patchée PI cam) c'est une tuerie -> moi c'est de la vidéo analogique avec un poste de réception développé maison, donc acquisition USB qui ajoute un pico poil de latence par rapport a du numérique de bout en bout d'ailleurs (surtout si numérique sans compression temporelle, le MJPEG étant une compression image a image, uniquement spatiale).

 

moi j'ai fait :

COMMANDE & Telemetrie : visiteur <-> IP <-> serveur <-> modems UHF <-> PIC32 du robot

VIDEO (attention c compliqué) : robot -> TX analogique PAL -> RX analogique maison (usine à gaz a lui tout seul) -> Clé USB acquisition vidéo sur le serveur -> /dev/video hardware -> ffmpeg pour déinterlace -> /dev/video virtuel -> MJPEG streamer -> Code NodeJS (et la je résume a fond) -> Client.

 

Je te propose

COMMANDE & télémétrie : visiteur -> IP -> serveur Node dans ton robot -> I/O de la PI attaqués direct en Node (ou une étape suplémentaire avec SERIAL PORT si tu veux un arduino intermédiaire pour avoir masse d'I/O)

VIDEO : Raspicam -> MJPEG_Streamer -> tu balances direct le flux dans Firefox ça fonctionne ! mais t'auras de la latence sauf si comme moi tu codes le client vidéo MJPEG javascript !

 

C'est long de tout expliquer:s il me faut des questions précise.

Par exemple pour la liaison vidéo entre le serveur node et le client je décode le MJPEG que je stock image à image dans une variable globale de NodeJS et que mon client JavaScript récupère, encodée en base64 et affiche dans une balise IMG d'un élément CANVAS (je crois que j'ai pas sauté d'étapes)


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#13 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 07:43

Je peux te filer des sous systèmes mais à toi d'adapter ou poser des questions précise :)


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#14 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 07:44

une PI va être limite pour la partie vidéo si elle passe par NodeJS je pense... même une 3, pour du PAL du 720 576 alors avec la PI cam si utilisée en HD les FPS c'est mort.

 

Ou alors faut faire du simple push de JPEG, voila la soluce la plus simple. direct de la PI cam au client sans passer par Node. simplifions comme une bête cam sur IP


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#15 Path

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Posté 08 avril 2017 - 08:34

C'est énorme ton système !! Je comprends pas, tu utilise la pi ou pas ?



#16 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 08:46

Non, absolument aucune PI sur ce projet.

(Même si j'ai 5 PI qui tournent chez moi 24/7, les webcam du site, de l'imprimante 3D entre autres)

 

Le robot tourne avec un PIC32MX 80MHz "ChipKitifié" c'est à dire "Arduinoifié". Tout comme un ARM "Arduinoifié" donne un Arduino Due...

 

Un PIC32 et du code C non bloquant ça donne puissance monumentale pour gérer un robot.

 

J'utilise les 4 UART avec un gros FIFO, je doit utiliser entre 5 et 10% de la puissance du PIC32, avec l'odométrie omnidirectionnelle, la lecture du LIDAR + la conversion polaire cartésien et l'anti colision avec sa logique floue (sans lib fuzzy / optimisée), l'asservissement PID des 4 moteurs (idem sans lib, code arithmétique integer maison, faire de la boucle ouverte pour les moteurs d'un robot c'est caca), la génération des PWM full hardware du PIC32...

 

Le robot ne fait rien au niveau vidéo, c'est juste comme de la CCTV, un transmetteur vidéo analogique, sauf le multiplexeur analogique pour changer de cam, c'est aussi le PIC32 qui le pilote (4 bits = 16 caméras possibles)

 

Tout en integer sauf les maths de l'odométrie et du LIDAR. (le PIC32 éclate le Cortex M3 en float)


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#17 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 09:11

Jamais de delay() (ou toute fonctions similaires) dans du code. Jamais. Amen. Toujours faire des machines à état. Vive switch/case...

 

Un simple Arduino mega 8 bit à assez de puissance pour faire la même chose, (quite à faire une lookup tables de sinus et la trigo en integer c'est tout)

 

Softserial parce qu'on manque de port et qu'on utilise un Arduino classique avec un seul UART, idem que delay() -> poubelle.

 

lol

 

J'ajoute même qu'utiliser les I/O de la PI pour lire écrire des capteurs ou pire générer du PWM c'est crado (sauf si ya un module hard, j'ai pas vérifié).

Il faut n'utiliser que l'UART de la PI, le /dev/serial sous Linux, et commander un arduino, avec un petit protocole maison, et du bon code bas niveau pour exploiter les moteurs, capteurs & co du robot.

Le PID dans l'Arduino bien entendu. On ne fait rien de temps réel ou de génération de signaux avec Linux c'est pas fait pour c'est du bricolage.


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#18 Mike118

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Posté 08 avril 2017 - 09:23

donc si je résume : 

 

Pour la vidéo : 

Robot et N camera => Multiplexeur piloté par le PIC 32 => émetteur analogique type RC sans fil  ....  Récepteur analogique => Décodeur ?? Fait maison qui sort en USB => Serveur    

Au passage j'en déduis qu'en sortie du multiplexeur analogique tu rajoutes directement sur l'image les différentes information lidar et autre ... 

 

 

 pour les commandes et les retours de capteurs : 

Serveur <=> USB to UART émetteur récepteur   <.....>  Emetteur Récepteur UART <=> PIC 32  sur le robot ,     

 

 

ai-je bien résumé ? 


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#19 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 09:39

Fonctionnement écrit à l'arrache :

 

- Quand un client fait un drag sur l'image du site, à chaque event de mousemove le javascript balance les coordonnées relatives au serveur NodeJS.

 

- Le serveur NodeJS récupère les events de tout les clients et les intègrent à un X Y global.

 

- Ce X Y global est injecté dans des trames qui sont envoyées à intervalle réguliers sur un /dev/serial.

 

- Un modem radio UHF (codé par moi, un fork du firmware SiK que j'ai mis sur GitHub) récupère les trames via son UART et les balancent à la radio.

 

- Sur le robot une radio récupère les trames et rempli l'UART de l'Arduino PIC32.

 

- Une machine d'état dans la loop() vérifie si ya un octet dans l'UART, si oui il le récupère dans un buffer. (idem pour toute la trame).

 

- Le robot dispose de plusieurs fonctions non bloquantes comme le PID, l'odométrie (qui est envoyée dans la trame retour télémétrie:)

 

- Dans le robot la trame reçue ressemble à [ $R | Souris X 16 bits | Y 16 bits | Selecteur de cam | Velocity X | Y | Theta | Flags pour commander des I/O ]

 

- Chaque trame est redondante avec la précédente, 10% des trames suffisent à piloter le robot (comme un drone ou n'importe quelle RC en gros)

 

- Quand le robot reçoit une trame il répond par une trame de télémétrie, si y fait dodo il se réveille. Si y'en a pas depuis N secondes bah dodo veille:)

 

- Le serveur NodeJS dispose donc de la télémétrie et la balance aussi aux clients (socket.io broadcast), et le JavaScript se charge de l'affichage...

 

 

*Il est donc possible de zapper l'étape radio, d'embarquer la PI direct sur le robot... de balancer via /dev/serial à un Arduino, et au final faire le même genre de robot que le mien.*


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#20 Serveurperso

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Posté 08 avril 2017 - 09:43

donc si je résume : 

 

Pour la vidéo : 

Robot et N camera => Multiplexeur piloté par le PIC 32 => émetteur analogique type RC sans fil  ....  Récepteur analogique => Décodeur ?? Fait maison qui sort en USB => Serveur    

Au passage j'en déduis qu'en sortie du multiplexeur analogique tu rajoutes directement sur l'image les différentes information lidar et autre ... 

 

 

 pour les commandes et les retours de capteurs : 

Serveur <=> USB to UART émetteur récepteur   <.....>  Emetteur Récepteur UART <=> PIC 32  sur le robot ,     

 

 

ai-je bien résumé ? 

 

J'étais en train d'écrire le post au dessus qui répond lol.

 

Mais : pas de données dans la vidéo analogique.

 

La liaison radio numérique est bi-directionnelle. C'est du Half Duplex ou plus exactement du TDD pour Time Division Duplexing (et donc du TDM pour Time Division Multiplexing avec seulement 2 interlocuteurs)

 

Pour expliquer le principe NodeJS fait un setInterval() à 20Hz ce qui laisse le temps d'un échange avec le robot, qui répond immédiatement à la trame de commande par une trame de télémétrie. ça ping-pong en permanence.

 

Exact donc.


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