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Robot pilotable à distance via internet de manière sécurisé


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50 réponses à ce sujet

#21 Serveurperso

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Posté 16 avril 2017 - 09:01

1) Se connecter sur le serveur, lui mettre une adresse IP statique en modifiant le fichier /etc/network/interfaces (voir exemple sur le net)

 

2) Tester http://192.168.0.1(L'IP LAN de mon serveur) le serveur Apache précédemment installé doit être joignable depuis un autre PC connecté au réseau local.

 

3) Configurer le "port forwarding" de sa passerelle pour que le port 80 de l'IP côté l'interface publique soit redirigé sur le port 80 de l'IP LAN du serveur.

        (- Cas particulier pour une Freebox ceci se fait au niveau de l'interface de son compte client sur free.fr)

 

4) http://1.2.3.4(L'IP publique de sa connexion http://www.mon-ip.com) doit fonctionner depuis internet chez un pote

        (- mais pas forcément depuis son propre LAN si on ne dispose pas de la fonction "NAT LOOPBACK" sur sa passerelle)

 

5) Aller sur le site d'un ou de son hébergeur de site/domaine et configurer un domaine/sous domaine afin qu'il pointe sur son IP

        - Il faut disposer d'un "Registrar" (service d'enregistrement et location du domaine) + d'un service d'hébergement DNS, (avec une IP Fixe il est possible d'héberger DNS chez sois)

        (- dans le cas ou on a une IP dynamique s'inscrire sur un hébergeur de domaine gratuit ou payant qui propose un service de Dynamic DNS - DDNS)


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#22 R1D1

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Posté 16 avril 2017 - 12:02

Precision : il vaut mieux ne pas utiliser les ports standards côté box pour les services que fournit ton serveur : en gros, si tu fournis un point d'accès ssh (port 22), il vaut mieux que le port de ta box visible depuis Internet soit un port random (e.g. 3749), qui lui pointe vers le port 22 de ton serveur. L'idée étant que les bots qui scannent un réseau vont chercher à savoir si ces ports sont ouverts, et éventuellement se mettre à faire des requêtes (ddos, tentative de connexion, etc.).


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#23 Serveurperso

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Posté 16 avril 2017 - 12:23

Puis tu peux foutre un honeypot sur le port standard et apt-get install fail2ban pour rigoler à les voire se faire ban...

M'enfin bon si t'as un bon mot de passe osef des bots...


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#24 Mike118

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Posté 23 avril 2017 - 05:16

Bon, alors j'ai mis à profit le temps passé pour  : 

 

1) Revoir les bases de linux ! ( Et oui jusqu'à présent linux et moi on était pas encore super copain mais ça se soigne ;°) )

 

Pour les gros débutant ( on l'a tous été ) une linux cheat sheet  un peu comme celle ci : 

Fichier joint  linux_cheat_sheet.pdf   367,96 Ko   157 téléchargement(s)

peut être utile ... Même si elle est loin d'être complète ... Mais c'est bien pour un début ;)

et dès que vous aurez envie de plus il y a cette linux cheat sheet qui est un peu plus complète ;)

 

En vrac quelques autres commandes que j'ai pu utiliser : 

 

  • updatedb ( à faire avant locate pour mettre à jour la base de donnée)
  • ls /dev/video0  ( pour vérifier qu'on a bien une caméra de détecté ) 
  • lsusb ( pour afficher les périphérique usb connectés )
  • sudo netstat –laputen ( pour afficher les connexion réseau/internet actives )

( que les connaisseurs n'hésitent pas à me corriger si je dis des bêtises ci dessus ;) )

 

PS : passez rapidement au pilotage en SSH de votre raspberry, c'est beaucoup plus pratique et confortable ne serait ce que pour les copier coller ;)

De même l'usage de filezilla est pratique pour transférer des fichiers entre votre PC et votre pi ...

 

2) Revoir les bases de HTML et de CSS. 
Pour ça rien à redire les cours d'openclassroom sur le CSS et HTML sont top ...

très important de revoir ces bases aussi ;)

Au passage penser à passer régulièrement votre site sur le validateur w3C histoire d'avoir un code tout beau tout propre ;)

 

3) J'ai aussi regardé comment utiliser mjpg streamer pour streamer le flux video d'une caméra, suite à quelque échec en suivant des tuto que je ne comprenait pas j'ai suivi le conseil de pascal : " ne suit pas de tuto,  télécharge la dernière source que tu peux trouver ,  met la sur ton pi , lit le readme et fait ce qui est indiqué... " Et là bingo ça marche ;) 

En général le problème c'est pas que les tuto sont mal fait c'est juste qu'ils ne sont valable qu'un certains temps, ensuite les repro change etc...  donc suivez le conseil de pascal  ;)

 

 

4) Maintenant je me met au PHP à Javascript/Jquery   ;)


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#25 Melmet

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Posté 23 avril 2017 - 07:22

Prend des vacances ou tu vas exploser :)  :crazy:  :dvgmax_01:


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#26 Path

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Posté 23 avril 2017 - 11:08

La découverte de tout ça, c'est une somme d'info très importante.

Le plus important n'est pas de retenir tout mais de savoir que ça existe et de le retrouver.

 

Ton exploration m'a inspiré ce petit complément. Sans savoir si il te sera utile. Je l'ai ajouté au tuto raspberry en cours de rédaction.

 

Les petites commandes bien pratiques dans linux : sudo -s, vim, htop, alias, ssh sans mot de passe, savoir que ssh fourni un ftp sécurité (sftp)

 

 

Pour ouvrir un session shell en root :

$sudo -s

=> ça évite de taper sudo à chaque fois.

 

vim apporte des améliorations au vi qu'on connais déjà ou pas mais qui sauve la vie.

apt-get install vim

=> il apporte la couleur, un mode édition plus "convivial" et un scroll à la molette.

 

htop améliore la commande top indispansable

apt-get install htop

alias permet d'être fainéant. par exemple,

alias ll='ls -la'

=>c'est des commandes que tu peu placer dans ~/.bashrc pour les retrouver à chaque fois que ouvre un shell.

 

Toujours pour les fainéants, il est possible de ne pas avoir à saisir son mot de passe à chaque fois qu'on se connecte à son raspberry via ssh.

=> http://www.generation-linux.fr/index.php?post/2008/02/26/79-se-connecter-en-ssh-sans-demande-de-mot-de-passe

 

Ce même service sshd qui tourne déjà sur ton raspberry et qui te permet de t'y connecter de manière sécurisé, te permet aussi de transférer des fichiers.

=> bon à savoir, tu as déjà un serveur ftp sécurisé installé.

 

Il y a aussi la commande screen qui rend bien des services ;)

 

 

 


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#27 Serveurperso

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Posté 23 avril 2017 - 12:02

Et quand t'as un PC Windows pour administrer la PI télécharger PuTTY -> http://www.putty.org/

Configurer et sauvegarder une "session" (un profil en fait) avec le format login@1.2.3.4 (c'est assez intuitif)

Bien penser à choisir "UTF8" comme encodage dans Window/Translation/"Remote character set"... et sauvegarder son profil.

 

Utiliser cette doc très pratique pour lancer la session automatiquement depuis un raccourci Windows :

http://kb.norsetech.net/how-to-make-putty-automatically-load-a-session/

 

A ce stade il ne reste que le mot de passe à taper.

 

Pour s'en affranchir la doc donnée par Path ci-dessus permet déjà de générer un biclé RSA (clé privée et publique).

-> il faut juste se rappeler de la commande "ssh_keygen" qui génère deux fichiers

 

id_rsa.pub -> une ligne de texte base64 -> La clé publique -> c'est celle qu'on duplique et distribue, cette ligne de texte doit être présente dans le(s) authorized_keys du/des compte(s) du/des serveur/pi que l'ont doit administrer.

 

id_rsa -> un pavé de texte base64 -> La clé privée -> c'est celle qu'il faut garder bien au chaud sur son poste d'admin -> c'est celle qui nous intéresse : a récupérer sur le poste Windows ou se trouve PuTTY à l'aide d'un FileZilla par exemple

 

Il faut convertir cette clé privée au format PuTTY à l'aide de PUTTYGEN.EXE et la voir le paragraphe "Configure Putty Client" de cette doc (qui récapitule tout en fait) :

https://www.technlg....login-ssh-keys/

 

A ce niveau un double clique sur l'icone et paf on se trouve logué sur la PI direct:)


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#28 gerardosamara

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Posté 04 mai 2017 - 03:10

@Mike118 ,
 
Tu parlais de gestion de membres dans un post , cela n'implique t'il pas l'utilisation d'une base de donnée SQL ( dispo normalement chez ton hebergeur ) pour y stocker les pseudos et mot de passe  ( s'enregistrer et se connecter) et autres informations  , qui est exploitée à partir de PHP ?
 
Si oui , il y a un excellent cours sur openclassrooms que je viens de suivre ( PHP et MySQL )  pour la création d'un site web ...  plus prioritaire que mon robot qui est en stand by !
 
Le titre du cours : Concevez votre site web avec PHP et MySQL   , qui traite aussi des formulaires et du passage des paramètres de formulaires en PHP.

Pura vida

 

Ma chaine youtube  https://www.youtube....EQ5MTR3A/videos

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#29 R1D1

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Posté 04 mai 2017 - 08:08

@Mike118 ,

 

Tu parlais de gestion de membres dans un post , cela n'implique t'il pas l'utilisation d'une base de donnée SQL ( dispo normalement chez ton hebergeur ) pour y stocker les pseudos et mot de passe  ( s'enregistrer et se connecter) et autres informations  , qui est exploitée à partir de PHP ?

 

Si oui , il y a un excellent cours sur openclassrooms que je viens de suivre ( PHP et MySQL )  que je viens de suivre pour la création d'un site web ...  plus prioritaire que mon robot qui est en stand by !

 

Le titre du cours : Concevez votre site web avec PHP et MySQL   , qui traite aussi des formulaires et du passage des paramètres de formulaires en PHP.

C'est le cours qui a fait connaître le siteduzéro à l'époque (j'ai suivi ça en 2005 !), le cours était vraiment bien. Par contre, autant héberger la BDD en local si tu gères des connexions sur ta propre machine.


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#30 gerardosamara

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Posté 04 mai 2017 - 04:00

Oui dans le cas présent la package wamp/xampp installé sur la machine locale amènera php , apache et mysql en bloc

Pura vida

 

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#31 Mike118

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Posté 05 mai 2017 - 04:16

Je suis justement les cours d'openclassroom sur le sujet ;) Merci du conseil en tout cas ! =) 


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#32 Serveurperso

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Posté 05 mai 2017 - 08:13

Je dirais que c'est pas utile d'installer autre chose qu'apt-get install apache2 / phpxxx à la mano

MySQL c'est s'éparpiller pour rien vu tout ce qui te reste à apprendre, et pour l'instant c'est pas le sujet, t'as pas besoin de modèle de données complexe pour faire ce projet de robot.

Pense aussi que la sécurité doit être gérée du côté du serveur NodeJS.

Sur ma page j'autorise/refuse simplement une IP ou une autre à contrôler le robot provisoirement (en 1 clic), PhP crée un fichier témoin du côté du serveur dont NodeJS se charge de vérifier la présence ou l'absence.

Et niveau sécurité c'est robuste, du HTTP basic over SSL... Pour un robot sorte de jeu multiplayer, c'est pas du tout incorrect de gérer la sécurité par IP uniquement. (sachant qu'il peut y avoir un réseau d'entreprise entier derrière, mais aucune importante dans le cas d'un robot perso)


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#33 Mike118

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Posté 05 juin 2017 - 09:45

Nouvelles étapes : 

 

Savoir faire une requête en javascript get / post avec jquery

 $.get('command.php'); 

Qui permet de lancer l'execution d'un script php 

qui va ouvrir et écrire sur le port série

 

http://fr.php.net/manual/fr/function.fopen.php#20935 

<?php
// Set timeout to 500 ms
$timeout=microtime(true)+0.5;

// Set device controle options (See man page for stty)
exec("/bin/stty -F /dev/ttyS0 19200 sane raw cs8 hupcl cread clocal -echo -onlcr ");

// Open serial port
$fp=fopen("/dev/ttyS0","c+");
if(!$fp) die("Can't open device");

// Set blocking mode for writing
stream_set_blocking($fp,1);
fwrite($fp,"foo\n");

// Set non blocking mode for reading
stream_set_blocking($fp,0);
do{
// Try to read one character from the device
$c=fgetc($fp);

// Wait for data to arive 
if($c === false){
usleep(50000);
continue;
}

$line.=$c;

}while($c!="\n" && microtime(true)<$timeout);

echo "Responce: $line"; 
?>

On met un programme simple sur l'arduino 

String request;

void setup() {
Serial.begin(19200);
Serial.flush();
pinMode(13,OUTPUT);
}

void loop() {
Serial.println("attente");
if(Serial.available())
{
request=Serial.readString();
if (request=="foo")
{
Serial.println("testOk");
while(1)
{
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
}
}
}

}

 

ls dans /dev  avant de brancher puis après avoir brancher l'arduino permet de repérer le port série de l'arduino dans mon cas c'est ttyACM0
 
Fichier joint  ACM01.JPG   87,12 Ko   1 téléchargement(s)
Fichier joint  ACM02.JPG   88,41 Ko   1 téléchargement(s)
 
 
 sudo stty -F /dev/ttyACM0 19200 -echo => défini le baudrate sur la même valeur 
 
pour les erreur : root@raspberrypi:/var/log/apache2# tail -f error.log

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#34 Serveurperso

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Posté 06 juin 2017 - 08:33

T'as un Mega 2560 à l'aise donc tu vas avoir besoin de deux ports série, un pour programmer l'Arduino et debug en live ton code

et un dédié à la communication continue entre le processus serveur (php et plus tard nodejs) et donc tu vas avoir deux devices :

/dev/ttyACM0

/dev/ttyACM1

qui vont s'échanger les noms aléatoirement au reboot.

 

Pour les rendre statiques et avoir un nom plus friendly :

Créer un fichier par exemple "99-usb-serial.rules" (n'importe quel nom point "rules") dans /etc/udev/rules.d/

Je te donne le mien t'as juste à ajuster le Product ID et Vendor ID et le numéro de série en fonction de ton périphérique USB de virtual com port...

La commande lsusb est bien pratique. Faut que tu trouves l'arguement de lsusb qui donne le serial number je ne l'ai plus en tête.

 

(root|~) lsusb
Bus 003 Device 002: ID 8087:8000 Intel Corp.
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 005: ID 174c:5136 ASMedia Technology Inc.
Bus 002 Device 004: ID 174c:5136 ASMedia Technology Inc.
Bus 002 Device 003: ID 174c:5136 ASMedia Technology Inc.
Bus 002 Device 002: ID 2109:0812
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 006: ID 8086:0186 Intel Corp. WiMAX Connection 2400m
Bus 001 Device 010: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
Bus 001 Device 009: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
Bus 001 Device 008: ID 1b71:3002
Bus 001 Device 007: ID 0d8c:0014 C-Media Electronics, Inc.
Bus 001 Device 002: ID 2109:2812
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
(root|~) cat /etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", ATTRS{serial}=="A94VF599", SYMLINK+="capteurs"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", ATTRS{serial}=="DUT2", SYMLINK+="robot"
(root|~) 
 

 


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#35 Serveurperso

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Posté 06 juin 2017 - 08:38

Dans mon cas j'ai /dev/robot pour la liaison radio modem du robot et /dev/capteurs pour la liaison radio modem de mon système météo et sondes en tout genre...

 

Je programme le robot via bluetooth, donc le port debug (serial0) est raccordé à un module bluetooth et je génère l'auto reset via logiciel je détecte le premier caractère STK500 (prog arduino) et ça lance une commande bas niveau spécifique au pic32 pour qu'il reboot en bootloader.

 

ce port serial0 comporte un petit switch pour le connecter au synthétiseur vocal car 4 ports séries c'est la dèche en fait, je vais devoir ajouter queques modules SPI -> UART.

 

 


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#36 Mike118

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Posté 13 décembre 2017 - 10:38

Bon bon bon, un petit post pour dire que ce projet est toujours vivant ! 

1) J'ai pas mal avancé avec pascal directement sur son gros robot,

 

 

2) j'ais approvisionner tout ce qu'il faut sur la boutique pour faire un petit robot : 
Moteurs x4
Roue mécanum x1
Driver pour 4 moteur x1
Pic 32 ubw x1 
RP LIDAR A2 x1 

Batterie Lipo x1

Raspberry Pi x1 
Pi Cam x1

 

 

3) j'ai fais la CAO du joujou  : 

 

Fichier joint  mini robot.JPG   29,83 Ko   1 téléchargement(s)

Fichier joint  mini robot 2.JPG   26,44 Ko   1 téléchargement(s)

Fichier joint  mini robot 3.JPG   29,28 Ko   1 téléchargement(s)

 

Et du coup pascal veut faire le même :P

 

4) Je lui ai envoyé tous les fichiers à imprimé et il m'a paramétré la partie web qui est opérationnelle sur ma pi 

 

5) Les robots vont bientôt être monté et câblé ! =) 


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#37 Serveurperso

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Posté 13 décembre 2017 - 11:18


Et du coup pascal veut faire le même :P

 

Est déjà en train de faire le même LOL

 

Fichier joint  20171210_221451.jpg   70,75 Ko   1 téléchargement(s)

 

Fichier joint  20171210_221641.jpg   69,65 Ko   1 téléchargement(s)

 

Fichier joint  20171211_105630.jpg   142,83 Ko   0 téléchargement(s)

 

Le lidar est dedans (photo pourries désolé) :

 

Fichier joint  20171213_230718.jpg   73,87 Ko   0 téléchargement(s)

 

Fichier joint  20171213_230725.jpg   70,73 Ko   0 téléchargement(s)


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#38 Norman

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Posté 17 décembre 2017 - 03:33

Donc si je comprend bien, il s'en fait un 2ème? :o

 

Sinon, je t'informe que je suis toujours ton projet justement pour me lancer après toi :P



#39 Serveurperso

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Posté 17 décembre 2017 - 05:19

Et la j'avance dur sur le second robot, je vais avoir de l'avance sur jojo car il a des vacances

Mode hyper maniaque comme d'hab...

 

Fichier joint  20171216_130829.jpg   251,09 Ko   1 téléchargement(s)

Fichier joint  20171217_091019.jpg   144,84 Ko   1 téléchargement(s)

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Posté 28 décembre 2017 - 11:10

Hop ayé fini avant le timeout fatal de l'année:D Je voulais faire 2 robots en 2017 ptdr

 

http://www.robot-maker.com/forum/topic/11300-mon-robot-web-securise-utilisable-par-nimporte-qui-a-distance/page-10#entry91172


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